А давайте обсудим Arducopter - APM
И через usb не хочет коннектится - что могло сдохнуть?
Тогда скорее всего мультиплексор. При скачках в питании он любит сгорать.
и как узнать что он сдох? где он?
Вот в это видео про него?
Нет , это видео о стабилизаторе 3.3В.
Надо вскрыть апм и осмотреть на предмет сгоревших деталей. Мультиплексор находится возле проца. Почитать можно например на apmcopter.ru.
Подскажите еще пожалуйста какая сейчас прощивка стоит ?
И какие прошивки тестировали на других рамах, гд небыло болтанки?
стоит 3.2.1. Раньше были 2.8-2.9-3.ХХХ Прошивка тут не причем.
Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
используете две батареи? для видео отдельная?
у тех у кого две батареи или отдельное питание видео частенько мультиплексор горит
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?
Если с компасом и жпс проблем нет, то должен держать все.
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе
Конечно держит, по компасу, и ГПС. Или только по компасу если спутников моло. Так проблема в лойтере или стабилайзе ? режимы то разные
Добрый день!
Подстроил PIDы (посты #25406 #25408) на тяжелом коптере и он полетел неплохо.
STB_RLL_P, STB_PIT_P = 4.9
Rate_RLL_P, Rate_PIT_P = 0.18
Rate_RLL_D, Rate_PIT_D = 0.008
Возникли вопросы:
- Loiter Pid P для прошивки 3.x должен быть 0.2 ? (встретил такое напоминание на wiki)
- Как заставить выполнять программу без аппаратуры?
- Есть ли стратегии полета? (типа проходить точки точно, или срезать углы и т.д., набор высоты от точки к точке по прямой или занять высоту, а потом лететь)
Вечером закину логи.
А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.
Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.
Так проблема в лойтере или стабилайзе ?
в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?
А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.
Автотюн делал, но не помог вообще (да и в вики написано что для моторов менее 350 Кв автотюн бесполезен)
По яву поднял немного Rate_Yaw_P до 0,25 помоему. Уводы по яву (5-10 градусов) немного есть при резких маневрах, но при устоявшемся полете все норм.
Скорость я настроил (она и в графическом режиме присутствует)
Спасибо за наводку, буду изучать.
Может кому полезно будет (нашел в нете)
Чтобы коптер гарантированно прошел точку - необходимо добавить зависание на точке 1 и более секунд.
Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.
Попробую поднять до 0.7 или чуть больше
При =1 бешено колбасит моторами вокруг точки зависания. (оно так и написано на вики)
Подскажите пожалуйста как прошить и настроить HC-06 Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?
в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?
Значит что-то с гиро, вполне вибрации или люфты. А почему не поднять скорость в лойтере и летать. По поводу в лойтере не долетит, так на максимальной скорости в стабе он батарею быстрее сожрет, держать под 45 энергия однако нужна. Для своего квадра, подобрал оптимальную по расходу скорость авто-полетов (8.5м/с)
А почему не поднять скорость в лойтере и летать.
пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.
Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?
в МиссионПланнере в настройке дополнительного оборудования присутствует синийзуб. Через графический интерфейс все прекрасно настраивается.
Или можно через терминал, посмотрите на оф.сайте ardupilot инструкцию.
пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.
У меня Жпс мтк - лойтер как по рельсам, позицию держит. Специально дергали резко во все стороны после пролета на скорости, все надежно аж скучно.
Но стоило только задрать фильтр вибраций как лойтер стал неуправляемым козликом.
У Вас вибрации скорее всего на пределе вот лойтер и переворачивает коптер. Лойтер жестко ограничен углами 45 град и увести за них может только вибрации, также вибрации не позволяют держать позицию в лойтере.
Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.
Рамазан,вибрации по оси Х +_0.2 так что все как на мази))
Надо по всем 3 осям.
У Вас явные признаки вибрации.
Для проверки можно поставить фильтр 10 и даже 5.
Ну или как обычно выложить полный лог и видео с пролетом в лойтере.
На ребро коптер ставит контроллер , а не жпс. Значит проблема в апм. Не хочется думать , что апм сдает. Лучше избавится от вибрации.
Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.
Автотюн пробывал, никакого результат. 😦
Настроил вручную, опыт настройки пидов есть в других девайсах, главное понимание что и за что отвечает и каков результат должен быть.
ну и немного везения 😃
Автотюн пробывал, никакого результат.
В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.
В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.
не особо, значения от дефолтных мало чем отличались и после автотюна летать на нем был полный анриал.