А давайте обсудим Arducopter - APM
Скачки только по амперажу, или по питанию тоже? уточните.
скачки по амперажу, вмжу в планере на не заармленом, до переделки было 0.1-0.2а. а сейчас до 5.5а скачет. а питание я вижу на аппе tx-rx. проверял, показания на аппе правильные. рискнул вечером полетать, ни каких изменений ,ни в какую сторону! по времени летит так же, да и в планнере ампераж в полете вроде правильный…ни чего не понял!?
Схему не видел.
ну вот схема banggood.com/MINI-APM-PRO-Flight-Controller-Upgrad… а вот то чем запитал www.ebay.co.uk/itm/…/112088252036?var=&hash=item1a…
Как обещал проверил влияние АШРС ГЕЙН.
АПМ с ХК. Прошивка 3.1.5. ЖПС Mediatek 3333 V7. Спутники от 4 до 12 (в комнате). Шдоп от 1.1 до 4 (при 4 спутниках). Компас внутренний. приемник. Остальное не подключал.
Особой разницы при 0 и 1 не заметил. Есть мелкое подергивание горизонта. Но такое было всегда и на полет не влияло.
Что бросилось в глаза (пока включал апм). Горизонт абсолютно не движется, если отключен компас (физически). Если компасу подсунуть наводки я бы сказал, что горизонт оживает. Может гейн усиливает влияние компаса, но в моем эксперименте компас явно видно. А вот влияние гейна больше походит на особенность программы - постоит и вообще тишина.
Напряжение на APM крайне низкое, от чего компас инициализируется не с первой попытки (приходится жать Reset на APM).
Исходя из полученных результатов можно предположить, что плохое питание воздействует на компас. Компас возможно сбоит после арминга и давит на горизонт. Горизонт заваливается и т.д. по цепочке.
Вам можно сделать еще 1 проверку. Включить гейн. Отключить физически оба компаса, отключить проверку компаса. И посмотреть что получится.
Без компаса за север принимается направление коптера при коннекте.
Совет - не ловите больше коптер руками (могут пострадать пальцы). Не надо запускать коптер с неисправным контроллером в населенном пункте. Лучше за городом - дешевле (безопаснее) будет.
ну вот схема
По фото контроллера я не смогу определить, как организованно питание.
а вот то чем запитал
Это только часть по фэншую. В полном варианте ставится еще линейный регулятор.
Сам по себе этот блок способен потянуть всю периферию АПМ, только малость шумный.
Это только часть по фэншую. В полном варианте ставится еще линейный регулятор.
Сам по себе этот блок способен потянуть всю периферию АПМ, только малость шумный.
ну так изменений не увидел в поведении аппарата, получается не шумнее pm? только скачки в планере ампеража не много напрягают. скажите,что делать с JP1 если я подключил к input ?
ну так изменений не увидел в поведении аппарата, получается не шумнее pm? только скачки в планере ампеража не много напрягают. скажите,что делать с JP1 если я подключил к input ?
Как снимается измерения по нагрузке (ампераж), и снимается ли вообще 😃
JP1 - снимаем если не используется серво моторчики.
Как обещал проверил влияние АШРС ГЕЙН.
Влияние Gps начинается только при заармливании движков. Вы делали его?
Вы делали его?
Конечно, арминг делал, только без движков.
Как снимается измерения по нагрузке (ампераж), и снимается ли вообще 😃
JP1 - снимаем если не используется серво моторчики.
Только визуально, телеметрия 433, самая обычная.
Только визуально, телеметрия 433, самая обычная.
телеметрия только передает показания. С батареи что снимает показания нагрузки? До этого как я понял стоял у Вас, 3DR power module.
До этого как я понял стоял у Вас, 3DR power module.
да, он самый. да вроде летает как и летал, если не смотреть в планере изменений не увидел.
Конечно, арминг делал, только без движков.
Может причина в esc или неудачном их расположении, которые наводку дают после арминга? У всех ведь поразному настроено, после арминга моторы могут крутится или нет.
Да вот пока ковырялся пришло в голову, что компас получается самый нежный и капризный датчик. Причем он явно используется во всех режимах. И если возможно влияние ашрс, то влияние компаса больше.
Начиная с прошивки 3.3 алгоритм использования компаса переделали кардинально. В результате качество полетов улучшилось.
К сожалению для апм новые прошивки уже недоступны. Можно попробовать уменьшить доверие компасу, но боюсь это не поможет.
Остается внимательное отношение к компасу: защита от наводок , качественное питание.
Ну или переход на другой контроллер.
Может причина в esc или неудачном их расположении, которые наводку дают после арминга? У всех ведь поразному настроено, после арминга моторы могут крутится или нет.
Да вполне, впрочем как все силовое.
да, он самый. да вроде летает как и летал, если не смотреть в планере изменений не увидел.
зачем на пульте показания питания по 5в. в двух экземплярах?
подключайте питание с батареи, наверняка есть аналоговый вход на приёмнике.
Приемник случаем не FrSky D8R?
зачем на пульте показания питания по 5в. в двух экземплярах?
подключайте питание с батареи, наверняка есть аналоговый вход на приёмнике.
Приемник случаем не FrSky D8R?
Нет, пульт Flyski i6. Пульт показывает заряд самого пульта,и вольтаж на коптере, так совпало что по 5в сели акумы на пульте,их 4x1,5в
Пытаюсь настроить датчик тока Allegro. Заказал ACS758KCB-150U-PFF-T, насколько я понял, это 150A, униполярный.
Для него коэффициенты:
150А ALLEGRO ACS758 -150U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 37.59
нашел на странице (hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule)
Выставил:
BATT_CURR_PIN = 2
BATT_MONITOR = 4
BATT_AMP_OFFSET = 0,575
BATT_AMP_PERVOLT = 37,59
Подключил датчик в разрыв плюсового провода батареи. VCC, GND и VOUT датчика подключил к A2 порту на APM. Правда еще не ставил ни резисторы, ни конденсаторы, подрубил напрямую.
В Mission Planner вижу значение -21.6A. Значение не меняется. Врубал движки - значение то же. Если отключить сигнальный провод от датчика тока, то показывает 80/90A. Что проверить? Сейчас еще кондер и резистор поставлю для чистоты эксперименты
Если все включили (стоит проверить закладку батарея), то бывает необходимо сделать переподключение апм (иногда почему то несколько раз). Когда заработает можно будет настроить к-ты.
Что проверить?
Напряжение на выходе датчика. Похоже у вас на выходе датчика 0В, так как 0,575 * 37,59 = 21,61А
Либо он дохлый, либо что-то перепутали.
Похоже, что действительно дохлый. Показывает сейчас какую-то фигню, значения не меняются при включении движков.
Нет, пульт Flyski i6. Пульт показывает заряд самого пульта,и вольтаж на коптере, так совпало что по 5в сели акумы на пульте,их 4x1,5в
Спрашивал вообще-то про приемник. Все равно не понятно зачем выводить показания по питанию 5в, а не вольтаж батареи.
Похоже, что действительно дохлый. Показывает сейчас какую-то фигню, значения не меняются при включении движков.
Так измерьте тестером что он дает на выходе.
Без тока он должен давать напряжение смещения. Попробуйте дать нагрузку например на лампу, напряжение должно хоть немного подняться.
Товарищи, подскажите, как отучить APM корректировать ось YAW по компасу? Раньше проблема решалась с помощью опции COMPASS_USE = 0, сейчас почему то эта опция влияния не оказывает.
Симптомы такие - нос коптера, при висении на месте постоянно плавает градусов на 10 туда - сюда. Хотелось бы, чтобы как в старых добрых контроллерах - нос корректировать только по гироскопу.
Ещё пару сотен сеансов калибровки по различным методикам не предлагать. Возврат домой и Loiter работают прекрасно. Беспокоит только висение и ось YAW.
P.S. Или, быть может, кто хорошо разбирается в ПИДах - как ограничить влияние на ось YAW компаса с помощью ПИДов этой оси?