А давайте обсудим Arducopter - APM
Так и летаю с некалиброванным радио
а какие расходы у вашего радио по каналам? я попробую забить у себя
силиконовая селёдка + небалансированнные моторы и винты.вроде неплохо (=
полетал сегодня, правда ветер дикий… вроде летает . высоту держит вроде даже лучше назы (=
с лойтером не разобрался . в какой то один момент летал кругом вокруг точки , а так непойми что делает ваапще. фикс был вроде ничего …
Наконец то я взлетел!
Но коптер тянет вправо, тримера не хватает. Аксель откалиброван, уровень ровно, радио тоже откалибровано.
Что не так?
Инерциалку (THR_ACC_ENABLE если это оно) пока отключил и фильтр поставил 20 гц.
Посмотрел вибрации - не так все плохо.
Лог
Посмотрел вибрации - не так все плохо. Лог
это катострофически сильные вибрации, таких сильных не должно быть даже при отлюченном фильтре. если у вас такие при 20гц это не точто делает инерциалку непреминимой - это опасно разрушением конструкции - будут раскручиваться резьбовые соединения и рассыпаться аллюминиевые маунты по малейшим трещинам.
посмотрите ось z - в покое на ней 10 - это 1G после запуска моторовпостоянные колебания от 0G до 2G. причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy. xy обусловлены обычно дисбалансом винтов. чем может быть вызваны столь сильные z непонятно, может рама в резонансе играет
причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy
Хм, а как же [IMG]api.ning.com/files/…/IMG]
в идеале нужно оценивать разброс значений в висении по синей линии.
на хорошем графике он порядка одной десятой от 10 единиц т.е. мелкому делению в 1 единицу, а периодические перегибы вверх и спады вниз характеризуют полетные ускорения.
в вашем случае во всем диапазоне после запуска моторов колебания от 0 до 20
слишком большая площадь демпфирующего материала, чтоб такой демпфер работал нужно чтобы автопилот весил под килограмм, попробуйте вместо сплошной подушки оставить 4 маленьких кубика.
проверьте вибрации рукой.
никаких "дрожаний"и резонансов при увеличении газа не должно возникать
Переработал свой коптер на APM, сейчас общий вид такой:
Контроллер закреплен на паралоне, с двустороннем скочем
В целом промежуточный вариант, в дальнейшем закрою коробкой.
Что делал:
- полный сброс - setup: erase, reset
- померял линейкой высоту на конце луча до пола, примерно 5,5 см и выровнял везде одинаково
- делал калибровку акселя через модем, без USB
Проблема:
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
Я уже не знаю в какую сторону копать, были подозрения на раму - ставил rabbit, летит нормально, ровно.
подскажите, что еще можно сделать
У вас неправильная распиновка моторов Еще раз провертье по этой схеме А давайте обсудим Arducopter
скорее всего так и есть - сегодня поставил винты на новый Х8 , не проверил распиновку - так он с места сальто крутанул. Слава богу без последствий. После проверки проводов - поелозил по полу - вроде как нормульки. Проверьте распиновку. Есть такая процедурка в терминале - setup-motors - помогает не ошибаться с винтами, направлением вращения и распиновкой )))
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
У меня в помещении тянуло коптер в одну сторону (на мегапирате) по причине сильного магнитного поля . Определил так - ставлю мордой от себя - тянет вправо, ставлю мордой к себе - тянет влево. Поехал , купил компас - в 2-х метрах от коптера стрелка сошла с ума. На улице полетел вроде …
А что компас влияет на крен и тангаж?
я пока отключил компас и GPS не ставил, при развороде коптера и в другой комнате - все также клонит влево
Поставил на 4 квадрата 1х1 см., по xy стало значительно лучше, а по z хуже.
о, это уже на порядок лучше!
можно пробы ради грузик грамм на 50-100 на автопилот поставить.
рама не играет по оси Z? в принципе если лучи плохообтекаемы а у винтов большой шаг то при каждом обороте рама будет получать два удара (от винтов с большим шагом поток распространяется ударами)
судя по логу Y аксель не совсем ровно откалиброван. но если уровень на ровной поверхности показан ровно, то дело не в калибровке акселя. а в разной тяге винтомоторов у меня такое было при неисправности регуля и при невидимом на глаз деффекте пропеллера.
чтобы проверить тягу “на глаз” можно либо перевести аппарате в режим калибровки моторов и попробовать постепенно добавляя газ посмотреть как будут подниматься лучи при одинаковом сигнале (или удерживая в руке) либо включить все моторы аппаратно от одного канала газа и также увеличивать обороты и смотреть все ли лучи тянут равномерно. более сложный способ - измерение тяги с помощью весов.
в небольших количествах коптер сам компенсирует разнотяг, посомтреть в логе какой управляющий сигнал получает каждый мотор возможно включив протоколирование моторов. если уровень на одном из моторов существенно больше других - линия начинает резко выбиваться
А что компас влияет на крен и тангаж?
компас в ардукоптере не влияет на уровень. алгоритм компенсации уровня по компасу называется “марг” он в ардукоптере не используется.
но если нет понимания правильно ли работает компас то его на стадии настройки удержания уровня лучше отключить. компас влияет на курс, если пиды удержания курса слишком велики для конкретной рамы то иногда бывает что процесс контроля курса приводит к сильным рывкам приводящим к изменению крена или питча. чтобы исключить это влияние - либо компас отключают, либо загрубляют yaw rate p до ноля
у меня в момент отрывы от земли, примерно 50% газа, наблюдается такая картина:
при ровном горизонте значитительный перекос в уровне pwm на движки, с чем это может быть связано?
p.s. контроллер и приемник питаю от кренки, напряжение отдает примерно 4.9 вольта - это критично или нужно минимум 5?
у вас большой уровень на третьем моторе
третий мотор сверху слева,
и все равно у вас тянет влево, тоесть тяга с этой стороны все равно мала.
это скорее всего значит что тяга у третьего мотора мала (может регуль деффектный, может винт, может мотор)
у ардукоптера I составляющая накапливает постоянную ошибку и пытается исправить разнотяг - увеличивая уровень на слабых лучах, но если есть существенные дефекты то она не справляется
p.s. контроллер и приемник питаю от кренки, напряжение отдает примерно 4.9 вольта - это критично или нужно минимум 5?
для тестов если это напряжение без пульсаций вполне достаточно, но для постоянной эксплуатации лучше обеспечить ровно 5
моторы новые hp2212 с rctimer, винты ставил новые apc 10" - тот же эфект, сейчас зеленые пропы с hk для тестов
регуги simonk с rctimer, стояли на другом коптере с multiwii - проблем не наблюдалось
уже возникает желание дописать в исходниках +200 к каналу AIL
друзья, проблема решена с помощью параметров AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y
как я понял, в них записываются значения после калибровки акселя
и если я правилньо понял, то калибровать аксель нужно на идеально ровных поверхностях и очень строго соблюдать углы наклона
спасибо всем за советы, помогло видео
Я всегда с пузырьком калибрую, проблем не было ни разу.
единственная проблема осталась - после изменения AHRS_TRIM_X, AHRS_TRIM_Y у меня HUD наклонен, есть ли возможность “выровнять” его другим параметрами?
может выставить в нули но поставить ровно сам автопилот?