А давайте обсудим Arducopter - APM

Alex-13

Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize

Smolett

ну в акро еще можно, он там намного лучше управляется, естественно если полетный опыт есть.

Alex-13
Smolett:

если полетный опыт есть.

Полетного опыта на десятерых хватит, а вот в программе такое можно наковырять, что пальчиками в полете не успеешь подправить, один клик тумблером и… шмяк…

Smolett

В акро как раз никакого шмяка и не будет при прямых руках, там квадрик практически без участия мозга управляется, и “накрутить” там кроме реверсов что либо крайне затруднительно 😃 если он не полетит в акро - он вообще ни в каком режиме не полетит!

Alex-13

Все будет нормально, проверю все режимы, просто сегодня погода не ахти, один полет на новом контроллере
Я 2 года назад летал на АПМ 1, потом забросил, поставил этот контроллер на самолет.
Купил 2,5 , да и програмка 2.9 вроде работает нормально, так что все полеты еще впереди

arsyark

Вопрос есть, набрал высоту скажем метров 50 вешу в AltHold, потом правый стик вперед до упора и полетели вперед, полный ход, так вот квадрик летит вперед и при этом начинает снижаться постепенно.
Как сделать чтоб при полетах в AltHold квадрик не терял высоту ? Чтото крутить в ПИДах?

alexeykozin
Alex-13:

Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize

если полет полностью автономный то можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате. армите в стабилизации и включаете авто
но у вас должен быть правильно установлен throttle_trim паарметр - процент газа нужный для висения учитывая текущий вес аппарата.
если же делаете взлет с изменной массой - например навесили камеру или поставили батарею иного веса то лучше взлететь в стабилизации удерживать неподвижно аппарат 15 секунд - будет вычислено это значение а затем перейти в альтхолд.
посадка в альтхолде если аппарат хорошо настроен превосходна. после касания земли продолжаете жать вниз и обороты падают, затем газ в ноль и режим стабилизация - моторы выключаются

Alex-13
alexeykozin:

можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате.

Спасибо, все правильно Вот немного потеплеет, и все попробую

djal
alexeykozin:

полюбому если моторы стартуют неодновременно нужно поднять нижнюю границу газа
по умолчанию стоит 13 процентов это значение которое выдается во все каналы при отрыве стика газа более чем на 5% от нуля
нужно достичь увеличивая это значение чтобы все моторы стартовали одновременно и работали устойчиво

выставил 200 (20 % как я понимаю) стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?

sergebezborodov
djal:

стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?

у меня тоже самое, рама самоделная, есть подозрение что какие то косяки с ней, может моторы както наклонены или еще чтото, визуально не видно
на выходных поставлю плату кроля, которая гарантированно ровно взлетает и проверю в чем все таки проблема

alexeykozin
  1. когда калибровали радио триммера были в ноле? так и оставили?
  2. у рамы центр тяжести ровно в середине
  3. акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?
  4. когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров
sergebezborodov
alexeykozin:
  1. у рамы центр тяжести ровно в середине

старался ровно по центру ставить

alexeykozin:
  1. акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?

на глаз, к шкафу))

alexeykozin:
  1. когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится

показывает ровно в обоих вариантах

alexeykozin:

т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров

я пробовал искуственно наклонять немного плату, делал несколько раз перекалибровку, но у меня упорно клонит коптер влево, оттого и возникли мысли что что-то с рамой,
esc simonk с rctimer до этого стояли на другом коптере с multiwii, проблем не было

Alex-13

В отношении калибровки акселерометра и установки горизонта.
Рекомендовали делать как показано на этом видео

Но к сожалению не у всех это получалось и АПМ выдавал команду Failed Что значит не прошла калибровка
На эту тему начали дискусию и разработчик признался, что может проскакивать баг
Дисскусия здесь
www.diydrones.com/…/arducopter-2-9-released?commen…
И здесь
code.google.com/p/…/AC2_Troubleshooting#Mission_Pl…

На RC forum
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24390354&po…

У меня калибровка как показано на видео не прошла, хотя я делал много раз с применением уровня.
Чтобы не разводить долгие дискуссии Конкретно что я сделал .

1 Подключили АПМ и установили на ровную поверхност’.
2. Подключили АП к мишион планер
3. Нажали на Terminal
4. Напечатали setup затем enter
5. Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
7.Напечатали level -enter
Проверили что горизонт стоит ровно и реагирует на отклонения платы

После этого квадрик был облетан и небыло никаких проблем
Если я что то не так написал или пропустил, пожалуста поправьте, писал по памяти

chanov
Alex-13:
  1. Нажали на Terminal
  2. Напечатали setup затем enter
  3. Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
    6.Напечатали erase -enter

Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет, включая коэффициенты и тд и тп.
Я калибровал как на видео, но не через модем а через кабель. Вроде 1 раз заглючило, потом прошло. В полях полетел без выкрутасов, особо никуда не тащило.

alexeykozin
chanov:

Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет

это верно,
очистка епром и сброс параметров должно быть первым действием.

кстати еще один момент расходы каналов управления в аппаратуре должны быть 1000-2000 а лучше чуть с запасом 1100 -1900 были замечены глюки при запредельных максимумах
после окончания калибровки аппаратуры все стики в середине, а газ в ноле после это жмем комплит

Alex-13
chanov:

Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку

Все правильно
То что я написал касается тех кто только закачал программу и пытается откалибровать гироскопы и акселерометры
Вот так написано на RC group
It is always a good idea with a newArduFlyer or APM 2.5 board to perform setup ERASE and RESET.
Если уже введены какие то данные, то можно сделать только это
setup–enter- level–enter

sergebezborodov

когда подключаешься по модему, в консоли идет мусор постоянно - это так и должно быть?
со шнуром все нормально работает

djal

после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,

alexeykozin

попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)

судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110

если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?