А давайте обсудим Arducopter - APM
зачем на пульте показания питания по 5в. в двух экземплярах?
подключайте питание с батареи, наверняка есть аналоговый вход на приёмнике.
Приемник случаем не FrSky D8R?
Нет, пульт Flyski i6. Пульт показывает заряд самого пульта,и вольтаж на коптере, так совпало что по 5в сели акумы на пульте,их 4x1,5в
Пытаюсь настроить датчик тока Allegro. Заказал ACS758KCB-150U-PFF-T, насколько я понял, это 150A, униполярный.
Для него коэффициенты:
150А ALLEGRO ACS758 -150U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 37.59
нашел на странице (hobby.msdatabase.ru/…/apm2powermodule)
Выставил:
BATT_CURR_PIN = 2
BATT_MONITOR = 4
BATT_AMP_OFFSET = 0,575
BATT_AMP_PERVOLT = 37,59
Подключил датчик в разрыв плюсового провода батареи. VCC, GND и VOUT датчика подключил к A2 порту на APM. Правда еще не ставил ни резисторы, ни конденсаторы, подрубил напрямую.
В Mission Planner вижу значение -21.6A. Значение не меняется. Врубал движки - значение то же. Если отключить сигнальный провод от датчика тока, то показывает 80/90A. Что проверить? Сейчас еще кондер и резистор поставлю для чистоты эксперименты
Если все включили (стоит проверить закладку батарея), то бывает необходимо сделать переподключение апм (иногда почему то несколько раз). Когда заработает можно будет настроить к-ты.
Что проверить?
Напряжение на выходе датчика. Похоже у вас на выходе датчика 0В, так как 0,575 * 37,59 = 21,61А
Либо он дохлый, либо что-то перепутали.
Похоже, что действительно дохлый. Показывает сейчас какую-то фигню, значения не меняются при включении движков.
Нет, пульт Flyski i6. Пульт показывает заряд самого пульта,и вольтаж на коптере, так совпало что по 5в сели акумы на пульте,их 4x1,5в
Спрашивал вообще-то про приемник. Все равно не понятно зачем выводить показания по питанию 5в, а не вольтаж батареи.
Похоже, что действительно дохлый. Показывает сейчас какую-то фигню, значения не меняются при включении движков.
Так измерьте тестером что он дает на выходе.
Без тока он должен давать напряжение смещения. Попробуйте дать нагрузку например на лампу, напряжение должно хоть немного подняться.
Товарищи, подскажите, как отучить APM корректировать ось YAW по компасу? Раньше проблема решалась с помощью опции COMPASS_USE = 0, сейчас почему то эта опция влияния не оказывает.
Симптомы такие - нос коптера, при висении на месте постоянно плавает градусов на 10 туда - сюда. Хотелось бы, чтобы как в старых добрых контроллерах - нос корректировать только по гироскопу.
Ещё пару сотен сеансов калибровки по различным методикам не предлагать. Возврат домой и Loiter работают прекрасно. Беспокоит только висение и ось YAW.
P.S. Или, быть может, кто хорошо разбирается в ПИДах - как ограничить влияние на ось YAW компаса с помощью ПИДов этой оси?
Раньше проблема решалась с помощью опции COMPASS_USE = 0
Так отключите его физически. Надежнее будет. Только проверку не забудьте отключить.
Так отключите его физически. Надежнее будет. Только проверку не забудьте отключить.
В принципе как вариант сойдет, но я бы хотел чтобы:
- Коптер всегда понимал в какую сторону он повернут (соответственно все навигационные функции компасом пользовались)
- Но не старался удержать нос, когда ему кажется (исходя из компаса) что он уплывает.
Ибо, может я отстал от жизни, но раньше полное отключение компаса было все же чревато. Например у меня лично была ситуация когда, при неудачно сложившихся обстоятельствах, при участии ветра, самолёт неверно сориентировался, и начал улетать строго по ветру от меня. Еле нашёл…
P.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду
Ибо, может я отстал от жизни, но раньше полное отключение компаса было все же чревато. Например у меня лично была ситуация когда, при неудачно сложившихся обстоятельствах, при участии ветра, самолёт неверно сориентировался, и начал улетать строго по ветру от меня. Еле нашёл…
Да вроде не встречал попыток отключать совсем компас. Читал про попытки привести его в чувство.
P.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду
Нет, я имел ввиду отключение питания перемычкой. Север выставлять при старте.
Кроме MAG_ENABLE получается есть и COMPASS_USE, но они могут и не отключить полностью, т.к. есть еще параметр AHRS_YAW_P (0.1 0.4, This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly.), который наверно пытается все равно рулить.
Кстати, можно попытаться его поменять.
И надеюсь AHRS_GPS_GAIN выключен.
- Коптер всегда понимал в какую сторону он повернут (соответственно все навигационные функции компасом пользовались)
Если отключить программно совсем, как он будет понимать куда повернут?
- Но не старался удержать нос, когда ему кажется (исходя из компаса) что он уплывает.
Для этого надо уменьшить доверие компасу. Единственный параметр, который как-то может это сделать я указал (вроде других нет).
Начиная с прошивки 3.3 ввели фильтр EKF, который при недоверии к компасу как бы отключает его и начинает пользоваться компасом если доверие приходит в норму.
Проблема в том, что дидронесы не будут делать такую прошивку для АПМ.
Возможные выходы из проблемы:
- сделать для компаса максимально комфортные условия, чтоб работал идеально.
- попробовать обходится без него.
- дождаться сторонней прошивки, которая приведет компас в чувство.
- перейти на другой контроллер, на который можно ставить 3.3 и выше.
.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду
Да,можно и так.
Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет. Проверял режимы (stab, althold, loiter, auto) все работают. Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.
Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет.
В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.
Спрашивал вообще-то про приемник. Все равно не понятно зачем выводить показания по питанию 5в, а не вольтаж батареи.
У меня на пульте показания стоят с завода, я думаю бортовой питание тоже не маловажно, а заряд акума я контролируют в планере и пищалкой, я уже примерно знаю сколько по времени могу летать, и домой!
Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…
Отбалансировал пропеллеры - не помогло!
видео повторю на всякий случай
не помогло!
Ну а проверку как ENGINEERUS делали?
В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.
По моему тест с отключением компаса, можно рекоммендовать при первичной настройке мультикоптера. Это наглядно может исключить множество вопросов в дальнейшем.
Перепутал ноги выхода аллегровского датчика. Переподключил - все заработало.
Но тут новая напасть. Я все на макетке собирал с джамперами. В один прекрасный момент джампер один выскочил и задел оголенную ногу аллегровского датчика, в следствие чего на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи. Плата при подаче питания зажигает PWR светодиод и несколько раз мигает красный светодиод, после чего тухнет. На I2C вижу 5 вольт. Что делать? Перепаивать стабилизатор?
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…Отбалансировал пропеллеры - не помогло!
видео повторю на всякий случай
Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.
Перепаивать стабилизатор?
Который на 3,3В? Так прежде можно проверить, что у него на выходе.
на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи
Как бы мозг не полетел.
Может уже тут было а может нет. в режиме Stabilize поведение аппарата адекватное и управляемой. в режиме полета по точкам в принципе тоже за исключением моментов когда ему нужно остановится в точке. а вот в режиме Loiter стабилизация идет не понятным мне образом. При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход с маленьким газом из-за этого его иногда сильно кидает в стороны. И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру. Уже не знаю в какую сторону копать.