А давайте обсудим Arducopter - APM
фильтр вибраций поставил на 10
У Вас по логам и стояло 10. Все же рекомендую поставить 5.
В общем наблюдаю резкие броски именно при переключении режимов завязанных на управление по GPS во время движения коптера.
Как одна из рекомендаций в этой ситуации - переключаться без движения. Проблема будет только с ФС.
от этих вибраций даже подвес начинает дуреть,… Особенно при наборе скорости выше 20 км/ч. при 50 км/ч, подвес вообще сходит с ума. Как побороть вибрации? Рама жесткая, шатание лучей исключено, винты отбалансированы на магнитном балансире,
На скорости вибрации может добавлять сам корпус из-за завихрений воздуха. Больше скорость, завихрения больше, соответственно больше вибрации.
Балансировка на балансире может быть недостаточна.
Комплект мотор-винт расбалансирован по другому. Правильнее балансировать вместе на всех оборотах.
Например, закрепляете жестко коптер. Запускаете мотор по одному до максимума и слушаете вибрации. Резонанс обычно слышно (начинает все трясти). Крепите кусочек изоленты и проверяете увеличилось или уменьшилось. Увеличилось, значит на другую сторону.
Если тяжело слушать, то можно на луч закрепить лазерную указку и на стене смотреть как пятно будет расплываться.
Изоленты может быть много - скотч. Измерять вибрации еще можно смартфоном, есть специальные проги , например для определения землятресений.
Все же рекомендую поставить 5
Да, я и хотел сказать исправил на 5, опечатался.
Попробую проверить вибрации моторов с винтом по одному, придумать бы только как его закрепить жестко в домашних условиях.
Спасибо за рекомендации.
Если уже поменяли ESC, попробуйте засечь, например, при повороте направо, какой луч поднимает наверх. Переставить двигатели, и посмотреть, стал ли вскакивать другой двигатель.
Нет постоянства у этой ошибки. По крайней мере я не могу заметить - мне кажется что всегда по разному…
Еще могу порекомендовать войти в «Motor Test», закрепить квадрокоптер на табуретке прочной веревкой, чтобы не взлетел, и послушать по частоте звука, одинаково ли крутятся двигатли на 10%, на 20% и так далее. У меня, один двигатель крутится всегда немного медленнее других. Думаю, что болтанка возникает по этой причине.
Это можно попробовать…
Где бы почитать хорошую инструкцию по ручной настройке ПИД ?
Скажите мне пажалст
Вот был у меня apm
Чутка полетал
Потом постоял месяц
И ПОЧЕМУ ОН ТЕПЕРЬ НЕ МОЖЕТ РОВНО ВЗЛЕТЕТЬ?!
Не может держаться в лоитере?!
Что такого произошло за месяц простоя в тёмном уголке и почему оно произошло?
Где бы почитать хорошую инструкцию по ручной настройке ПИД ?
на сколько я понял под каждый конфиг пиды разные, убедился на своем опыте. наконец то поднял на 700раме 5010-360kw на 17пропах, первый 450 рама 2212-920, пиды совсем другие, вот сегодня и крутил аж 3 акума откатал.кое что получилось! если не секрет,-а зачем вообще это быстрое вращение вам?-мне лично лучше когда плавно, и висел бы ровно!
Что такого произошло за месяц
возможно намагнитился?
возможно намагнитился?
Ага,моль шубу проедала в шкафу и статическим электричеством убила модуль памяти
А потом решила,что поступила плохо и впаяла новый
С поворотами,кстати, и у меня проблемы были
Сейчас тоже есть,но они кубировались мгновенно
Ага,моль шубу проедала в шкафу
ну вы же не в шубе держали гпс?! я раз в неделю размагничеваю ,и каждый раз офсеты улучшаются.
ну вы же не в шубе держали гпс?!
Под ней
я раз в неделю размагничеваю ,и каждый раз офсеты улучшаются.
Можно поподробней?
а зачем вообще это быстрое вращение вам?-мне лично лучше когда плавно, и висел бы ровно
Ну во первых я хочу что бы все было гуд.
А во вторых, проблема не в быстром вращении, а в том, что при РЕЗКОМ отклонении стика, коптер пытается резко повернуться и его начинает колбасить. Это не скорость - это ускорение.
И в третьих - я бы не против уменьшить параметр который отвечает за максимальное ускорение по этой оси. А Вы знаете какой параметр отвечает за максимальное ускорение по оси курса ?
Я думал, что это параметр ATC_ACCEL_Y_MAX, но оказалось что он отвечает за максимальную угловую скорость. И изменение этого параметра не дало положительного результата. Другого параметра я не нашел - остается крутить настройки PID регулятора.
По этому и спрашиваю как правильно настроить ПИД вручную ?!
Ни где толкового руководства не нашел.
Автотюн не может настроить мой аппарат.
К тому же наблюдается странное поведение режима автотюн - он в любом случае сохраняет новые ПИДы - независимо от положения тумблера !!!
Появилось подозрение на глюк прошивки…
почему, если D не задрать высоко, то нет осциляций при любом P? по видео Юлиана параметр D остается 0,004.
почему, если D не задрать высоко, то нет осциляций при любом P? по видео Юлиана параметр D остается 0,004.
Это Вы мне? Если так, то я ни слова не понял…
Скажите мне пажалст
Вот был у меня apm
Чутка полетал
Потом постоял месяц
И ПОЧЕМУ ОН ТЕПЕРЬ НЕ МОЖЕТ РОВНО ВЗЛЕТЕТЬ?!
Не может держаться в лоитере?!
Что такого произошло за месяц простоя в тёмном уголке и почему оно произошло?
Ко мне как-то обращались за помощью с подобным. Оказалось от времени отклеились магниты на моторах и стали неравномерно подклинивать.
Также могут и подшипники заклинивать.
Стоит проверить (перебрать) моторы.
Это Вы мне? Если так, то я ни слова не понял…
Нет , это был отдельный вопрос я так понял.
Если Вы про агресивность коптера в ответ на стики, то за это отвечают параметры в самой верхней строчке закладки пидов.
почему, если D не задрать высоко, то нет осциляций при любом P? по видео Юлиана параметр D остается 0,004.
Все индивидуально и зависит от ВМГ. Поведение коптера при завышенных P и D несколько разное.
Вам получается не надо ничего задирать.
Вам получается не надо ничего задирать.
если не поднимать параметр D, то коптер болтается. вот как тут:
однако при значении D 0.004-0.008 болтанка даже в стабилайз при максимальном P, что дает ввести мишн планнер
Последнее предложение не совсем понял.
Последнее предложение не совсем понял.
короче, “болтает” коптер при низком D в стабилайз режиме, при этом P установлено на максимальное значение, которое дает задать мишн планнер, кажется Р=0,2
Моторы,подшипники новые,не клинятся
Моторы,подшипники новые,не клинятся
Проверьте поролон. Сдуйте пыль.
Ну и лог с видео , чтоб понять о чем речь.
С горем пополам подключил аллегровский датчик тока. Его калибровать как-то надо? На странице настройки battery monitor можно указать measured current. Надо замерять мультиметром или аллегровские датчики сразу показывают актуальную картину?
Попутно сжег APM, GPS с компасом и, похоже MinimOSD. MinimOSD вообще не выдает никакого изображения. Подключал через ttl к компьютеру - подключается и через OSD_Config.exe удается получить настройки. То есть Atmega живая. MAX7456 мог погореть? Как проверить?
короче, “болтает” коптер при низком D в стабилайз режиме, при этом P установлено на максимальное значение, которое дает задать мишн планнер, кажется Р=0,2
Ну так увеличивайте Д пока не перестанет болтать.
Автотюн не проще ли сделать?