А давайте обсудим Arducopter - APM
Господа, прошу помощи.
Заказал как-то себе 3DR ArduCopter kit с пропеллерами 11х47 и моторами 880Kv. Не спеша собирал, тем временем прошил Turnigy 9x на er9x. В общем практически не запускал его. Вчера наконец-то дошел до запуска в квартире.
APM в корпусе, поставил на паралоновую подкладку.
- Откалибровал стики на пульте
- Сделал erase на APМ, и прошил на 2.9.1
- Откалибровал акселерометр
Даю газу - только передние ноги отрываются от земли. Перед поднимается на градусов 30 и я сразу убираю газ потому как коптер начинает довольно быстро ползти назад. Проверил пропеллеры - одел правильно, крутятся в нужную сторону.
Подскажите пожалуйста, куда копать?
Еще пробовал уменьшать Rate Roll P с шагом 25% - никаких изменений не заметил.
Даю газу - только передние ноги отрываются от земли. Перед поднимается на градусов 30 и я сразу убираю газ потому как коптер начинает довольно быстро ползти назад. Проверил пропеллеры - одел правильно, крутятся в нужную сторону. Подскажите пожалуйста, куда копать?
- тип рамы икс или плюс? от этого зависит ориентация контроллера, у “икса” контроллер должен стрелкой смотреть между первым и третьим моторами
- тип прошивки квадрокоптер? может гекса или окто?
- проверьте что уровень в мишен планере четко
- проверьте что моторы правильно расставлены по каналам при иксе передний левый 3, передний правый 1, задний левый 2, задний правый 4
- после арминга все моторы стартуют одновременно и обороты одинаковые? если нет -то еще раз откалибруйте регуляторы оборотов
- тип рамы икс или плюс? от этого зависит ориентация контроллера, у “икса” контроллер должен стрелкой смотреть между первым и третьим моторами
X , как на этом изображении верхний правый. APM ориентирован соответственно.
- тип прошивки квадрокоптер? может гекса или окто?
Нажимал квадро, да и при калибровке было изображение квадрокоптера и команды ставить на 4 бока + верх и низ.
- проверьте что уровень в мишен планере четко
Вроде как правильно, правда ощущение что компас врет градусов на 40-60.
- проверьте что моторы правильно расставлены по каналам при иксе передний левый 3, передний правый 1, задний левый 2, задний правый 4
- после арминга все моторы стартуют одновременно и обороты одинаковые? если нет -то еще раз откалибруйте регуляторы оборотов
Сложно сказать, на глаз обороты одинаковые и вроде стартуют одновременно. Вот регуляторы не калибровал, спасибо, попробую. За одно еще раз перепроверю как расставлены моторы.
Вроде как правильно, правда ощущение что компас врет градусов на 40-60.
компас нужно будет потом тоже калибровать, но это отдельная история.
в домашних условиях далеко не всегда мангитные линии смотрят на север - много помех. если есть сомнения нужно сверять с туристическим магнитным компасом
если коптер не гигантский то первые тесты делают “в руке” арминг, небольшие обороты и смотрите как удерживает уровень и препятствует повороту.
особое внимание вибрациям - их быть недолжно. никаких ощутимых рукой дрожаний.
неужели последняя прошивка ТАК чувствительна к вибрациям. что же это …
а я вот хотел молодость вспомнить ,арду воткнуть на китайкоптер - полетать просто и без запар (= (да да да , размечтался -с арду и без бубна )
неужели последняя прошивка ТАК чувствительна к вибрациям. что же это …
в крайней реализовали инерциальный контроллер для четкого удержания высоты. ни одна известная мне инерциалка в условиях вибраций не работает. например в контрллере наза тупо сенсоры повесили в отдельном контейнере с собственным демпфером.
Про назу в курсе .
После слов про инерциалку ,всё стало ясно , спасибо за хороший ответ !
с каждой версией прошива ардукоптера становится сложнее и сложнее с точки зрения начинающего. сильно нехватает автоматической настройки.
но под автомат настройки уже места в прошиве нехватает…
хорошобы написать скрипт на питоне (мишен планер позволяет запускать скрипты) который бы автонастраивал пиды на коптере к примеру закрепленном на стенде за диагональ а в случае выявления ошибок сборки выдавал предупреждения
например если вибрации превышают норму, или если при увеличении оборотов уползает показание компаса - влияние силовых проводов, неравномерная тяга вмг - некалиброванные регули
и еще потенциально возможно программно анализировать лог черного ящика в этих же целях.
стал смотреть что уже есть на этом поприще нашел вот что
Утилита анализа лога с датафлеш (не лога телеметрии а именно “черного ящика”) diydrones.com/…/version-1-3-of-apmlogvisualizer-wi…
решений не предлагает и серьезгные проблемы не подчеркивает но визуально показывает ряд параметров
расход в mAh не показывает
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
code.google.com/p/minimosd-extra/wiki/APM
There are a few requirements that have to be met, in order to be able to use MinimOSD-Extra.
1./ You need to use a Mavlink 1.0 compatible firmware on APM.
2./ You also need to have the data stream rates configured correctly. To do so, connect to Mission Planner. Go to configuration. Locate EEPROM parameters and verify that you have the following parameters configured as here;
SERIAL3_BAUD, 57 (telemetry output at 57600)
SR3_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR3_EXTRA1, 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR3_EXTRA2, 2 ( 2hz for VFR_Hud data )
SR3_EXTRA3, 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
SR3_POSITION, 2 ( 2hz for location data )
SR3_RAW_SENS, 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR3_RC_CHAN, 5 ( 5hz for radio input or radio output data )
Change accordingly and save the parameters to APM.
If you follow this steps, MinimOSD-Extra should work fine!
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
Настройка в МишнПлэнер
Прошивка OSD
Настройка OSD
Результат (((((
Тогда другой вопрос, а ток потребляемый показывает правильно?
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
датчик тока калибруется по амперметру включенному в разрыв одного из проводов батареи. причем необязательно запускать моторы достаточно вместо регулей и моторов нагрузить какой нить приличной лампой - например галогенкой автомобильной на нитку дальнего света посомтреть ток на амперметре и выставить коэфициентами в мишен планере
из форума diydrones приятная новость, разработчики ардукоптера заканчивают инерционалку по осям XY (z уже работает в последнем релизе) сегодня Марко совершил первый тест diydrones.com/forum/…/arducopter-2-9-released?comm…
Марко надо памятник при жизни поставить и наградить железным крестом в виде квадрокоптера
Это видео старое от Января 2012 года
После этого видео я перестал на квадрике летать
Хотя несмотря на все, заказал АПМ 2,5 Как говорится: Битому не…
Будем жить с надеждой на все лучшее
компас нужно будет потом тоже калибровать, но это отдельная история.
в домашних условиях далеко не всегда мангитные линии смотрят на север - много помех. если есть сомнения нужно сверять с туристическим магнитным компасомесли коптер не гигантский то первые тесты делают “в руке” арминг, небольшие обороты и смотрите как удерживает уровень и препятствует повороту.
особое внимание вибрациям - их быть недолжно. никаких ощутимых рукой дрожаний.
Оказалась была проблема с акселерометром. Даже после калибровки уровень был явно не ровный. Постелил между APM и платой распределения питания в несколько раз сложенную антистатическую упаковку (от какого-то девайса, видимо и от электромагнитных помех помогает), еще раз откалибровал и все стало значительно лучше, даже компас стал более-менее честным. Спасибо.
А вот “это” летает на АПМ 2,5 великолепно !!
Подробности здесь
Вчера пришла вот такая штука. Приделал на свою рептилию довесив APM 40г груза. Летать было уже поздно. Сегодня вечером если успею полделтну и проверю вибрации.
to alexeykozin: Посмотрел ваши логи (с diydrones) был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц. Кстати говоря насколько я понял у вас там стоит V2.9-rc1. У самого такой же GPS (CN-02V Ublox Neo-6M) в связке с APM2.5(2.9.1) работает на ура. И satcount от 8-13 спутников.
Это видео старое от Января 2012 года
это я лоханулся, в следующем за этим посте он пишетпро испытания XY инерциалки, а это был ответ о том что назы улетают в китай
to alexeykozin: Посмотрел ваши логи (с diydrones) был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц. Кстати говоря насколько я понял у вас там стоит V2.9-rc1. У самого такой же GPS (CN-02V Ublox Neo-6M) в связке с APM2.5(2.9.1) работает на ура. И satcount от 8-13 спутников.
это специальный эксперимент с китайским модулем (без обновления конфига) если конфиг обновить то и hdop и спутники появляются, мне интересно посмотреть как меняется поведение коптера при малом количестве спутников , хотел найти это место в коде но ненашел
был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц.
фильтр специально был оставлен для испытания качества балансировки и схемы демпфирования, в последующих тестах поставлю 20
из форума diydrones приятная новость, разработчики ардукоптера заканчивают инерционалку по осям XY (z уже работает в последнем релизе) сегодня Марко совершил первый тест diydrones.com/forum/topics/ar...ment%3A1153247
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Да. Но трудно назвать это переходом. Скорее порт.
Обещают Релиз кандидат в течении месяца. Я уже закал сет с GPS правда чета с отправкой накладки какие-то… выбирал EMC а ночью пришло письмо типа не можем выслать EMC и вышлем FedEx. Это меня напрягает слегка так как FexEx-ом ничего таскал еще.
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Так уже давно переходят. Хотя последние месяцы очень активно.
Но, по моему, они только отлаживают код под STM32 на этой платке, а потом выпустят APM3. Так что наверное нет смысла покупать сейчас PX4…
а потом выпустят APM3. Так что наверное нет смысла покупать сейчас PX4…
Позволю себе процитировать дронсов:
-
Comment by Chris Anderson on July 26, 2012 at 2:16pm
Cliff-E: APM 3.0 (out near the end of the year) will be based on the Arduino Due platform, which uses the SAM3X ARM-based Atmel chip. The plan is for ArduCopter/Plane to run on both it and PX4. -
Reply by Randy on February 3, 2013 at 11:16pm
Martin,
Yes. 2.9.2 will be runnable on the PX4 and it’ll work with the MissionPlanner in almost exactly the same way as the APM. Inflight data, configuration, etc. There will probably be a few hiccups right at the beginning but the aim is to make it pretty seamless for the user. -
Reply by Randy on February 2, 2013 at 6:55am
Angelo,
Yes, We will create a discussion I think in the next couple of weeks and include details of how to load up the code onto your PX4 and whatever else we can. Ahead of the 2.9.2 release it’ll definitely be fly-at-your-own-risk 'cuz the code won’t have been extensively tested yet.
By the way, the build doesn’t work on windows quite yet. Only Linux and maybe Mac so far I believe. -
Reply by Randy on February 2, 2013 at 8:02pm
The first officially supported ARM based board will be the PX4.
As for whether there will be an APM3 or not - those big hardware decisions are really up to Chris & Jordi (who take input from lots of people). I think 3 months ago we were hedging our bets about what was going to be the ARM solution but now that PX4 seems to be working there’s less pressure to make an APM3. The original idea behind the APM3 was that it would be arduino based.
We are running low on compute power and RAM on the 2560 although that’s been the case for at least 6 months but we’ve managed keep ahead of it by improving efficiency. There’s still two known areas where we can improve efficiency further (geofencing uses too much RAM and dataflash writes are slow because they write 1byte at a time). I guess there will come a point where some new math intensive feature won’t fit and if you want to take advantage of that you’ll need to move to the ARM based board but I don’t know what that feature will be yet.
Вывод как бы один ясности нет… будет или нет apm3.
Наберусь смелости и дам совет: Занять выжидательную позицию хотя бы на какое-то время особенно если уже есть APM2.5
Лично купил PX4. Постораюсь помочь разрабам своими редкими тестами.