А давайте обсудим Arducopter - APM
ps мануал нагуглил docs.google.com/document/d/1...LUxBklLs8/edit
в принципе настраивается через терминал, как и блюпуп, да и обмен данными так же по UART. вот только я не нашел разницы между HC-11 и HC-12, однако уже сделал заказ 3 модуля HC-12 (поштучно, так как вместе у торгаша появляется платная доставка). буду пробовать 😃
п.с. один пойдет на “наземную станцию” через переходничок USB-UART
коптер на апмке V рама, в лойтере почему то пъяный… взад вперед качает… как только включаю стаб, становится нормально. что крутить? пиды лойтера?
и еще, что делает AutoTrim? выравнивает горизонт, при удержании его в воздухе?
в лойтере почему то пъяный… взад вперед качает…
Предположительно вибрации виноваты.
Лог раскачки, видео, на крайний случай фото пидов.
Лог раскачки, видео, на крайний случай фото пидов.
видео есть
пиды позже выложу, вот не понятно, настроишь в стабе - летает хорошо, проверял на раскачки при быстром снижении - небыло, потом опять появились (предположительно после автротрима) и лойтер вот такой…
рама клон TBS Discovery, моторы Turnigy D2830-11 1000kv, пропеллеры, вес с акумом 1200-1300
по пидам, помню параметр D= 0.011 на стандартном 0.004 при любом P осциляций не бывает, но есть пьяная качка похожая на ту, что сейчас в лойтере, только качает любые стороны
параметр P=0.120 I= не помню точно, около 0,230 (не смог точно прощупать разницу при регулировке крутилкой)
Регуливовки ПИД не помогли совсем, АВТОТЮН улучшений не принес, скорее наоборот, лучше всего оказались родные-3DR параметры.
Подскажите еще пожалуйста какая сейчас прощивка стоит ?
И какие прошивки тестировали на других рамах, гд небыло болтанки?
пиды позже выложу
Лог тоже нужен. ПИДы тоже надо довести до идеала. От них поведение лойтера тоже зависит.
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
В Мишкином планере при коннекте вылезает загадочная фраза “no heartbeat packets received” чего делать и как лечить это?
Попробуйте через усб. Если не запустится, то скорее всего проблема с апм.
И через usb не хочет коннектится - что могло сдохнуть?
Тогда скорее всего мультиплексор. При скачках в питании он любит сгорать.
и как узнать что он сдох? где он?
Вот в это видео про него?
Нет , это видео о стабилизаторе 3.3В.
Надо вскрыть апм и осмотреть на предмет сгоревших деталей. Мультиплексор находится возле проца. Почитать можно например на apmcopter.ru.
Подскажите еще пожалуйста какая сейчас прощивка стоит ?
И какие прошивки тестировали на других рамах, гд небыло болтанки?
стоит 3.2.1. Раньше были 2.8-2.9-3.ХХХ Прошивка тут не причем.
Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
используете две батареи? для видео отдельная?
у тех у кого две батареи или отдельное питание видео частенько мультиплексор горит
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?
Если с компасом и жпс проблем нет, то должен держать все.
Подскажите,в режиме лойтер апм держит курс,или же только положение?а то задолбался бороться с гулянием по яву в стабилайзе
Конечно держит, по компасу, и ГПС. Или только по компасу если спутников моло. Так проблема в лойтере или стабилайзе ? режимы то разные
Добрый день!
Подстроил PIDы (посты #25406 #25408) на тяжелом коптере и он полетел неплохо.
STB_RLL_P, STB_PIT_P = 4.9
Rate_RLL_P, Rate_PIT_P = 0.18
Rate_RLL_D, Rate_PIT_D = 0.008
Возникли вопросы:
- Loiter Pid P для прошивки 3.x должен быть 0.2 ? (встретил такое напоминание на wiki)
- Как заставить выполнять программу без аппаратуры?
- Есть ли стратегии полета? (типа проходить точки точно, или срезать углы и т.д., набор высоты от точки к точке по прямой или занять высоту, а потом лететь)
Вечером закину логи.
А автотюн не делали? В крайней прошивке тюнинг и по яву делает.
Команду можно подать через радио модем телеметрии.
Все параметры настраиваются, скорость полета, подьема, спуска в базовых настройках, прохождение вайпоинтов искать в полном листе параметров, начинаются они с WP_.
Лойтер пид Р отвечает за активность при управлении в лойтере. Если поставите 0.2 , то скорее всего Ваш коптер будет сдувать ветром в лойтере или будет слишком вялый при управлении. Этот параметр подбирается исходя из комфортности управления в лоййтере и удержания позиции в ветер. Большинству компановок коптеров хватает 0.5. Но Вам скорее всего понадобиться от 0.7 до 1.0 , чтоб не сдуло ветром.
Так проблема в лойтере или стабилайзе ?
в лойтере вообще не летаю,так как в этом режиме он как черепаха,а я в основном снимаю пейзажи,приходится улетать далеко,соответсвено в лойтере обратно может и не долететь,у меня в стабилайзе курс гуляет по страшному,были небольшие перекосы осей моторов,выровнял все равно гуляет,что только ни делал,и пиды ява поднимал и экспоненту с расходами ставил,все равно гуляет,вот теперь думаю может в лойтере летать раз больше ничего не помогает((может еще stab yaw i поднять?