А давайте обсудим Arducopter - APM
с каждой версией прошива ардукоптера становится сложнее и сложнее с точки зрения начинающего. сильно нехватает автоматической настройки.
но под автомат настройки уже места в прошиве нехватает…
хорошобы написать скрипт на питоне (мишен планер позволяет запускать скрипты) который бы автонастраивал пиды на коптере к примеру закрепленном на стенде за диагональ а в случае выявления ошибок сборки выдавал предупреждения
например если вибрации превышают норму, или если при увеличении оборотов уползает показание компаса - влияние силовых проводов, неравномерная тяга вмг - некалиброванные регули
и еще потенциально возможно программно анализировать лог черного ящика в этих же целях.
стал смотреть что уже есть на этом поприще нашел вот что
Утилита анализа лога с датафлеш (не лога телеметрии а именно “черного ящика”) diydrones.com/…/version-1-3-of-apmlogvisualizer-wi…
решений не предлагает и серьезгные проблемы не подчеркивает но визуально показывает ряд параметров
расход в mAh не показывает
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
code.google.com/p/minimosd-extra/wiki/APM
There are a few requirements that have to be met, in order to be able to use MinimOSD-Extra.
1./ You need to use a Mavlink 1.0 compatible firmware on APM.
2./ You also need to have the data stream rates configured correctly. To do so, connect to Mission Planner. Go to configuration. Locate EEPROM parameters and verify that you have the following parameters configured as here;
SERIAL3_BAUD, 57 (telemetry output at 57600)
SR3_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR3_EXTRA1, 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR3_EXTRA2, 2 ( 2hz for VFR_Hud data )
SR3_EXTRA3, 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
SR3_POSITION, 2 ( 2hz for location data )
SR3_RAW_SENS, 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR3_RC_CHAN, 5 ( 5hz for radio input or radio output data )
Change accordingly and save the parameters to APM.
If you follow this steps, MinimOSD-Extra should work fine!
У вас версия 2.1.5 ?
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
При включении видео передатчика, смотрите на экран в первые секунды, там будет видно какая у вас стоит версия на OSD.
Мне пришлось несколько раз закачивать чтобы появилась надпись 2.1.5
Затем откройте миссион планер и в advance paremeters установите значения которые они рекомендуют
Настройка в МишнПлэнер
Прошивка OSD
Настройка OSD
Результат (((((
Тогда другой вопрос, а ток потребляемый показывает правильно?
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
Я понимаю, что на квадрокоптере с пропеллерами сложно и опасно мерять ток, но тем не менее…
датчик тока калибруется по амперметру включенному в разрыв одного из проводов батареи. причем необязательно запускать моторы достаточно вместо регулей и моторов нагрузить какой нить приличной лампой - например галогенкой автомобильной на нитку дальнего света посомтреть ток на амперметре и выставить коэфициентами в мишен планере
из форума diydrones приятная новость, разработчики ардукоптера заканчивают инерционалку по осям XY (z уже работает в последнем релизе) сегодня Марко совершил первый тест diydrones.com/forum/…/arducopter-2-9-released?comm…
Марко надо памятник при жизни поставить и наградить железным крестом в виде квадрокоптера
Это видео старое от Января 2012 года
После этого видео я перестал на квадрике летать
Хотя несмотря на все, заказал АПМ 2,5 Как говорится: Битому не…
Будем жить с надеждой на все лучшее
компас нужно будет потом тоже калибровать, но это отдельная история.
в домашних условиях далеко не всегда мангитные линии смотрят на север - много помех. если есть сомнения нужно сверять с туристическим магнитным компасомесли коптер не гигантский то первые тесты делают “в руке” арминг, небольшие обороты и смотрите как удерживает уровень и препятствует повороту.
особое внимание вибрациям - их быть недолжно. никаких ощутимых рукой дрожаний.
Оказалась была проблема с акселерометром. Даже после калибровки уровень был явно не ровный. Постелил между APM и платой распределения питания в несколько раз сложенную антистатическую упаковку (от какого-то девайса, видимо и от электромагнитных помех помогает), еще раз откалибровал и все стало значительно лучше, даже компас стал более-менее честным. Спасибо.
А вот “это” летает на АПМ 2,5 великолепно !!
Подробности здесь
Вчера пришла вот такая штука. Приделал на свою рептилию довесив APM 40г груза. Летать было уже поздно. Сегодня вечером если успею полделтну и проверю вибрации.
to alexeykozin: Посмотрел ваши логи (с diydrones) был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц. Кстати говоря насколько я понял у вас там стоит V2.9-rc1. У самого такой же GPS (CN-02V Ublox Neo-6M) в связке с APM2.5(2.9.1) работает на ура. И satcount от 8-13 спутников.
Это видео старое от Января 2012 года
это я лоханулся, в следующем за этим посте он пишетпро испытания XY инерциалки, а это был ответ о том что назы улетают в китай
to alexeykozin: Посмотрел ваши логи (с diydrones) был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц. Кстати говоря насколько я понял у вас там стоит V2.9-rc1. У самого такой же GPS (CN-02V Ublox Neo-6M) в связке с APM2.5(2.9.1) работает на ура. И satcount от 8-13 спутников.
это специальный эксперимент с китайским модулем (без обновления конфига) если конфиг обновить то и hdop и спутники появляются, мне интересно посмотреть как меняется поведение коптера при малом количестве спутников , хотел найти это место в коде но ненашел
был приятно удивлен уровнем вибрации при фильтре в 42гц.
фильтр специально был оставлен для испытания качества балансировки и схемы демпфирования, в последующих тестах поставлю 20
из форума diydrones приятная новость, разработчики ардукоптера заканчивают инерционалку по осям XY (z уже работает в последнем релизе) сегодня Марко совершил первый тест diydrones.com/forum/topics/ar...ment%3A1153247
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Да. Но трудно назвать это переходом. Скорее порт.
Обещают Релиз кандидат в течении месяца. Я уже закал сет с GPS правда чета с отправкой накладки какие-то… выбирал EMC а ночью пришло письмо типа не можем выслать EMC и вышлем FedEx. Это меня напрягает слегка так как FexEx-ом ничего таскал еще.
Так что arducopter будет переходить на PX4?
Так уже давно переходят. Хотя последние месяцы очень активно.
Но, по моему, они только отлаживают код под STM32 на этой платке, а потом выпустят APM3. Так что наверное нет смысла покупать сейчас PX4…
а потом выпустят APM3. Так что наверное нет смысла покупать сейчас PX4…
Позволю себе процитировать дронсов:
-
Comment by Chris Anderson on July 26, 2012 at 2:16pm
Cliff-E: APM 3.0 (out near the end of the year) will be based on the Arduino Due platform, which uses the SAM3X ARM-based Atmel chip. The plan is for ArduCopter/Plane to run on both it and PX4. -
Reply by Randy on February 3, 2013 at 11:16pm
Martin,
Yes. 2.9.2 will be runnable on the PX4 and it’ll work with the MissionPlanner in almost exactly the same way as the APM. Inflight data, configuration, etc. There will probably be a few hiccups right at the beginning but the aim is to make it pretty seamless for the user. -
Reply by Randy on February 2, 2013 at 6:55am
Angelo,
Yes, We will create a discussion I think in the next couple of weeks and include details of how to load up the code onto your PX4 and whatever else we can. Ahead of the 2.9.2 release it’ll definitely be fly-at-your-own-risk 'cuz the code won’t have been extensively tested yet.
By the way, the build doesn’t work on windows quite yet. Only Linux and maybe Mac so far I believe. -
Reply by Randy on February 2, 2013 at 8:02pm
The first officially supported ARM based board will be the PX4.
As for whether there will be an APM3 or not - those big hardware decisions are really up to Chris & Jordi (who take input from lots of people). I think 3 months ago we were hedging our bets about what was going to be the ARM solution but now that PX4 seems to be working there’s less pressure to make an APM3. The original idea behind the APM3 was that it would be arduino based.
We are running low on compute power and RAM on the 2560 although that’s been the case for at least 6 months but we’ve managed keep ahead of it by improving efficiency. There’s still two known areas where we can improve efficiency further (geofencing uses too much RAM and dataflash writes are slow because they write 1byte at a time). I guess there will come a point where some new math intensive feature won’t fit and if you want to take advantage of that you’ll need to move to the ARM based board but I don’t know what that feature will be yet.
Вывод как бы один ясности нет… будет или нет apm3.
Наберусь смелости и дам совет: Занять выжидательную позицию хотя бы на какое-то время особенно если уже есть APM2.5
Лично купил PX4. Постораюсь помочь разрабам своими редкими тестами.
практический смысл разработчикам переходить на апм3 в том чтобы перестать ужиматься и извращаться чтобы поместиться в память 2560,
а с точки зрения пользователя разница будет лишь если сделают какие-то принципиально новые фичи типа распознавание места посадки по камере на опенцв (для этого нужен мощный проц)
или хотябы вынесут цифродатчики в отдельную хорошо демпфируемую коробочку как это сделано у DJI.
поэтому пока новых фич не озвучено никакого смысла покупать PX4 или апм3(когда он появится)
Из разрозненных сообщений, становится понятно, что команде Chris & Co надоело ждать Arduino 32… Собственно по этому и форсировали разработку под PX4 - т.к. на этот момент, это у них единственная плата. Ну и пока код не отладится с большего под STM32, просто нет смысла делать APM3.
Так что, если кто то хочет и имеет возможность тестить PX4 - можно покупать… Во всяком случае, из сообщений разрабов - она вполне уже летабельная.
Оказалась была проблема с акселерометром. Даже после калибровки уровень был явно не ровный. Постелил между APM и платой распределения питания в несколько раз сложенную антистатическую упаковку (от какого-то девайса, видимо и от электромагнитных помех помогает), еще раз откалибровал и все стало значительно лучше, даже компас стал более-менее честным. Спасибо.
попробуйте аксель калибровать прямо на раме.
для этого понадобится ровный прямой внутренний угол, например угол комнаты или угол между стеной и шкафом.
сначала надо проверить обе стены строительным уровнем и убедиться что они отвесны
затем упирая квадру ногами в одну стену и концами лучей в противоположную меняем положения как нам пишет мишен планер.
зы пока я не стал калибровать аксели таким образом - получалась полная ерунда
кстати зачастую юсб кабель нарушает установку контроллера поэтому удобно калибровать через линк радиомодема
попробуйте аксель калибровать прямо на раме.
кстати зачастую юсб кабель нарушает установку контроллера поэтому удобно калибровать через линк радиомодема
Вот это очень верно подмечено. Калибровка с юсб кабелем выходит кривая, особенно если на мягком вибропоглащающем основании APM.
Радиомодем самое оно для таких целей.
Да. Но трудно назвать это переходом. Скорее порт.
Обещают Релиз кандидат в течении месяца. Я уже закал сет с GPS правда чета с отправкой накладки какие-то… выбирал EMC а ночью пришло письмо типа не можем выслать EMC и вышлем FedEx. Это меня напрягает слегка так как FexEx-ом ничего таскал еще.
Fedex рулит. Из Сан-Диего до России глубинки-сибири домой мне за 3,5-4 дня доставка в среднем выходит.
Так что, если кто то хочет и имеет возможность тестить PX4 - можно покупать… Во всяком случае, из сообщений разрабов - она вполне уже летабельная.
Думатся, из стадии вечной беты она выйдет еще не скоро (сама РХ4 уже год продается), брать если и есть смысл, то только для бета-тестов.
Конечно, хотелось бы APM3 в нормальном форм-факторе без лишних плат расширения, но это похоже еще более дальняя перспектива.
кстати зачастую юсб кабель нарушает установку контроллера поэтому удобно калибровать через линк радиомодема
У меня через модем не калибрует … хочет живой ЮСБ … не разбирался в чём дело, провод юзал, возможно что у меня это всё на виртуалке из под мака …
Как и обещал выкладываю результаты установки виброразвязки с rangevideo.
И так что было сделано:
- тайгеровские подшипники были пролиты скорпионовским маслом (есть подозрение что в двух моторах подшипники бобо)
- Apc пропы были отбалансированы с пристрастием - клеил суперклей на хаб чтоб получить вертикальную балансировку.
- Установлена виброразвязка (см фото.) Между APM и плокладкой лежат грузики 40 грам.
Думаю что вибрации на мозгах я победил (почти). Не знаю показалось или нет но как будто слегка изменилась реакция. Не знаю с чем это связанно или ветерок дул или мозги пере демпфированы.
Записи с прохи показали желе в r5 не смотря на низкую освещенность.
PS: Если кому интересно могу выслать полные логи.