А давайте обсудим Arducopter - APM
Так проблема в лойтере или стабилайзе ?
в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?
А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.
Автотюн делал, но не помог вообще (да и в вики написано что для моторов менее 350 Кв автотюн бесполезен)
По яву поднял немного Rate_Yaw_P до 0,25 помоему. Уводы по яву (5-10 градусов) немного есть при резких маневрах, но при устоявшемся полете все норм.
Скорость я настроил (она и в графическом режиме присутствует)
Спасибо за наводку, буду изучать.
Может кому полезно будет (нашел в нете)
Чтобы коптер гарантированно прошел точку - необходимо добавить зависание на точке 1 и более секунд.
Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.
Попробую поднять до 0.7 или чуть больше
При =1 бешено колбасит моторами вокруг точки зависания. (оно так и написано на вики)
Подскажите пожалуйста как прошить и настроить HC-06 Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?
в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?
Значит что-то с гиро, вполне вибрации или люфты. А почему не поднять скорость в лойтере и летать. По поводу в лойтере не долетит, так на максимальной скорости в стабе он батарею быстрее сожрет, держать под 45 энергия однако нужна. Для своего квадра, подобрал оптимальную по расходу скорость авто-полетов (8.5м/с)
А почему не поднять скорость в лойтере и летать.
пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.
Bluetooth модуль для работы с APM 2.6?
в МиссионПланнере в настройке дополнительного оборудования присутствует синийзуб. Через графический интерфейс все прекрасно настраивается.
Или можно через терминал, посмотрите на оф.сайте ardupilot инструкцию.
пробовал с 5 до 10 поднять,да летит быстрее,но как только отпустить стик после быстрого полета,квадр пытается сделать сальто,чтоб остановиться на месте))но у меня гпс на мтк3333,дерьмо редкостное)))нео-7 и то лчуше висел,как только с пидами не тр…ся так и не смог добиться от него нормального висения))заказал bn-880,посмотрим как будет.
У меня Жпс мтк - лойтер как по рельсам, позицию держит. Специально дергали резко во все стороны после пролета на скорости, все надежно аж скучно.
Но стоило только задрать фильтр вибраций как лойтер стал неуправляемым козликом.
У Вас вибрации скорее всего на пределе вот лойтер и переворачивает коптер. Лойтер жестко ограничен углами 45 град и увести за них может только вибрации, также вибрации не позволяют держать позицию в лойтере.
Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.
Рамазан,вибрации по оси Х +_0.2 так что все как на мази))
Надо по всем 3 осям.
У Вас явные признаки вибрации.
Для проверки можно поставить фильтр 10 и даже 5.
Ну или как обычно выложить полный лог и видео с пролетом в лойтере.
На ребро коптер ставит контроллер , а не жпс. Значит проблема в апм. Не хочется думать , что апм сдает. Лучше избавится от вибрации.
Настраивайте пиды.
Так и не понял, вы автотюн делали? Для низкооборотистых моторов есть такое предупреждение, но люди делают и все получается. Без опыта настроить вручную не так то просто.
Автотюн пробывал, никакого результат. 😦
Настроил вручную, опыт настройки пидов есть в других девайсах, главное понимание что и за что отвечает и каков результат должен быть.
ну и немного везения 😃
Автотюн пробывал, никакого результат.
В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.
В воздухе трепыхался? После процедуры настройки пиды стали другими? Никакого результата не будет в одном случае, если не сохранить новые значения.
не особо, значения от дефолтных мало чем отличались и после автотюна летать на нем был полный анриал.
Всем привет. помогите разобраться. апм2.6 flysky fs r9b. суть вопроса - на выходе из приемыша на сигнальном проводе 3 канала (газ) напряжение 0.20-0.47В, при переводе апм в режим калибровки регулей, на регули идет напряжение 0.24-0.47. изменение расходов и лимитов на аппе не изменяет нижнюю границу при газе 0%. из-за этого не могу откалибровать регули емаксы 30А. напрямую к приемнику подключаю - все регулируется, через апм не хочет. направьте куда рыть. спасибо.
Всем привет. помогите разобраться. апм2.6 flysky fs r9b. суть вопроса - на выходе из приемыша на сигнальном проводе 3 канала (газ) напряжение 0.20-0.47В, при переводе апм в режим калибровки регулей, на регули идет напряжение 0.24-0.47. изменение расходов и лимитов на аппе не изменяет нижнюю границу при газе 0%. из-за этого не могу откалибровать регули емаксы 30А. напрямую к приемнику подключаю - все регулируется, через апм не хочет. направьте куда рыть. спасибо.
Ничего не понял, при чем тут напряжения, управление идет частотной модуляцией. После калибровки радио в миссион планере, какие макс, мин, значения ?
не особо, значения от дефолтных мало чем отличались и после автотюна летать на нем был полный анриал.
такое бывает если очень мягкое крепление контроллера к коптеру
такое бывает если очень мягкое крепление контроллера к коптеру
Бывает надо читать инструкции для АПМа, там четко написано для больших и тяжелых коптеров с моторами с низким кв автотюн бесполезен. Настроил вручную, проблем в этом не вижу, но с автотюном побаловался. По опыту настроек автотюном подвесов на контролере алексмоса (32бита) не всегда поподание в нормальные настройки с первого или второго раза, бывало и просто невозможно нормально настроить автотюном.
Ничего не понял, при чем тут напряжения, управление идет частотной модуляцией. После калибровки радио в миссион планере, какие макс, мин, значения ?
В любом случае даже частотная модуляция имеет напряжение, и это единственное, в данный момент, с помощью чего я имею возможность измерить уровень сигнала.
Если по делу, то в МП значения с помощью лимитов аппы смог сдвинуть до 900мс (в аппе лимит -250, ниже не возможно), на выходе из АПМ на 3 канале было 0.22В, при значениях 930-1050мс (в аппе лимит -100) сигнал 0,24В, дальше поднимается. но как показывают опыты, при лимитах в аппе -100, напрямую из приемника выходит 0,20В. регуль фиксирует минимальный газ при 0,20-0,21В в канале, а по аналогии это около 830-850 мс, что не возможно. Вопрос даже не в том что возможно, а что нет. Вопрос в том почему АПМ завышает сигнал на выходе на регули в режиме калибровки (в него заходит 0,20В, а выходит 0,24В)? Аппу калибровал в МП несколько раз.
Забудьте про среднее напряжение, Вы так ничего не поймете , только мозги вынесете и себе и людям.
Если хотите разобраться, то измеряйте сигнал осциллографом. Это ШИМ, здесь среднее напряжение получается из амплитуды импульса и ширины импульса. Причем для самой аппаратуры точность амплитуды не важна , она работает с шириной. АПМ может просто нормировать амплитуду под себя, поэтому среднее напряжение может быть другим. Еще раз не надо смотреть на среднее напряжение.
Откалибруйте аппу на диапазон 1000-2000 и потом пробуйте откалибровать регули.
Откалибруйте аппу на диапазон 1000-2000 и потом пробуйте откалибровать регули.
Не калибруется. Менял нижние значения от 1000 до 1200. Не калибруется и все тут, не видит минимальный газ. Причем от приемника на прямую все калибруется, через АПМ - нет
Что за прошивка у регулей?
По одному калибровать через апм пробовали?
Другие регули на апм пробовали?
В настройки апм калибровки регулей лазили?
Опишите свои действия при калибровке через апм.