А давайте обсудим Arducopter - APM
Хочу поделиться информацией о тестировании 3.2.1.
В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .
Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.
Преимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.
Дальность полетов ограничена только батареей.
провел ряд испытаний, в различных условиях.Первый коптер на базе APM 2.5. firm 2.9-3.1 летал не плохо, но имел на момент испытаний несколько срывов по ГПС и компасу, всего было около 30 авто-
полетов, в итоге в очередном полете улетел в леса. Как позже выяснилось, не последнюю роль сыграла камера MOBIUS, дающая помехи на антенну ГПС.
Текущяя сборка АПМ 2.6, в.3.2.1, получился аппарат - гибрид долголета и фотокоптера.
из глобальных изменений, перекомпановка элементов, расположение в закрытом боксе, заземление рамы (алюминий), экран из медной фольги и токопроводящей краски под модулем ГПС-КОМПАС.
Проделал ряд испытаний. По полетам в ручных режимах, все без замечаний. На текущий момент более 40 авто-полетов. Ни одного срыва по ГПС, тестовые авто полеты, с контролем по телеметрии и камеры, в
разных не благоприятных условиях. Дождь, Ветер, вышки мобильной связи, вышка телебашни, и электростанция. Все полеты прошли успешно, снимались на видео, читал логи на предмет ошибок.
Все полеты производились при параметре - HDOP не выше 2.2
полеты протяженностью от 3 до 9км.
Результаты такие:
Все миссии отлетались до конца.
На сигнал ГПС не было оказано влияния ни при каких условиях,
На испытании при полете в пределах электростанции - получена ошибка ERR.EKF_CHECK2
хоть по моей информации в АПМ не используется Калман фильтр, но ошибка трактуется в связи с EKF, получил информацию, о том что эта ошибка возникаети при не нормальных данных с компаса.
В логе в разделе кампаса (MAG) действительно скачки, по 3м осям.
Failsafe компаса можно настроить или отключить параметрами: DCM_CHECK_THRESH , EKF_CHECK_THRESH
Кстати очень полезная функция в версии планнера 1.3.39 для тех кому лень читать логи, это анализатор логов LOG ANALYSIS. В большинстве случаев очень информативна.
Пришел к выводам:
прошивка 3.2.1 для авто полетов, вполне стабильна. Для всех ручных режимов - вообще без вопросов.
Все режимы Failsafe отрабатывают отлично.
полеты в близи электростанций и мощных трансформаторов, не рекомендуются.
Как всегда и как у всех контроллеров, компас остается слабым местом, который очень сильно влияет на качество полетов, в идеале хороше бы задействовать два компаса но это уже Pixhaw, Конечно с
использованием фильтра EKF, количество ошибок должно резко должно снижаться, но и ресурс процессора загружен соответственно.
Данные аппарата:
Макс. время удержания в лойтере: пустой 34 min
+gimbal+cam: 27 min°
Вес: 1360 gr.
рама X-type 465-size - aluminium
Боксовый вариант - пласт.Коробка для начинки
Controll: APM 2.6
GPS/COMPASS external combi module ublox Neo6M
Motors: RCTIMER 5010-530KV
RCTimer ESC-12A SimonK Firmware Speed Controller
Carbon Blade Size: 12*55
Power module: 3D Robotics clone
Battery: Walkera 5200 3S
Transmitter: Turnigy 9X, upgraded.
Receiver FrSky D8R II+
Camera: SJCAM4000
GIMABL: G-2D WALKERA gimbal
FPV Video: Monitor Diversity SKY 702, Stick Dipole antenna, Patch antenna
Спасибо за отчет.
Небольшое примечание по компасу.
2 компаса не решают проблему помех. Другое дело , что начиная с прошивки 3.3 ЕКФ может отключать компас при недоверии к нему.
По отзывам полетов на f4by получается классно.
А где можно почитать насчет использования двух компасов (встроенного и внешнего) на пиксе? Ожидаю получение этого контроллера и хочется использовать по-максимуму его возможности в сравнении с APM.
Резервное питание контроллера через AUX уже точно буду делать.
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
После прошивки атмеги апм под sbus все настройки слетят? Или настройки останутся и надо будет только аппу откалибровать в МП?
После прошивки атмеги апм под sbus все настройки слетят? Или настройки останутся и надо будет только аппу откалибровать в МП?
Под s-bus прошивается не атмега, а энкодер. Настройки вообще не затрагиваются.
Только польза такой прошивки не очевидна, методика прошивки описана, но повторить её народ не стремится.
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
либо мотор отвинтился либо полетный контроллер оторвался от рамы.
запредельные вибрации в конце полета
еще как вариант отлетела лопасть от винта
Sergey_Pavlovich а как иначе s-bus получить?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
Это пикс (по хорошему есть тема для него).
У Вас проблема с питанием 2 раза. Завышено питание пикса и еще шумное. Пиксу ничего, а остальному может быть худо.
2 основная. У Вас или старая батарея, которая не держит нагрузку, или плохой контакт батареи (что скорее всего).
Дальше толи у пикса проблемы, толи проблема с постхольдом. При включении постхольда моторы рванули, напряжение просело, а потом пикс отрубил 1 мотор, закрутка.
Пока не понял, ну просело напряжение. Ну отрубился бы 1 регуль. Так нет пикс сам начал крутить без видимых причин.
И да почти в середине полета вибрации при наборе высоты на скорости.
Пакетов всем!
Почувствую ли я разницу,если перейду с apm 2.6 на pix 2.4.8 с комплектующими от apmки?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
После 5й минуты, сносит башню у компаса. При таких обстоятельствах как раз происходят срывы. В стабилайз или альтхолд переключить не успели. По питанию, шумно все.
После 5й минуты, сносит башню у компаса.
Есть такое. Компас малость перемагничен, но в 3.3. ЕКФ должен был отключить компас при проблемах.
Почувствую ли я разницу
Да, в 2 раза чаще будет встреча с землей по необъяснимым причинам:).
Да, в 2 раза чаще будет встреча с землей по необъяснимым причинам.
Это почему?
Это почему?
Уже писал же, в 2 раза больше деталей, которые хотят отказать, т.к. поставлены неизвестно кем и неизвестно сколько на них сэкономили.
Потом только читаешь - помогите разобраться, почему вошел в землю.
Так нет пикс сам начал крутить без видимых причин
Блин, только выключил.
Это вроде началось при закрутке.
Удобно сравнивать относительно десЯв.
Там сначала постхольд. На ROUT видно, что на 4 мотора ровно пошла команда на взлет, потом десЯв дает команду крутиться, на моторы команда в разные стороны.
Ну а вибрация, падение, ошибки как следствие закрутки.
Я уже и ИМУ сравнивал, чет в глаза только бросилась просадка напряжения батареи. При этом на пикс питание без изменения.
Может еще что-то есть, что дало команду на закрутку.
Научите плиз логи смотреть и расшифровывать
Научите плиз логи смотреть и расшифровывать
Для начала неплохо почитать здесь ardupilot.org/copter/docs/common-logs.html (автоматического переводчика хватает).
Неплохо запомнить сокращенные названия параметров.
Ну а потом пробовать анализировать, накладывая в ручную разные графики.
Также в МП есть встроенный анализатор, тоже помогает учиться.
вибрации подобного уровня могут привести к сбоям работы гироскопов (зашкаливание) в результате у ахрс может появиться ложное представление о том что идет закрутка в противоположную сторону и он начинает с ней бороться вращением в обратную
Неплохая идея, в этом что-то есть.
Вибрации есть, резонанс был , значит повториться мог.
Еще бы в логе найти четкую зависимость. Хотя подозреваю, что произошло все очень быстро (запись могла опоздать).
Глянуть смогу вечером.
Сейчас в голову пришла идея , а что если проблема апм и пикса связана с нехваткой мощности процессора и памяти для расчетов.
Начиная с 3.2.1 появился екф. В 3.3 он реализован , а в 3.4 это уже екф2. А ведь это должна быть мощная математика, которая при больших объемах данных способна перегрузить мозг не расчитанный на это. Память конечно тоже важна. Ведь большую кучу данных надо еще где-то хранить прежде чем расчитать.
Отсюда сообщения типа , что апм с 3.2.1 не способен летать в автомате с большим количеством точек.
У пикса вполне могла получится проблема из-за резервирования.
Сначала надо посчитать 1 иму, потом 2 , потом среднее (наверняка не арифметическое), потом тоже самое для 2 компасов (фильтрануть) , потом жпс, вход приемника и т.д. Потом все это накладывается на математику режима , полета по точкам и т.д.
Оно ведь кажется, что техника выдержит все. А получается, что пиксам может уже проц надо менять на F7. А с учетом аппетитов вскоре и на малину с его 64бит и частотой 1.2.
В этом плане F4BY с его 1 иму получается имеет запас по мощности проца и справляется с задачами в недогруженном режиме.
А если не использовать внешний компас (екф позволяет обходится одним даже если внутренний будет работать половину времени), то у ф4 останется еще запас по математике.
Все хорошо в меру.