А давайте обсудим Arducopter - APM
Sergey_Pavlovich а как иначе s-bus получить?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
Это пикс (по хорошему есть тема для него).
У Вас проблема с питанием 2 раза. Завышено питание пикса и еще шумное. Пиксу ничего, а остальному может быть худо.
2 основная. У Вас или старая батарея, которая не держит нагрузку, или плохой контакт батареи (что скорее всего).
Дальше толи у пикса проблемы, толи проблема с постхольдом. При включении постхольда моторы рванули, напряжение просело, а потом пикс отрубил 1 мотор, закрутка.
Пока не понял, ну просело напряжение. Ну отрубился бы 1 регуль. Так нет пикс сам начал крутить без видимых причин.
И да почти в середине полета вибрации при наборе высоты на скорости.
Пакетов всем!
Почувствую ли я разницу,если перейду с apm 2.6 на pix 2.4.8 с комплектующими от apmки?
Посмотрите, пожалуйста, по логу, почему коптер, вращаясь по роллу, врезался в планету.
После 5й минуты, сносит башню у компаса. При таких обстоятельствах как раз происходят срывы. В стабилайз или альтхолд переключить не успели. По питанию, шумно все.
После 5й минуты, сносит башню у компаса.
Есть такое. Компас малость перемагничен, но в 3.3. ЕКФ должен был отключить компас при проблемах.
Почувствую ли я разницу
Да, в 2 раза чаще будет встреча с землей по необъяснимым причинам:).
Да, в 2 раза чаще будет встреча с землей по необъяснимым причинам.
Это почему?
Это почему?
Уже писал же, в 2 раза больше деталей, которые хотят отказать, т.к. поставлены неизвестно кем и неизвестно сколько на них сэкономили.
Потом только читаешь - помогите разобраться, почему вошел в землю.
Так нет пикс сам начал крутить без видимых причин
Блин, только выключил.
Это вроде началось при закрутке.
Удобно сравнивать относительно десЯв.
Там сначала постхольд. На ROUT видно, что на 4 мотора ровно пошла команда на взлет, потом десЯв дает команду крутиться, на моторы команда в разные стороны.
Ну а вибрация, падение, ошибки как следствие закрутки.
Я уже и ИМУ сравнивал, чет в глаза только бросилась просадка напряжения батареи. При этом на пикс питание без изменения.
Может еще что-то есть, что дало команду на закрутку.
Научите плиз логи смотреть и расшифровывать
Научите плиз логи смотреть и расшифровывать
Для начала неплохо почитать здесь ardupilot.org/copter/docs/common-logs.html (автоматического переводчика хватает).
Неплохо запомнить сокращенные названия параметров.
Ну а потом пробовать анализировать, накладывая в ручную разные графики.
Также в МП есть встроенный анализатор, тоже помогает учиться.
вибрации подобного уровня могут привести к сбоям работы гироскопов (зашкаливание) в результате у ахрс может появиться ложное представление о том что идет закрутка в противоположную сторону и он начинает с ней бороться вращением в обратную
Неплохая идея, в этом что-то есть.
Вибрации есть, резонанс был , значит повториться мог.
Еще бы в логе найти четкую зависимость. Хотя подозреваю, что произошло все очень быстро (запись могла опоздать).
Глянуть смогу вечером.
Сейчас в голову пришла идея , а что если проблема апм и пикса связана с нехваткой мощности процессора и памяти для расчетов.
Начиная с 3.2.1 появился екф. В 3.3 он реализован , а в 3.4 это уже екф2. А ведь это должна быть мощная математика, которая при больших объемах данных способна перегрузить мозг не расчитанный на это. Память конечно тоже важна. Ведь большую кучу данных надо еще где-то хранить прежде чем расчитать.
Отсюда сообщения типа , что апм с 3.2.1 не способен летать в автомате с большим количеством точек.
У пикса вполне могла получится проблема из-за резервирования.
Сначала надо посчитать 1 иму, потом 2 , потом среднее (наверняка не арифметическое), потом тоже самое для 2 компасов (фильтрануть) , потом жпс, вход приемника и т.д. Потом все это накладывается на математику режима , полета по точкам и т.д.
Оно ведь кажется, что техника выдержит все. А получается, что пиксам может уже проц надо менять на F7. А с учетом аппетитов вскоре и на малину с его 64бит и частотой 1.2.
В этом плане F4BY с его 1 иму получается имеет запас по мощности проца и справляется с задачами в недогруженном режиме.
А если не использовать внешний компас (екф позволяет обходится одним даже если внутренний будет работать половину времени), то у ф4 останется еще запас по математике.
Все хорошо в меру.
Спасибо всем, кто откликнулся. Я его сам по яву крутил, хотел развернуть носом к дому. Он в одну сторону очень неохотно поворачивался, а в другую - наоборот, чересчур резво. Я подумал на мотор. После краша уже сложно понять, что было причиной. Там и лучи поломаны, и провода порваны, и контроллер отвалился, и питание…
Так он у Вас несколько оборотов успел дать. На доворот как-то не очень похоже (слишком резво ).
Точно помню команды на подъем с пульта не было , про разворот с пульта точно не помню (почему-то в голове не отложилось).
Главное, на будущее, крепите все провода (особенно силовые). Они ломаются пока болтаются.
Одному мотору не хватило питания, вот коптер и крутился в одну сторону быстрее.
Ну да, в одну сторону не хотел вращаться, кажется вправо. А в противоположную крутился так, что я не успевал прицелиться на нужный курс. Сделал несколько оборотов, пока прицелился. С высотой уже не помню, что было, вполне возможно, что давал команды на изменение высоты. Сейчас глянул лог - игрался я там третьим каналом.
А как Вы определяете, что мотору не хватило питания? Какие параметры смотрите? RCOUT больше, чем у других моторов?
Питание шумное Вы имеете в виду на пиксе? Какой параметр? Пикс питается от дешевого повермодуля и от регуля в качестве резерва. Один провод от разъёма XT60 отвалился - неизвестно, в результате падения или раньше. Наверно, плохо припаял. Разъем был прикреплен к раме.
По вибрациям - вижу всплеск где-то на пятой минуте, потом вибрации становятся такими же, как были раньше.
Пропы были целые до падения, моторы привинчены. Возможно расслоился луч из китайского карбона.
Только польза такой прошивки не очевидна, методика прошивки описана, но повторить её народ не стремится
Польза очевидная (объективная) - s-bus. Нужен он или нет - вопрос риторический. Кому нужен - тот и делает.
Sergey_Pavlovich а как иначе s-bus получить?
Конвертером(ами). Но смысл?! Я сразу прошил и забыл 😃
По каналам давайте я чуть позже дам коментарии.
Напряжение на конкретный мотор нигде не пишется. Но у Вас идет просадка по общему питанию , а так как все регули разные ( в смысле не могут быть идеально одинаковые), значит один сдастся быстрее других.
Если, как Вы уверяете, другого не было , тогда причина в плохом контакте силового провода.
Начал теряться контакт , напряжение просело, коптер соответственно потерял высоту.
Да , шумное питание у пикса. Я не сторонник такого питания. Самому мозгу ничего , но зачастую такое питание идет на датчики , а потом мозгу приходится обсчитывать этот шум.
В компах всегда было - меньше шумов , меньше проблем.
К тому же оно завышено. ОСД может перегореть.
Польза очевидная (объективная) - s-bus. Нужен он или нет - вопрос риторический. Кому нужен - тот и делает.
В пользе s-bus сомнения нет, и сам бы прошил. Только для APM нет подтвержденной несколькими пользователями прошивки.
На форумах либо сообщения о том, что не получается повторить прошивку, либо только сам автор про s-bus пишет и никакого обсуждения.
Я и сам пытался прошить, но не заработало.
Но у Вас идет просадка по общему питанию , а так как все регули разные ( в смысле не могут быть идеально одинаковые), значит один сдастся быстрее других.
Вы имеете в виду просадку CURR.Volt в районе 5-ой минуты? Если да, то там есть всплеск по току и по газу, а потери высоты нет. Ну или я неправильно смотрю.
Если, как Вы уверяете, другого не было
Вот тут ничего утверждать не могу, кроме того, что не пропеллеры и не отвинтился мотор. В раме не уверен, в питании тоже. Резинки виброплощадки тоже могли открепиться - сейчас уже не скажешь.
Проблемы с коптером я заметил после появления ошибки EKF. До этого он управлялся нормально. Так что может быть и компас, и гиры.