А давайте обсудим Arducopter - APM

arb
wiistriker:

Перепаивать стабилизатор?

Который на 3,3В? Так прежде можно проверить, что у него на выходе.

wiistriker:

на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи

Как бы мозг не полетел.

Protez1999

Может уже тут было а может нет. в режиме Stabilize поведение аппарата адекватное и управляемой. в режиме полета по точкам в принципе тоже за исключением моментов когда ему нужно остановится в точке. а вот в режиме Loiter стабилизация идет не понятным мне образом. При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход с маленьким газом из-за этого его иногда сильно кидает в стороны. И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру. Уже не знаю в какую сторону копать.

arb
Protez1999:

При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход

Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.

Protez1999:

И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру.

Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.

Protez1999
arb:

Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.

в режиме Stabilize угол меньше и газ больше. с пидами поигрался. удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами, счас нет резкой просадки.

arb
Protez1999:

в режиме Stabilize угол меньше и газ больше.

Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.

Protez1999:

удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами

Надеюсь тротл мид выставили.

Protez1999
arb:

Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.

Надеюсь тротл мид выставили.

это вы про мин уровни газа???

arb

Нет, это про газ висения.

uwrtey
ENGINEERUS:

Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.

Естественно.
Проверку с грузиком не делал.

Protez1999
arb:

Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.

cloud.mail.ru/public/EKaU/vuANK3y3H
меньше 500. увеличил. поменялся только газ в режиме Stabilize .

arb
Protez1999:

увеличил

В смысле? Судя по картинке мид меньше 500 можно поставить.

Protez1999

он и стоял 500 я поднял до 600. просто читал что этим можно убрать проблему. но не мой случай.

Engelsit
uwrtey:

Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…

Если уже поменяли ESC, попробуйте засечь, например, при повороте направо, какой луч поднимает наверх. Переставить двигатели, и посмотреть, стал ли вскакивать другой двигатель.

Еще могу порекомендовать войти в «Motor Test», закрепить квадрокоптер на табуретке прочной веревкой, чтобы не взлетел, и послушать по частоте звука, одинаково ли крутятся двигатли на 10%, на 20% и так далее. У меня, один двигатель крутится всегда немного медленнее других. Думаю, что болтанка возникает по этой причине.

MadJohn
arb:

В логах вибрации нет, но на видео видно, что она немаленькая. Вполне могла качнуть коптер при включении РТЛ.
Фильтр по вибрации стоит 10, но стоит попробовать 5 или отбалансировать винты.
AHRS_GPS_GAIN включен. Лучше выключите.

AHRS_GPS_GAIN отключил, фильтр вибраций поставил на 10. Ведет себя так же.

ENGINEERUS:

Какой приемник ? выложите screen екрана настроек failsafe. По моему переключение режимов при фэйле происходит некорректно. Что происходит в полете при ручном переключении из стабилайза в ртл ?

Аппаратура Devo 10 белая, Приемник rx1002 валкеровский белый. При ручном переключении ведет себя нормально. При отключении апаратуры в висении, то же нормально входит в RTL. Проблема наблюдается именно в движении, когда срабатывает FS. Так же в движении если переключится на loiter то же происходит закидывание вверх носа. Пробовал разогнать его в стабилайзе и резко бросить стик в нулевое положение, так он вполне плавно останавливается без всяких резких заваливаний. В общем наблюдаю резкие броски именно при переключении режимов завязанных на управление по GPS во время движения коптера.
И еще, вибрации действительно значительные, видно на записи с FPV очков, от этих вибраций даже подвес начинает дуреть, дергать камеру вверх вниз заваливать плоскости. Особенно при наборе скорости выше 20 км/ч. при 50 км/ч, подвес вообще сходит с ума. Как побороть вибрации? Рама жесткая, шатание лучей исключено, винты отбалансированы на магнитном балансире, визуально со стороны кажется что он абсолютно плавно висит и ничего не трясется, но на видео видно неслабые вибрации. Включение FS с закидыванием носа на 2:20

alexeykozin
MadJohn:

винты отбалансированы на магнитном балансире

не все балансиры одинаково полезны.
магнитный с хк выбросил потому что он сам по себе несбалансирован.
а вот дюбро хоть и не магнитный но хорош, но им тоже нужно уметь пользоваться.
баланс легко проверить практически ,
подключаете канал мотора к приемнику, берет рукой под мотором, соблюдая меры предосторожности даете газ.
если пальцы ощущают вибрации уровня вибры мобильника - значит есть над чем работать

arb
MadJohn:

фильтр вибраций поставил на 10

У Вас по логам и стояло 10. Все же рекомендую поставить 5.

MadJohn:

В общем наблюдаю резкие броски именно при переключении режимов завязанных на управление по GPS во время движения коптера.

Как одна из рекомендаций в этой ситуации - переключаться без движения. Проблема будет только с ФС.

MadJohn:

от этих вибраций даже подвес начинает дуреть,… Особенно при наборе скорости выше 20 км/ч. при 50 км/ч, подвес вообще сходит с ума. Как побороть вибрации? Рама жесткая, шатание лучей исключено, винты отбалансированы на магнитном балансире,

На скорости вибрации может добавлять сам корпус из-за завихрений воздуха. Больше скорость, завихрения больше, соответственно больше вибрации.
Балансировка на балансире может быть недостаточна.
Комплект мотор-винт расбалансирован по другому. Правильнее балансировать вместе на всех оборотах.
Например, закрепляете жестко коптер. Запускаете мотор по одному до максимума и слушаете вибрации. Резонанс обычно слышно (начинает все трясти). Крепите кусочек изоленты и проверяете увеличилось или уменьшилось. Увеличилось, значит на другую сторону.
Если тяжело слушать, то можно на луч закрепить лазерную указку и на стене смотреть как пятно будет расплываться.

alex_nikiforov

Изоленты может быть много - скотч. Измерять вибрации еще можно смартфоном, есть специальные проги , например для определения землятресений.

MadJohn
arb:

Все же рекомендую поставить 5

Да, я и хотел сказать исправил на 5, опечатался.
Попробую проверить вибрации моторов с винтом по одному, придумать бы только как его закрепить жестко в домашних условиях.
Спасибо за рекомендации.

uwrtey
Engelsit:

Если уже поменяли ESC, попробуйте засечь, например, при повороте направо, какой луч поднимает наверх. Переставить двигатели, и посмотреть, стал ли вскакивать другой двигатель.

Нет постоянства у этой ошибки. По крайней мере я не могу заметить - мне кажется что всегда по разному…

Engelsit:

Еще могу порекомендовать войти в «Motor Test», закрепить квадрокоптер на табуретке прочной веревкой, чтобы не взлетел, и послушать по частоте звука, одинаково ли крутятся двигатли на 10%, на 20% и так далее. У меня, один двигатель крутится всегда немного медленнее других. Думаю, что болтанка возникает по этой причине.

Это можно попробовать…

Где бы почитать хорошую инструкцию по ручной настройке ПИД ?

GooLord

Скажите мне пажалст
Вот был у меня apm
Чутка полетал
Потом постоял месяц
И ПОЧЕМУ ОН ТЕПЕРЬ НЕ МОЖЕТ РОВНО ВЗЛЕТЕТЬ?!
Не может держаться в лоитере?!
Что такого произошло за месяц простоя в тёмном уголке и почему оно произошло?