А давайте обсудим Arducopter - APM
Ибо, может я отстал от жизни, но раньше полное отключение компаса было все же чревато. Например у меня лично была ситуация когда, при неудачно сложившихся обстоятельствах, при участии ветра, самолёт неверно сориентировался, и начал улетать строго по ветру от меня. Еле нашёл…
Да вроде не встречал попыток отключать совсем компас. Читал про попытки привести его в чувство.
P.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду
Нет, я имел ввиду отключение питания перемычкой. Север выставлять при старте.
Кроме MAG_ENABLE получается есть и COMPASS_USE, но они могут и не отключить полностью, т.к. есть еще параметр AHRS_YAW_P (0.1 0.4, This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly.), который наверно пытается все равно рулить.
Кстати, можно попытаться его поменять.
И надеюсь AHRS_GPS_GAIN выключен.
- Коптер всегда понимал в какую сторону он повернут (соответственно все навигационные функции компасом пользовались)
Если отключить программно совсем, как он будет понимать куда повернут?
- Но не старался удержать нос, когда ему кажется (исходя из компаса) что он уплывает.
Для этого надо уменьшить доверие компасу. Единственный параметр, который как-то может это сделать я указал (вроде других нет).
Начиная с прошивки 3.3 ввели фильтр EKF, который при недоверии к компасу как бы отключает его и начинает пользоваться компасом если доверие приходит в норму.
Проблема в том, что дидронесы не будут делать такую прошивку для АПМ.
Возможные выходы из проблемы:
- сделать для компаса максимально комфортные условия, чтоб работал идеально.
- попробовать обходится без него.
- дождаться сторонней прошивки, которая приведет компас в чувство.
- перейти на другой контроллер, на который можно ставить 3.3 и выше.
.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду
Да,можно и так.
Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет. Проверял режимы (stab, althold, loiter, auto) все работают. Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.
Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет.
В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.
Спрашивал вообще-то про приемник. Все равно не понятно зачем выводить показания по питанию 5в, а не вольтаж батареи.
У меня на пульте показания стоят с завода, я думаю бортовой питание тоже не маловажно, а заряд акума я контролируют в планере и пищалкой, я уже примерно знаю сколько по времени могу летать, и домой!
Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…
Отбалансировал пропеллеры - не помогло!
видео повторю на всякий случай
не помогло!
Ну а проверку как ENGINEERUS делали?
В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.
По моему тест с отключением компаса, можно рекоммендовать при первичной настройке мультикоптера. Это наглядно может исключить множество вопросов в дальнейшем.
Перепутал ноги выхода аллегровского датчика. Переподключил - все заработало.
Но тут новая напасть. Я все на макетке собирал с джамперами. В один прекрасный момент джампер один выскочил и задел оголенную ногу аллегровского датчика, в следствие чего на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи. Плата при подаче питания зажигает PWR светодиод и несколько раз мигает красный светодиод, после чего тухнет. На I2C вижу 5 вольт. Что делать? Перепаивать стабилизатор?
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…Отбалансировал пропеллеры - не помогло!
видео повторю на всякий случай
Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.
Перепаивать стабилизатор?
Который на 3,3В? Так прежде можно проверить, что у него на выходе.
на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи
Как бы мозг не полетел.
Может уже тут было а может нет. в режиме Stabilize поведение аппарата адекватное и управляемой. в режиме полета по точкам в принципе тоже за исключением моментов когда ему нужно остановится в точке. а вот в режиме Loiter стабилизация идет не понятным мне образом. При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход с маленьким газом из-за этого его иногда сильно кидает в стороны. И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру. Уже не знаю в какую сторону копать.
При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход
Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.
Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.
в режиме Stabilize угол меньше и газ больше. с пидами поигрался. удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами, счас нет резкой просадки.
в режиме Stabilize угол меньше и газ больше.
Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.
удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами
Надеюсь тротл мид выставили.
Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.
Надеюсь тротл мид выставили.
это вы про мин уровни газа???
Нет, это про газ висения.
Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.
Естественно.
Проверку с грузиком не делал.
Нет, это про газ висения.
стоит 500
cloclo28.cloud.mail.ru/thumb/xw1/квадра/газ.jpg -лог
стоит 500
cloclo28.cloud.mail.ru/thumb/xw1/квадра/газ.jpg -лог
Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.
Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.
cloud.mail.ru/public/EKaU/vuANK3y3H
меньше 500. увеличил. поменялся только газ в режиме Stabilize .
увеличил
В смысле? Судя по картинке мид меньше 500 можно поставить.