А давайте обсудим Arducopter - APM
не помогло!
Ну а проверку как ENGINEERUS делали?
В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.
По моему тест с отключением компаса, можно рекоммендовать при первичной настройке мультикоптера. Это наглядно может исключить множество вопросов в дальнейшем.
Перепутал ноги выхода аллегровского датчика. Переподключил - все заработало.
Но тут новая напасть. Я все на макетке собирал с джамперами. В один прекрасный момент джампер один выскочил и задел оголенную ногу аллегровского датчика, в следствие чего на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи. Плата при подаче питания зажигает PWR светодиод и несколько раз мигает красный светодиод, после чего тухнет. На I2C вижу 5 вольт. Что делать? Перепаивать стабилизатор?
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…Отбалансировал пропеллеры - не помогло!
видео повторю на всякий случай
Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.
Перепаивать стабилизатор?
Который на 3,3В? Так прежде можно проверить, что у него на выходе.
на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи
Как бы мозг не полетел.
Может уже тут было а может нет. в режиме Stabilize поведение аппарата адекватное и управляемой. в режиме полета по точкам в принципе тоже за исключением моментов когда ему нужно остановится в точке. а вот в режиме Loiter стабилизация идет не понятным мне образом. При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход с маленьким газом из-за этого его иногда сильно кидает в стороны. И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру. Уже не знаю в какую сторону копать.
При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход
Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.
Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.
в режиме Stabilize угол меньше и газ больше. с пидами поигрался. удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами, счас нет резкой просадки.
в режиме Stabilize угол меньше и газ больше.
Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.
удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами
Надеюсь тротл мид выставили.
Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.
Надеюсь тротл мид выставили.
это вы про мин уровни газа???
Нет, это про газ висения.
Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.
Естественно.
Проверку с грузиком не делал.
Нет, это про газ висения.
стоит 500
cloclo28.cloud.mail.ru/thumb/xw1/квадра/газ.jpg -лог
стоит 500
cloclo28.cloud.mail.ru/thumb/xw1/квадра/газ.jpg -лог
Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.
Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.
cloud.mail.ru/public/EKaU/vuANK3y3H
меньше 500. увеличил. поменялся только газ в режиме Stabilize .
увеличил
В смысле? Судя по картинке мид меньше 500 можно поставить.
он и стоял 500 я поднял до 600. просто читал что этим можно убрать проблему. но не мой случай.
Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…
Если уже поменяли ESC, попробуйте засечь, например, при повороте направо, какой луч поднимает наверх. Переставить двигатели, и посмотреть, стал ли вскакивать другой двигатель.
Еще могу порекомендовать войти в «Motor Test», закрепить квадрокоптер на табуретке прочной веревкой, чтобы не взлетел, и послушать по частоте звука, одинаково ли крутятся двигатли на 10%, на 20% и так далее. У меня, один двигатель крутится всегда немного медленнее других. Думаю, что болтанка возникает по этой причине.
В логах вибрации нет, но на видео видно, что она немаленькая. Вполне могла качнуть коптер при включении РТЛ.
Фильтр по вибрации стоит 10, но стоит попробовать 5 или отбалансировать винты.
AHRS_GPS_GAIN включен. Лучше выключите.
AHRS_GPS_GAIN отключил, фильтр вибраций поставил на 10. Ведет себя так же.
Какой приемник ? выложите screen екрана настроек failsafe. По моему переключение режимов при фэйле происходит некорректно. Что происходит в полете при ручном переключении из стабилайза в ртл ?
Аппаратура Devo 10 белая, Приемник rx1002 валкеровский белый. При ручном переключении ведет себя нормально. При отключении апаратуры в висении, то же нормально входит в RTL. Проблема наблюдается именно в движении, когда срабатывает FS. Так же в движении если переключится на loiter то же происходит закидывание вверх носа. Пробовал разогнать его в стабилайзе и резко бросить стик в нулевое положение, так он вполне плавно останавливается без всяких резких заваливаний. В общем наблюдаю резкие броски именно при переключении режимов завязанных на управление по GPS во время движения коптера.
И еще, вибрации действительно значительные, видно на записи с FPV очков, от этих вибраций даже подвес начинает дуреть, дергать камеру вверх вниз заваливать плоскости. Особенно при наборе скорости выше 20 км/ч. при 50 км/ч, подвес вообще сходит с ума. Как побороть вибрации? Рама жесткая, шатание лучей исключено, винты отбалансированы на магнитном балансире, визуально со стороны кажется что он абсолютно плавно висит и ничего не трясется, но на видео видно неслабые вибрации. Включение FS с закидыванием носа на 2:20
винты отбалансированы на магнитном балансире
не все балансиры одинаково полезны.
магнитный с хк выбросил потому что он сам по себе несбалансирован.
а вот дюбро хоть и не магнитный но хорош, но им тоже нужно уметь пользоваться.
баланс легко проверить практически ,
подключаете канал мотора к приемнику, берет рукой под мотором, соблюдая меры предосторожности даете газ.
если пальцы ощущают вибрации уровня вибры мобильника - значит есть над чем работать
фильтр вибраций поставил на 10
У Вас по логам и стояло 10. Все же рекомендую поставить 5.
В общем наблюдаю резкие броски именно при переключении режимов завязанных на управление по GPS во время движения коптера.
Как одна из рекомендаций в этой ситуации - переключаться без движения. Проблема будет только с ФС.
от этих вибраций даже подвес начинает дуреть,… Особенно при наборе скорости выше 20 км/ч. при 50 км/ч, подвес вообще сходит с ума. Как побороть вибрации? Рама жесткая, шатание лучей исключено, винты отбалансированы на магнитном балансире,
На скорости вибрации может добавлять сам корпус из-за завихрений воздуха. Больше скорость, завихрения больше, соответственно больше вибрации.
Балансировка на балансире может быть недостаточна.
Комплект мотор-винт расбалансирован по другому. Правильнее балансировать вместе на всех оборотах.
Например, закрепляете жестко коптер. Запускаете мотор по одному до максимума и слушаете вибрации. Резонанс обычно слышно (начинает все трясти). Крепите кусочек изоленты и проверяете увеличилось или уменьшилось. Увеличилось, значит на другую сторону.
Если тяжело слушать, то можно на луч закрепить лазерную указку и на стене смотреть как пятно будет расплываться.