А давайте обсудим Arducopter - APM

dROb
arb:

Так отключите его физически. Надежнее будет. Только проверку не забудьте отключить.

В принципе как вариант сойдет, но я бы хотел чтобы:

  1. Коптер всегда понимал в какую сторону он повернут (соответственно все навигационные функции компасом пользовались)
  2. Но не старался удержать нос, когда ему кажется (исходя из компаса) что он уплывает.

Ибо, может я отстал от жизни, но раньше полное отключение компаса было все же чревато. Например у меня лично была ситуация когда, при неудачно сложившихся обстоятельствах, при участии ветра, самолёт неверно сориентировался, и начал улетать строго по ветру от меня. Еле нашёл…

P.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду

arb
dROb:

Ибо, может я отстал от жизни, но раньше полное отключение компаса было все же чревато. Например у меня лично была ситуация когда, при неудачно сложившихся обстоятельствах, при участии ветра, самолёт неверно сориентировался, и начал улетать строго по ветру от меня. Еле нашёл…

Да вроде не встречал попыток отключать совсем компас. Читал про попытки привести его в чувство.

dROb:

P.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду

Нет, я имел ввиду отключение питания перемычкой. Север выставлять при старте.
Кроме MAG_ENABLE получается есть и COMPASS_USE, но они могут и не отключить полностью, т.к. есть еще параметр AHRS_YAW_P (0.1 0.4, This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly.), который наверно пытается все равно рулить.
Кстати, можно попытаться его поменять.
И надеюсь AHRS_GPS_GAIN выключен.

dROb:
  1. Коптер всегда понимал в какую сторону он повернут (соответственно все навигационные функции компасом пользовались)

Если отключить программно совсем, как он будет понимать куда повернут?

dROb:
  1. Но не старался удержать нос, когда ему кажется (исходя из компаса) что он уплывает.

Для этого надо уменьшить доверие компасу. Единственный параметр, который как-то может это сделать я указал (вроде других нет).
Начиная с прошивки 3.3 ввели фильтр EKF, который при недоверии к компасу как бы отключает его и начинает пользоваться компасом если доверие приходит в норму.
Проблема в том, что дидронесы не будут делать такую прошивку для АПМ.
Возможные выходы из проблемы:

  1. сделать для компаса максимально комфортные условия, чтоб работал идеально.
  2. попробовать обходится без него.
  3. дождаться сторонней прошивки, которая приведет компас в чувство.
  4. перейти на другой контроллер, на который можно ставить 3.3 и выше.
ENGINEERUS
dROb:

.S. Кстати вместо отключения физически, по идее можно использовать MAG_ENABLE=0. Или, возможно, вы это и имели в виду

Да,можно и так.
Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет. Проверял режимы (stab, althold, loiter, auto) все работают. Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.

arb
ENGINEERUS:

Понимать в какую сторону повернут относительно севера, не будет.

В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.

ENGINEERUS:

Если все равно будет колбасить, значит не в компасе дело.

Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.

masterjon
ENGINEERUS:

Спрашивал вообще-то про приемник. Все равно не понятно зачем выводить показания по питанию 5в, а не вольтаж батареи.

У меня на пульте показания стоят с завода, я думаю бортовой питание тоже не маловажно, а заряд акума я контролируют в планере и пищалкой, я уже примерно знаю сколько по времени могу летать, и домой!

uwrtey
ENGINEERUS:

Проблему вычислил за два хода, поочередно прикреплял грузик на 20гр. под мотор, поймал ка котором моторе при вращении по YAW он стал заваливаться еще больше, перевесил груз на мотор по диагонали, стало гораздо лучше. Так и вычислил проблемный регуль., заменил, проблемы больше нет.

Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…

Отбалансировал пропеллеры - не помогло!

видео повторю на всякий случай

www.youtube.com/watch?v=rPITSoW6G7Q

arb
uwrtey:

не помогло!

Ну а проверку как ENGINEERUS делали?

ENGINEERUS
arb:

В МП отключал на вкладке компас и физически.
Потом ставил мордой на север и включал апм. В результате север соответствовал северу.
Вполне такое возможно. Ведь есть еще и вибрации, которые сбивают.

По моему тест с отключением компаса, можно рекоммендовать при первичной настройке мультикоптера. Это наглядно может исключить множество вопросов в дальнейшем.

wiistriker

Перепутал ноги выхода аллегровского датчика. Переподключил - все заработало.

Но тут новая напасть. Я все на макетке собирал с джамперами. В один прекрасный момент джампер один выскочил и задел оголенную ногу аллегровского датчика, в следствие чего на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи. Плата при подаче питания зажигает PWR светодиод и несколько раз мигает красный светодиод, после чего тухнет. На I2C вижу 5 вольт. Что делать? Перепаивать стабилизатор?

ENGINEERUS
uwrtey:

Установил новые регули - Hobby King 30A ESC 3A UBEC
Регули прошиты simonok.
Откалибровал через APM.
Как болтался при резком развороте, так и болтается…

Отбалансировал пропеллеры - не помогло!

видео повторю на всякий случай

Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.

arb
wiistriker:

Перепаивать стабилизатор?

Который на 3,3В? Так прежде можно проверить, что у него на выходе.

wiistriker:

на A2 сигнальный пин APM прилетело 15 вольт от батареи

Как бы мозг не полетел.

Protez1999

Может уже тут было а может нет. в режиме Stabilize поведение аппарата адекватное и управляемой. в режиме полета по точкам в принципе тоже за исключением моментов когда ему нужно остановится в точке. а вот в режиме Loiter стабилизация идет не понятным мне образом. При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход с маленьким газом из-за этого его иногда сильно кидает в стороны. И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру. Уже не знаю в какую сторону копать.

arb
Protez1999:

При отпускании стика коптер делает большой угол в противоход

Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.

Protez1999:

И при снижении в этом режиме чем-то напоминает листик бумаги на ветру.

Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.

Protez1999
arb:

Это нормально. Чтоб остановиться надо тормозить. Как бы по другому у коптера не получается.
Надо или подрегулировать обычные пиды, или поднять минимальный газ.

в режиме Stabilize угол меньше и газ больше. с пидами поигрался. удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами, счас нет резкой просадки.

arb
Protez1999:

в режиме Stabilize угол меньше и газ больше.

Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.

Protez1999:

удалось только уменьшить разницу в газе между этими двумя режимами

Надеюсь тротл мид выставили.

Protez1999
arb:

Это разные режимы и алгоритм работы все же отличается.

Надеюсь тротл мид выставили.

это вы про мин уровни газа???

arb

Нет, это про газ висения.

uwrtey
ENGINEERUS:

Затрудняюсь теперь помочь. Как бы по логике все указывает на центр тяжести, но я предполагаю Вы это проверяли.

Естественно.
Проверку с грузиком не делал.

Protez1999
arb:

Ссылка не работает, но судя по тексту это картинка, а не лог.
Должно быть примерно столько, сколько ThrOut при висении.

cloud.mail.ru/public/EKaU/vuANK3y3H
меньше 500. увеличил. поменялся только газ в режиме Stabilize .