А давайте обсудим Arducopter - APM
Коллеги, а как установить Rate P менее 0,08 ? у меня большой коптер на 6s, и он осцеллирует даже при минимальном Rate_P.
П.С. настраиваю в Acro
Улеты и непредвиденные краши
Это было есть и будет…
Подскажите, кто знает.
Сегодня начал активно настраивать Pixhawk. Сперва поставил прошивку 3.3.3, пару раз просто подлетел, разобрался как AutoTune запускать с разными режимами. Потом прочитал, что лучше на 3.2 летать. Прошил, откалибровал компас, взял ноутбук и пошел в поле. С n-ой попытки разобрался (чуть-чуть) куда PID крутить. Вроде настроил неплохо. Вибрация в пределах нормы. Дошел до регулировки удержания высоты (в корпус положил поролон). И тут 2 раза была непонятная ситуация. В режиме удержания высоты коптер резко взмывает в небо довольно высоко. Убавление газа его не останавливает, только переключение в режим стабилизации. Но самое интересное - появляется наклон градусов 10-15. И горизонт выравнивается только после отключения питания (даже без калибровки акселей).
Если кто знает как, помогите определить, что было раньше - скачок высоты с увеличением оборотов, от которой увеличилась вибрация, или какой-то резонанс вызвал срыв мозга. Лог прилагаю.
Спасибо.
Коллеги, а как установить Rate P менее 0,08 ? у меня большой коптер на 6s, и он осцеллирует даже при минимальном Rate_P.
П.С. настраиваю в Acro
Подскажите, плиз, а то выходные закончатся уже, а он все не летает.
От вибраций избавил, пробовал и 12" винты и 15", разницы никакой.
Если оторваться от земли колебания увеличиваются и его переворачивает.
что было раньше - скачок высоты с увеличением оборотов, от которой увеличилась вибрация, или какой-то резонанс вызвал срыв мозга
Глядя лог на этом сайте - arduplotter.com можно увидеть, что набор высоты начался раньше. Тогда еще хуже - думал, что виновата вибрация, а теперь непонятно что.
Подскажите, плиз, а то выходные закончатся уже, а он все не летает.
От вибраций избавил, пробовал и 12" винты и 15", разницы никакой.Если оторваться от земли колебания увеличиваются и его переворачивает.
Разобрался, нужно было установить APMPlanner2 вместо Mission Planner
Коллеги, а как установить Rate P менее 0,08 ?
Любой параметр за пределом можно установить в фул параметрах. Только ограничения сделаны не спроста. Вы должны четко понимать, что делаете.
осцеллирует даже при минимальном Rate_P.
А точно надо снижать? Может D поднять проще.
Тогда еще хуже - думал, что виновата вибрация, а теперь непонятно что.
Очень смахивает на косяк прошивки. Попробуйте наоборот 3.3. Вроде в ней основа лучше заложена, хотя не исключаю, что в ней тоже еще косяков хватает.
Что бросилось в глаза. Пикс без всяких на то оснований решил рвануть вверх. Может причины и были, тогда их надо искать (повторю мне не попалось).
Как только пошла команда на взлет моторы пошли в перегруз, соответственно началась жуткая вибрация (кстати у Вас 2 и 4 моторы больше нагружены).
Видно как Вы дали команду вниз, но пикс не слушался и да спасла ситуацию только команда стабилайз.
Высота. Барометр хоть и с небольшим опозданием, но почти правильно отработал.
Предустановленная высота - все правильно, согласно команды с пульта. А вот просто высота - явно косяк.
Такие вибрации для пикса по идее не страшны, вот и остается косяк прошивки.
Тоже самое 2 года назад: rcopen.com/forum/f123/topic287225/436
не знаю, правильно ли лог закинул yadi.sk/d/tyVCHC4xrZuQb
гляньте, кому не лень, посмотрел сам, по вибрациям трындец, не знаю уже как бороться
так то все гироскопы в норме работают, горизонь квадрик держит, но не хочет в GPS держать точку никак
по телеметрии 9 спутников
правильно ли лог закинул
Лог есть. Я так понимаю обсуждаем АПМ с прошивкой 3.2.1?
Вибрации. Как обычно - балансировка, ужесточение корпуса.
не хочет в GPS держать точку никак
И не должен держать. Сплошные ошибки. Вибрации. Большой лог (запись вибрации и out). Как же апм сможет так работать.
Тоже самое 2 года назад:
Тогда это может быть болезнь пикса. Если для АПМ такие вибрации много и мозги вполне может снести. То для пикса это должны быть семечки. Все же 32 бит.
Тогда можно только рекомендовать поставить фильтр вибраций 20 (а не по умолчанию). Может поможет. Ну или 10 (как говорится для контрольного).
Ну и как и раньше советовал - поставить 3.3. Как вариант - 3.4. Может вылечит болячки с помощью EKF.
Улеты и непредвиденные краши
Это было есть и будет…
За последние 5 лет ничего лучше не стало.
Очень странно что вы за 5 лет не научились настраивать АП и не увидели развитие проекта)
Ни разу не было косяков
Летает только в автомате, иногда когда хочется побаловаться переключаем в стаб и акро
70+ часов налета, оригинальный Pixhawk.
не увидели развитие проекта
оригинальный Pixhawk
Добрый день.
А Вы на какой версии прошивки летаете?
Вибрации
Я так понимаю обсуждаем АПМ с прошивкой 3.2.1?
да, от Алексея
виброразвязка самодельная, от CD приводов
грешу на стойку GPS, как то может выдавать по логам?
Если отключить GPS…
А Вы на какой версии прошивки летаете?
Добрый, APM Copter V3.3.3
С праздником всех!!!
виброразвязка самодельная, от CD приводов
Резинки от CD приводов очень мягкие. Это неплохо. Но у Вас жесткие провода и они не закреплены. Их надо крепить как можно ближе к АПМ. Иначе они сами начинают раскачивать платформу.
Ну это помимо проблем корпуса, которые могут быть.
С ошибками надо разбираться. Для начала проверить контакты. Настройки.
Если отключать ЖПС физически, то и в настройках тоже надо.
да, от Алексея
виброразвязка самодельная, от CD приводов
грешу на стойку GPS, как то может выдавать по логам?
Если отключить GPS…
у меня такая же сейчас стоит, вобрации полностью не убирались, пришлось слой мунгеля добавлять. К тому же по хорошему боченки надо под углом ставить - вибраций по Z будет меньше.
Добрый, APM Copter V3.3.3
Видимо все-таки пикс? Pixhawk на 3.3.3, в самом деле, летает изумительно )
Глядя лог на этом сайте - arduplotter.com можно увидеть, что набор высоты начался раньше. Тогда еще хуже - думал, что виновата вибрация, а теперь непонятно что.
Тоже коптер ломанулся вверх в первом полете при переключении в Альтхолд. Пикс, поошивка 3.3.3. Лог drive.google.com/file/d/…/view?usp=drivesdk
Не знаю, причина ли в этом, но я тоже перепрошивал, когда компас калибровал, разными старыми прошивками, 3.3.2, 3.2.1, 3.1.5, 3.3.3
Не знаю, причина ли в этом, но я тоже перепрошивал
А EEPROM перед прошивкой чистить надо?
Очистка никогда лишней не была. Включая команду эрайз дефаулт на странице фул параметры.
Касается любого контроллера.
Включая команду эрайз дефаулт
На странице Full Paremeter List есть кнопка “Reset to Default”. Это она? И этого достаточно?
Она. Вечно путаю. Насчет достаточно утверждать не буду (у меня нет пикса). Но как раз эта кнопка универсальное решение для всех.