А давайте обсудим Arducopter - APM
В первом вообще нормально с высотой и с газом. Похоже там нагрузка была меньше.
А вот во втором во время просадки апм даёт полный газ на регули, но снижение продолжается:
Надо откалибровать регули.
Ещё и бек на 5В скачет на 0.3В и даёт всего 4.7В в среднем. Если поставить осд, то будет периодически вылетать.
тяги за глаза хватало, а тут такое ощущение что тяги нет
Судя по логу тяги все таки впритык (большого запаса нет). Кстати Вам надо правильно выставить THR_MID (у Вас 500, а по логу надо 700).
стал на ручки реагировать адекватно и парировать ветер идеально . (режим стабилизации)
но при этом по высоте просадки нехилые, а на стик газа реагирует крайне вяло
Хоть на ручки реагирует адекватно, я бы попробовал увеличить STB_RLL_P, STB_PIT_P до 5,0 - 5,5. Придется аккуратнее рулить, зато позволит АПМ реагировать сильнее.
Также вызывает сомнение ПИДы (их соотношение). D может и нормально для таких винтов (но можно попробовать уменьшить), но тогда Р кажется маленьким для таких винтов (можно попробовать добавить, увеличится энергия разгона винта, как бы тоже добавит разгон).
Ещё и бек на 5В скачет на 0.3В и даёт всего 4.7В в среднем.
+1. Очень плохое питание для АПМ. Нужен другой стабилизатор питания. Часть проблем может быть и из-за него.
Спасибо!
Ага, я встречал несколько случаев в интернете, но ни кто так и не отписался про решение данной проблемы.
- Какие у Вас регули ?
- Все ли они одинаковые?
- Как Вы их откалибровали?
- Какая рама у вас?
- Какие моторы и пропы?
- Что с уровнем вибраций? Можете скриншот лога вибраций выложить? ( хотя можно и сам лог )
- На быстрых спусках в лойтере раскачивается или ровно спускается?
- какая у Вас прошивка?
- Сделайте скриншот с вашими ПИДами
- Параметры “по умолчанию” подозрений не вызывают?
- Все моторы работают ровно? Подшипники не похрустывают? Греются моторы одинаково? Обмотки моторов подозрений не вызывают?
Регули одинаковые 12А прошиты SimonK, калибровал в Mission Planner. Моторы: RcTimer Pro Disk motor 5010 530kV
Props: 11x47 carbon
Моторы тестировал до сборки по одному, на скорость вращения, там вопросов нет, Вот регули не тестировал, при калибровке включались все одновременно, и выдывали допустимо одинаковую скорость вращения.
Регуливовки ПИД не помогли совсем, АВТОТЮН улучшений не принес, скорее наоборот, лучше всего оказались родные-3DR параметры.
Что интересно, посмотрел Ваш пост на другом форуме
Ваша Х-Рама практически такая же ка моя, квадратная алюминиевая труба, сэндвич из текстолита. Совпадение. Но у меня это уже 3-я рама, на других небыло проблем.
Но вот еще совпадение с вашим коптером, то что я тоже установил пластиковый бокс для всей начинки. Это я сделал впервые. Сразу подумал не причина ли в этом.
Пока занимаюсь гимбалом и FPV, потом проверю эту теорию, на предмет не задувает ли при вращении лишнего давления в бокс.
. Но вот еще совпадение с вашим коптером, то что я тоже установил пластиковый бокс для всей начинки. Это я сделал впервые. Сразу подумал не причина ли в этом.
Сомневаюсь, что туда может как то задувать.
На порошлой моей раме проблему эту я не видел.
Если дело в раме - то это вибрации.
У меня была рама “H” образная…
Покажите логи вибрации пожалуйста.
А так же покажите PID 😃
Попробуем разобраться вдвоем.
кто нибудь пробовал подключаться модулями HC11 или HC12 ? должно же быть по идеи без проблем, как блютуз, только 433
кто нибудь пробовал подключаться модулями HC11 или HC12 ? должно же быть по идеи без проблем, как блютуз, только 433
в принципе чип по мощности как у 3др модемов,
но ! на борту стоит контроллер с совершенно непонятным интерфейсом, тоесть совершенно непонятно как его использовать, какой бауд по умолчанию, как его менять по необходимости, есть ли буффер и какой его размер.
увы продавец не позаботился чтобы описать устройство или кинуть ссылку на мануал
ps мануал нагуглил
docs.google.com/document/d/…/edit
ps мануал нагуглил docs.google.com/document/d/1...LUxBklLs8/edit
в принципе настраивается через терминал, как и блюпуп, да и обмен данными так же по UART. вот только я не нашел разницы между HC-11 и HC-12, однако уже сделал заказ 3 модуля HC-12 (поштучно, так как вместе у торгаша появляется платная доставка). буду пробовать 😃
п.с. один пойдет на “наземную станцию” через переходничок USB-UART
коптер на апмке V рама, в лойтере почему то пъяный… взад вперед качает… как только включаю стаб, становится нормально. что крутить? пиды лойтера?
и еще, что делает AutoTrim? выравнивает горизонт, при удержании его в воздухе?
в лойтере почему то пъяный… взад вперед качает…
Предположительно вибрации виноваты.
Лог раскачки, видео, на крайний случай фото пидов.
Лог раскачки, видео, на крайний случай фото пидов.
видео есть
пиды позже выложу, вот не понятно, настроишь в стабе - летает хорошо, проверял на раскачки при быстром снижении - небыло, потом опять появились (предположительно после автротрима) и лойтер вот такой…
рама клон TBS Discovery, моторы Turnigy D2830-11 1000kv, пропеллеры, вес с акумом 1200-1300
по пидам, помню параметр D= 0.011 на стандартном 0.004 при любом P осциляций не бывает, но есть пьяная качка похожая на ту, что сейчас в лойтере, только качает любые стороны
параметр P=0.120 I= не помню точно, около 0,230 (не смог точно прощупать разницу при регулировке крутилкой)
Регуливовки ПИД не помогли совсем, АВТОТЮН улучшений не принес, скорее наоборот, лучше всего оказались родные-3DR параметры.
Подскажите еще пожалуйста какая сейчас прощивка стоит ?
И какие прошивки тестировали на других рамах, гд небыло болтанки?
пиды позже выложу
Лог тоже нужен. ПИДы тоже надо довести до идеала. От них поведение лойтера тоже зависит.
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
В Мишкином планере при коннекте вылезает загадочная фраза “no heartbeat packets received” чего делать и как лечить это?
Попробуйте через усб. Если не запустится, то скорее всего проблема с апм.
И через usb не хочет коннектится - что могло сдохнуть?
Тогда скорее всего мультиплексор. При скачках в питании он любит сгорать.
и как узнать что он сдох? где он?
Вот в это видео про него?
Нет , это видео о стабилизаторе 3.3В.
Надо вскрыть апм и осмотреть на предмет сгоревших деталей. Мультиплексор находится возле проца. Почитать можно например на apmcopter.ru.
Подскажите еще пожалуйста какая сейчас прощивка стоит ?
И какие прошивки тестировали на других рамах, гд небыло болтанки?
стоит 3.2.1. Раньше были 2.8-2.9-3.ХХХ Прошивка тут не причем.
Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
используете две батареи? для видео отдельная?
у тех у кого две батареи или отдельное питание видео частенько мультиплексор горит