А давайте обсудим Arducopter - APM
А как реализовать, чтобы пиды изменять в полете.
Ну, по молодости, конечно, можно прям в полёте… А так - читать первоисточники…
сделал каллибровку акселя( посмотрев видеопонял что у меня она была сделана криво) и сразу заработали 4 мотора одновременно, потом попробывал сделать отдельно два глючаших регуля, результата нет, потом поменял местами на плате выходы двух рель( глючашего с одим из четырех нормальных) и глюки перешли на тот регуль который работал, следовательно проблема не в каллибровке?? истина гдето рядом но моих мозгов не хватает, пинйте в нужном направлении
сделал каллибровку акселя( посмотрев видеопонял что у меня она была сделана криво) и сразу заработали 4 мотора одновременно, потом попробывал сделать отдельно два глючаших регуля, результата нет, потом поменял местами на плате выходы двух рель( глючашего с одим из четырех нормальных) и глюки перешли на тот регуль который работал, следовательно проблема не в каллибровке?? истина гдето рядом но моих мозгов не хватает, пинйте в нужном направлении
если есть непонятные необяснимые глюки первое что надо вспомнить делали ли вы сброс после заливки прошивки
в терминале setup-reset
нет не делал, с терминалом вообще не очень, а как нужно? вбить команду? кстати только сегодня обновился на последнюю прошивку
сделал, изменений нет, или опять откалибровать попробывать?
вау дядка , заработало, спасибо вам от всег нашего автосервиса, тут походу все ждут кода же первый полет!!
рано обрадовался
после установки винтов и подключения питания опять таже хреь 😦
Если подключены регули со стандартной прошивкой (частота обновления 50Гц), а Ардукоптер настроен на частоту 490 Гц. Регули при такой конфигурации адекватно себя поведут?
Вопрос к djal У вас рама квадро ( 4 мотора ) или гекса ( 6 моторов ) ?
Какая у вас аппаратура?
сделал через терминал сетап, затем ресет, стросило типа венут на сток. подтвердил.потом кнопку ресет нажал на плате, правильно? потом подключил акб и все 6 ровно стартовали,
у меня гекса, турнига
я думаю что нужно обратиь внимние что после того как перкинул 5й 6м на выходах платы, то глюк перешел на тот который до этого работ, следовательно регуля откалиброваа , и трабл в чемто другом или не факт?
регули рцтаймеровские 30а , шли в одном ките, следовательно партия одна , так же как и прошива.
полюбому если моторы стартуют неодновременно нужно поднять нижнюю границу газа
по умолчанию стоит 13 процентов это значение которое выдается во все каналы при отрыве стика газа более чем на 5% от нуля
нужно достичь увеличивая это значение чтобы все моторы стартовали одновременно и работали устойчиво
у меня гекса, турнига
Проверьте, у вас на передатчике такой порядок команд:
1 элероны (roll )
2 стабилизатор ( pitch)
3 Газ ( throthle )
4 Руль направления (yaw )
На выходе из автопилота (outputs) должна быть вот такая последовательность подключения контроллеров
Проверьте , не спешите поднимать в воздух !!
code.google.com/p/arducopter/…/APM2_Motor_order
Проверьте , не спешите поднимать в воздух !
Да ладно … )))))) Бразильская система - сразу на поле, без обучения, в процессе )))) p/s Он особо и не поднимется если что не так ) Вот дома пробовать - черевато это факт … разнести что нить может и покалечить чутка даже … Техника безопасности прежде всего - не игрушки собираем, хотя очень похожи.
с подключениями все нормально, гекса +, в мишн планере выставил.
че удивляет то что после сетап-ресет в терминале все заработало на один раз, я правда в радио там тоже чето ковырял, и терминал ругался еще на чтото,
насчет запуска дома это да. плазма чудом уцелела. гекса повисла ней зацепившись винтом.
можно поподробней про 13 газа. это в пульте выставляется?
нет в адвансед параметерс лист
THR_MIN130ms0 1000The minimum throttle that will be sent to the motors to keep them spinning
вот еще один параметр который меняе стандарт управляющего сингала
RC_SPEED490Hertz (Hz)125,400,490This is the speed in Hertz that your ESCs will receive updates
хоббикигговские регули и с симонк прошивкой однозначно четко работают с указанной частото по умолчанию 490гц.
но если ваши регули натроены на иной формат сигнала нужно подстроить
Сегодня несмотря на плохую погоду облетал АПМ 2.5
Установки и PID не менял, все стоит родное как закачал
Контроллер прикреплен на демферы что используются для гироскопа.
Пропеллеры и моторы балансировал
Взлетный вес 1230 с акк. 2200 и пустой коробкой от прошки для центровки
Стойки шасси еще не пришли, смастерил временные для подлета
В режиме Stibilize после Назы немного непревычно, резкий по управлению по всем каналам, но это терпимо
Параметры логов не снимал. Скажу честно, никогда это не делал . Буду разбираться, интересно посмотреть на значения акселерометров
www.youtube.com/watch?v=9Nzb3XGdW40&feature=youtub…
Stibilize после Назы немного непревычно
ну он типа как спортивный автомобиль чисто отзывчив в управлении
если хочется затупить чтобы стал как DJI нужно уменьшать stabilise control p c 4.5 до 3.0 и ниже
Я вот думаю о таком порядке взлета
Режим Stabilize, запустить моторы, перевести в режим Loiter, потом взлетать.
Пока не уверен что это будет правильно, вроде бы как высота будет зафиксирована, в первом полете забыл проверить в режиме Loiter есть управление по газу или нет надо все пробовать при хорошей погоде и на открытом пространстве
Сегодня снег валит, как назло
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
ну в акро еще можно, он там намного лучше управляется, естественно если полетный опыт есть.
если полетный опыт есть.
Полетного опыта на десятерых хватит, а вот в программе такое можно наковырять, что пальчиками в полете не успеешь подправить, один клик тумблером и… шмяк…
В акро как раз никакого шмяка и не будет при прямых руках, там квадрик практически без участия мозга управляется, и “накрутить” там кроме реверсов что либо крайне затруднительно 😃 если он не полетит в акро - он вообще ни в каком режиме не полетит!
Все будет нормально, проверю все режимы, просто сегодня погода не ахти, один полет на новом контроллере
Я 2 года назад летал на АПМ 1, потом забросил, поставил этот контроллер на самолет.
Купил 2,5 , да и програмка 2.9 вроде работает нормально, так что все полеты еще впереди
Вопрос есть, набрал высоту скажем метров 50 вешу в AltHold, потом правый стик вперед до упора и полетели вперед, полный ход, так вот квадрик летит вперед и при этом начинает снижаться постепенно.
Как сделать чтоб при полетах в AltHold квадрик не терял высоту ? Чтото крутить в ПИДах?
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
если полет полностью автономный то можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате. армите в стабилизации и включаете авто
но у вас должен быть правильно установлен throttle_trim паарметр - процент газа нужный для висения учитывая текущий вес аппарата.
если же делаете взлет с изменной массой - например навесили камеру или поставили батарею иного веса то лучше взлететь в стабилизации удерживать неподвижно аппарат 15 секунд - будет вычислено это значение а затем перейти в альтхолд.
посадка в альтхолде если аппарат хорошо настроен превосходна. после касания земли продолжаете жать вниз и обороты падают, затем газ в ноль и режим стабилизация - моторы выключаются
можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате.
Спасибо, все правильно Вот немного потеплеет, и все попробую
полюбому если моторы стартуют неодновременно нужно поднять нижнюю границу газа
по умолчанию стоит 13 процентов это значение которое выдается во все каналы при отрыве стика газа более чем на 5% от нуля
нужно достичь увеличивая это значение чтобы все моторы стартовали одновременно и работали устойчиво
выставил 200 (20 % как я понимаю) стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?