А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем привет. Сегодня получил свой первый краш своего первого самостоятельно собранного квадрика на F450. Во время полета на высоте вдруг на секунду отключились все винты, потом опять включились, квадрик выровнялся. Потом опять отключились. Потом включились, но тут либо я потерял ориентацию, либо квадрик стал не так слушаться, в итоге пролетел сквозь дерево, и воткнулся в землю. Сломал две ноги, сорвало подвес с камерой, плюс обвес немного слетел, но в итоге все более-менее рабочее. Ремонт предварительно встанет в 200-300 руб. Очень хочется разобраться в причинах такого поведения. Есть подозрение, что может отваливаться антена приемника (у основания изоляция протерлась, видны жилы). В логах не очень сильно разбираюсь (вижу что проседи входящий сигнал газа), но вот почему… Логи прикрепляю. Помогите не повторить ошибки =) Заранее огромное спасибо!
Есть подозрение, что может отваливаться антена приемника (у основания изоляция протерлась, видны жилы)
ФС по потере сигнала настраивали? Летали наверно рядом, раз видели. Вряд ли сигнал терялся (гляну).
Во время полета на высоте вдруг на секунду отключились все винты, потом опять включились, квадрик выровнялся. Потом опять отключились.
У Вас где регули стоят? И что за регули? Очень похоже на срабатывание температурной защиты.
Рамазан, спасибо!
ФС по потере сигнала настраивали?
Нет. ФС вообще не трогал. Надо настроить? На RTL? или на уменьшение газа? Или что-то еще лучше?
Графики входящего канала по газу показывают падение сигнала в 0…
У Вас где регули стоят?
На лучах сверху. Под винтами. Там обдув хороший. Регули после полета не горячие, чуть теплые. Разве они могут все сразу отрубаться?
Графики входящего канала по газу показывают падение сигнала в 0…
Да, была сначала потеря сигнала 2 раза.
Есть подозрение, что может отваливаться антена приемника (у основания изоляция протерлась, видны жилы).
Ваше подозрение верно.
Наверно активно выравнивали, коптер уже после 1 раза начал активно снижаться с набором скорости.
А что с питанием АПМ? Оно не шумное, но чуть завышено 5,2В. Наверно при ударе о дерево упало до 4,6В. Потом снова 5,2. Как то странно. Если бы слетел контакт, то АПМ вообще бы отключился, а тут 4,6. Как будто контакт слабый.
Нет. ФС вообще не трогал. Надо настроить? На RTL? или на уменьшение газа? Или что-то еще лучше?
Так не надо летать. Поставить можно РТЛ или ЛЭНД. Лучше РТЛ, вернется домой, только домашнюю точку при старте неплохо проверять, чтоб не улетел на старую точку.
Тогда можно попробовать проверить как будут влиять все пиды лойтера начиная с лойтер пид п.
Хотя есть подозрение, что проблема в другом.
в общем изменения пидов лойтера только ухудшили ситуацию((кажется проблема кроется в недрах настроек апм ,так как все это началось когда хотел довести до ума гпс на мтк3333,менял какие то настройки лойтера в фуллпараметрлист по подсказкам Козина.теперь вижу только один выход-перепрошивка.думаю заливать 3.2.1 так как хочется с режимом позитионхолд поиграться.вобщем стоит ли шится этой прошивой?если прошива стоит того готов пожертвовать терминалом))
хотел довести до ума гпс на мтк3333
Когда читаешь, создается все же впечатление, что с мтк3333 летает лучше (меньше проблем).
Несмотря на то что, в стабе хорошо, есть подозрение, что обычные пиды надо подрегулировать.
думаю заливать 3.2.1 так как хочется с режимом позитионхолд поиграться.вобщем стоит ли шится этой прошивой?
Если что-то не устраивает, всегда стоит пробовать что-то новое. Только очистите еепром через старую прошивку или самолетную прошивку.
Спасибо!
Ваше подозрение верно.
Наверно активно выравнивали, коптер уже после 1 раза начал активно снижаться с набором скорости.
При пропаже тяги он завалился на бок и при включении моторов резко стал выравниваться. Скорее всего из-за этого.
А что с питанием АПМ? Оно не шумное, но чуть завышено 5,2В. Наверно при ударе о дерево упало до 4,6В. Потом снова 5,2. Как то странно. Если бы слетел контакт, то АПМ вообще бы отключился, а тут 4,6. Как будто контакт слабый.
При падении сорвало подвес с камерой + 3DR телеметрию, судя по разбросу частей, произошло это как раз на дереве. Не исключаю, что скачки - это как раз момент рассоединения контактов.
Так не надо летать. Поставить можно РТЛ или ЛЭНД.
Спасибо еще раз! Обязательно настрою.
Если что-то не устраивает, всегда стоит пробовать что-то новое. Только очистите еепром через старую прошивку или самолетную прошивку
я так понимаю в этой прошиве логи только через радиомодемы качаются?
Хочу поделиться информацией о тестировании 3.2.1.
В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .
Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.
Преимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.
Дальность полетов ограничена только батареей.
провел ряд испытаний, в различных условиях.Первый коптер на базе APM 2.5. firm 2.9-3.1 летал не плохо, но имел на момент испытаний несколько срывов по ГПС и компасу, всего было около 30 авто-
полетов, в итоге в очередном полете улетел в леса. Как позже выяснилось, не последнюю роль сыграла камера MOBIUS, дающая помехи на антенну ГПС.
Текущяя сборка АПМ 2.6, в.3.2.1, получился аппарат - гибрид долголета и фотокоптера.
из глобальных изменений, перекомпановка элементов, расположение в закрытом боксе, заземление рамы (алюминий), экран из медной фольги и токопроводящей краски под модулем ГПС-КОМПАС.
Проделал ряд испытаний. По полетам в ручных режимах, все без замечаний. На текущий момент более 40 авто-полетов. Ни одного срыва по ГПС, тестовые авто полеты, с контролем по телеметрии и камеры, в
разных не благоприятных условиях. Дождь, Ветер, вышки мобильной связи, вышка телебашни, и электростанция. Все полеты прошли успешно, снимались на видео, читал логи на предмет ошибок.
Все полеты производились при параметре - HDOP не выше 2.2
полеты протяженностью от 3 до 9км.
Результаты такие:
Все миссии отлетались до конца.
На сигнал ГПС не было оказано влияния ни при каких условиях,
На испытании при полете в пределах электростанции - получена ошибка ERR.EKF_CHECK2
хоть по моей информации в АПМ не используется Калман фильтр, но ошибка трактуется в связи с EKF, получил информацию, о том что эта ошибка возникаети при не нормальных данных с компаса.
В логе в разделе кампаса (MAG) действительно скачки, по 3м осям.
Failsafe компаса можно настроить или отключить параметрами: DCM_CHECK_THRESH , EKF_CHECK_THRESH
Кстати очень полезная функция в версии планнера 1.3.39 для тех кому лень читать логи, это анализатор логов LOG ANALYSIS. В большинстве случаев очень информативна.
Пришел к выводам:
прошивка 3.2.1 для авто полетов, вполне стабильна. Для всех ручных режимов - вообще без вопросов.
Все режимы Failsafe отрабатывают отлично.
полеты в близи электростанций и мощных трансформаторов, не рекомендуются.
Как всегда и как у всех контроллеров, компас остается слабым местом, который очень сильно влияет на качество полетов, в идеале хороше бы задействовать два компаса но это уже Pixhaw, Конечно с
использованием фильтра EKF, количество ошибок должно резко должно снижаться, но и ресурс процессора загружен соответственно.
Данные аппарата:
Макс. время удержания в лойтере: пустой 34 min
+gimbal+cam: 27 min°
Вес: 1360 gr.
рама X-type 465-size - aluminium
Боксовый вариант - пласт.Коробка для начинки
Controll: APM 2.6
GPS/COMPASS external combi module ublox Neo6M
Motors: RCTIMER 5010-530KV
RCTimer ESC-12A SimonK Firmware Speed Controller
Carbon Blade Size: 12*55
Power module: 3D Robotics clone
Battery: Walkera 5200 3S
Transmitter: Turnigy 9X, upgraded.
Receiver FrSky D8R II+
Camera: SJCAM4000
GIMABL: G-2D WALKERA gimbal
FPV Video: Monitor Diversity SKY 702, Stick Dipole antenna, Patch antenna
Спасибо за отчет.
Небольшое примечание по компасу.
2 компаса не решают проблему помех. Другое дело , что начиная с прошивки 3.3 ЕКФ может отключать компас при недоверии к нему.
По отзывам полетов на f4by получается классно.
А где можно почитать насчет использования двух компасов (встроенного и внешнего) на пиксе? Ожидаю получение этого контроллера и хочется использовать по-максимуму его возможности в сравнении с APM.
Резервное питание контроллера через AUX уже точно буду делать.
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
После прошивки атмеги апм под sbus все настройки слетят? Или настройки останутся и надо будет только аппу откалибровать в МП?
После прошивки атмеги апм под sbus все настройки слетят? Или настройки останутся и надо будет только аппу откалибровать в МП?
Под s-bus прошивается не атмега, а энкодер. Настройки вообще не затрагиваются.
Только польза такой прошивки не очевидна, методика прошивки описана, но повторить её народ не стремится.
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
либо мотор отвинтился либо полетный контроллер оторвался от рамы.
запредельные вибрации в конце полета
еще как вариант отлетела лопасть от винта
Sergey_Pavlovich а как иначе s-bus получить?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
Это пикс (по хорошему есть тема для него).
У Вас проблема с питанием 2 раза. Завышено питание пикса и еще шумное. Пиксу ничего, а остальному может быть худо.
2 основная. У Вас или старая батарея, которая не держит нагрузку, или плохой контакт батареи (что скорее всего).
Дальше толи у пикса проблемы, толи проблема с постхольдом. При включении постхольда моторы рванули, напряжение просело, а потом пикс отрубил 1 мотор, закрутка.
Пока не понял, ну просело напряжение. Ну отрубился бы 1 регуль. Так нет пикс сам начал крутить без видимых причин.
И да почти в середине полета вибрации при наборе высоты на скорости.
Пакетов всем!
Почувствую ли я разницу,если перейду с apm 2.6 на pix 2.4.8 с комплектующими от apmки?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
После 5й минуты, сносит башню у компаса. При таких обстоятельствах как раз происходят срывы. В стабилайз или альтхолд переключить не успели. По питанию, шумно все.
После 5й минуты, сносит башню у компаса.
Есть такое. Компас малость перемагничен, но в 3.3. ЕКФ должен был отключить компас при проблемах.
Почувствую ли я разницу
Да, в 2 раза чаще будет встреча с землей по необъяснимым причинам:).