А давайте обсудим Arducopter - APM
не могу настроить FailSave
Недавно обсуждалась настройка FailSave .
Примеры настройки пост 24909 и 24913
– а чем она изменяется… если у меня наоборот…
Чем. Да версией МП или другой программой.
Еще раз. Не надо заморачиваться картинкой, это всего лишь координаты Вашего коптера.
Я тоже не могу настроить FailSave и только потому, что у меня реально:
- с включенной апой 1085
- с выключенной апой 1079
- а вот с выключенным приёмником 900
Что делать не знаю. Менял сам приёмник - результат тот же. На апе изменял настройки третьего канала в минимум. Без результата. Разница между включенной и выключенной составляет 5-7 единиц что мало.
Потому что при выключенной аппе у вас срабатывает аппаратный FailSafe. И его нужно настроить. Я выше давал ссылки как. Когда в аппаратуре присутствует аппаратный FailSafe, то при выключении газ не упадет в 900. Приемник выставит в канале то значение которое заранее определяется настройкой.
В личном сообщении написал всё. Опять же вынесу сюда. Для тех у кого тоже будут возникать проблемы при настройке.
Для Radiolink AT9:
Ещё раз: выбираете на пульте тумблер каким будет включаться RTL режим. Смотрите на каком канале он сидит (в миссион планер Radio Calibration). Надо найти тумблер который сидит на канале 6,7 или 8. Пощелкать всеми тумблерами и посмотреть как меняются зеленые шкалы. Потом в Config/Tuning -> Extended Tuning смотрите 3 пункта Ch6 Opt, Ch7 Opt, Ch8 Opt. Там есть выпадающие списки. Так вот, если вы установили что нужный вам тумблер находится, например, на канале №7, то в пункте Ch7 Opt выбираете RTL. Всё! Теперь идете во Flight Modes щелкаете этот тумблер и видите как режим переключился на RTL. Теперь в аппаратуре находите пункт F/S. Тут нам нужно для 7-го канала установить значение 100%. Т.е. в обычном состоянии значение 0%. А когда сигнал аппаратуры потерян приемник выставит 100%. APM воспримет это как будто вы сами щелкнули тумблер возврата домой. Переходите в 7-й пункт, один раз нажимаете круглую кнопку, переходите к значению. Включаете тумблер RTL и удерживаете круглую кнопку. Пульт запомнит это значение. Возвращаете тумблер в исходное положение. Теперь надо чтобы эти настройки сохранились в приемнике. Для этого выкл. приемник (на коптере), подождать 2 мин, вкл. приемник (на коптере), выкл передатчик (пульт). Готово. Проверяете: заходите во Flight Mode. Вырубаете аппаратуру. Наблюдаете как значение режима переключилось на RTL.
Не забудьте в третьем канале поставить значение NOR.
Ну там же всё подписано!!! 😃
(вторую картинку можно увеличить нажатием,где будут прекрасно читаться все написи)Кратко:
Подключаем апм к МР
Смотрим значение газа без включенной аппы
Включаем её и смотрим новое значение газа в минимальном положении стика
И выбираем число,что находится в промежутке между этими двумя и при этом меньше минимального значения газа с аппой
Пример:
Допустим, без аппы 900,с ней - 1060
1060-20=1040
=>
Вписываем чило 1040
Когда сигнал пропадает,значение газа падает меньше того,что мы вписали
Срабатывает ФС.
У меня все работает и я знаю механизм. Он в основе простой, но есть тонкости.
Просто я запутался в Ваших сообщениях и Алексея.
Ваш текст вроде правильный , но есть неточности.
Сначала порядок действий.
Подключаемся к МП, включаем аппу и смотрим мин газа. Только после этого отключаем аппу и смотрим , что получилось по газу.
К примеру, если мин газа 1000 (и более) а с отключенной аппой 900. То не паримся и оставляем рекомендованные 975. Только ставим ртл или лэнд.
Механизм простой. FS PWR это порог (граница , условие) относительно , которого программа считает. Если уровень газа больше порога , то программа считает , что все хорошо и можно летать дальше. Если меньше, то значит потеряна связь и надо возвращаться. Но есть еще температурный дрейф аппы, у некоторых мин газа может быть и 990. Для этого случая порог должен устанавливаться подальше. Разрабы потому и поставили 975. Но все равно условие надо проверять , чтоб выполнялось и с хорошим запасом.
Теперь случай как у Алексея. У него с отключенной 980. Условие не выполняется. АПМ считает, что раз сигнал больше порога значит все хорошо и фс не включает. Конечно можно увеличить порог , так чтобы он оказался посередине. Но так как получится маленькая разница , то возможно неправильное срабатывание.
Сейчас появились аппы , у которых уровень газа при отключении настраивается. Тогда добиваемся 900, тогда остальное как обычно. Возможно, у Алексея такой случай. Т.к. у всех аппы разные , то придется искать инструкцию на свою.
Есть другой класс приемников, которые не сбрасывают газ. У меня, к примеру, все ставит посередине и при отключении аппы, и отключении приемника. В этом случае проще настроить фс по 5 каналу. Просто на средний уровень 5 канала устанавливаем режим ртл или лэнд. Если сработает от тумблера, значит сработает при пропадании сигнала.
У кого на самом приемнике есть программный фс , то также можно запомнить 5 канал на ртл или лэнд.
А можно как предложил Дмитрий.
И всё таки, как правильно дизармить коптер после посадки?
Коптер сажаю в руку в режиме Loiter. Просто убавляю медленно газ. Когда коптер в руке. Газ опускаю в ноль. Моторы останавливаются. Хочу сделать дизарм. Стик влево. И коптер дает полный газ 2-3 сек пока не произойдет дизарм. Как бы от этого избавиться и почему так происходит?
А если я на землю посажу его, стик влево для дизарма, он тоже в небо рванет? 😃
И всё таки, как правильно дизармить коптер после посадки?
А если я на землю посажу его, стик влево для дизарма, он тоже в небо рванет? 😃
Уже писал же Вам. Попробуйте на землю , будет что обсуждать.
Не бойтесь, в космос не рванет.
сажаю в руку в режиме Loiter
а кто вас надоумил в лоитере сажать? сажайте в стабе…
Проблему 6 (7) канала как решили?
Пока не как, запитал крутилку на 6 канал и вытащил из неё пружинку буду так пиды настраивать, как облетаю коптер буду заказывать 10 канальный приемник.
а кто вас надоумил в лоитере сажать? сажайте в стабе…
В руку лучше в позхолде сажать, что всегда и делаю.
А если я на землю посажу его, стик влево для дизарма, он тоже в небо рванет?
после посадки переключите режим в стаб и опустите газ в ноль.
либо подождать и он сам дизармится либо сделать дизарм принудительно стиком в этом режиме
посадка в руку в лоитере может представлять опасность, рядом с землей могут быть крупные отражающие предметы которые могут переотразить спутниковый сигнал и вызвать уход позиции и вместе с ним коптера в сторону, поэтому безопасный и комфортный режим для захода на посадку альтхолд
Из Вашего описания у меня напрашивается синхра.
Если синхра, то странно… Летал в сильно расслабленном режиме, поворот был опять же совсем лайтовый, еле стик отклонил на пару градусов…
Моторы 700Kv.
Про остальное… все данные поплыли уже после удара о землю, т.к. перемкнуло много контактов на мозгах и оторвало частично GPS.
Но, после “приборки”, мозги, гпс, регули, приемыш, модуль питания APM - все живое, проверил на практике. Ничего из этого не умерло в ноль даже после удара. Моторы проверить не смогу, т.к. их расколотило все.
Чудеса да и только…
Вадим, синхра не синхра , сейчас только гадать остается.
По логам у Вас пошла нагрузка на моторы. Поворот по яв вроде нельзя назвать большой нагрузкой. Т.е. у Вас не было причин для нагрузки, но лог говорит обратное.
За срыв синхры настаивать не буду, но проверить желательно, чтобы исключить в будущем. естественно когда соберете новый коптер.
посадка в руку в лоитере может представлять опасность, рядом с землей могут быть крупные отражающие предметы которые могут переотразить спутниковый сигнал и вызвать уход позиции и вместе с ним коптера в сторону, поэтому безопасный и комфортный режим для захода на посадку альтхолд
Практика большого количества посадок показывает обратное - переотражений не бывает, а вот получить в лицо коптером от порыва ветра, можно легко.
естественно когда соберете новый коптер.
)))
Налетался я на четверках… Думаю собирать со временем окту - надежнее будет. Уж точно камнем/кубарем не упадет из-за синхры/пропов/моторов/регулей. Только очень хочется соосную, для экономии места и веса, но эффективность сильно меньше будет по сравнению с одиночными пропами на луче. Вот пока думаю…
но проверить желательно
и каким образом проверять?! Есть какие-то тесты? Сетап отработанный был, более 30 вылетов ничего не менялось в силовой и мозговой части.
Неоднократно проверял в полях на стабильность и летабельность с максимальными нагрузками - все было ОК. Даже намеков на косяки не было.
Блин, да что вы прицепились к этой синхре? Что, настолько сильно разные моторы и регули чтоли? Года три назад все хором орали “надо прошивать регули, чтобы не было срывов синхры”, хотя я про срывы синхры только тут на форуме узнал, и до сих пор летаю на нешитых… Теперь все регули с завода идут с Саймоном и БлХели, но все равно муссируется этот мифический срыв синхры… Неужели трудно слегка напрячься и почитать про это явление? На моторах типоразмера 22** и практически любых регулях нормального качества срыва синхронизации быть не может по определению… Чтобы срывы появились, должно соблюстись несколько условий одновременно, как то: Многополюсный низкооборотный мотор, слишком большой проп и низкое напряжение питания и неправильно установленный тайминг… Либо наоборот, оборотистый мощный мотор с пропом неоправданно малого размера… И все это не относится к моторам с кВ от 600 до 1500 это слишком “средние” обороты для регуля, чтобы он терял синхру…
надежнее будет
Не будет, любезнейший… (©) Вероятность выхода из строя половины моторов у окты такая же(если не больше), как и вероятность выхода половины моторов у квадра…) А у соосной еще больше, потому что, при выходе из строя одного мотора, второй мотор на том же луче становится критически нагруженным, причем резко…
Вадим, самый простой способ, который встречал в инете, проверка на земле (этим и нравится ).
Выбираем ровную площадку без пыли , арминг, газ , но так чтоб не взлетел. Очень медленно делаем наклоны по питч и рол. Подержать хотя бы минуту.
Если есть склонность к срыву, то проявится. Может не 100% , но хоть что-то. На стенде проверка по одному получается, а так в сборе.
Мне ответил чувак с видео
Говорит,достаточно настроить на 7/8-й канал флип и всё… ardupilot.org/…/channel-7-and-8-options.html
хотя я про срывы синхры только тут на форуме узнал, и до сих пор летаю на нешитых…
жизнь чудесата и многообразна, и если вам повезло с выбором и вы сразу попали на регули хорошего качества, что пули у вас хорошие и руки откуда надо растут и паяльником хорошо владеете - то поверьте не всегда и везде так.
совсем недавно заказчик принес набор деталей собранный им на его усмотрение с тем чтобы из этого я сделал аппарат.
регуль приводил в действие силовую установку самолета.
но такого чуда я не видел никогда.
- регуль давал тягу на треть меньше чем любой из мох регулей (разумеется калиброван)
- после 5 минут полета сильно нагревался несмотря на то что он на 35 ампер, а потребление составляло всего 15
- после 5 минут полета начинал издават ьспецифичные звуки характерные срывам синхры (скрип как будто заржавевшую ось проворачивают во втулке)
- после 10 минут отключилася, после нескольких попыток подергать газом включился в реверсе!
- после посадки включали мотор - стабильно заводился в реверсе до перевключения.
могу даже ютуб видео выложить этого инцидента, правда изза эмоций камера уже не смотрела на самоль но слышно звук срыва потока от винта работающего в реверсе
Калибровка компаса с андроид устройства.
В программе QGroundControl Beta заявлена возможность калиброваться.
У меня не загрузилась на смартфон, выдала - версия устройства не подходящая.
Программа на бэта-тесте и нужна подписка на тест play.google.com/…/org.mavlink.qgroundcontrol
Кстати,никто не пытался телеметрию к яДевайсам подключать?
У меня 5s
Приложение на них есть,но как подключиться-то?
Приложение на них есть,но как подключиться-то?
На андроиде нужен USB OTG кабель для подключения телеметрии или через BlueTooth
На Яблоке наверное свой провод для подключения?
(Не все андроид-устройства поддерживают стандарт OTG)