А давайте обсудим Arducopter - APM
В отношении калибровки акселерометра и установки горизонта.
Рекомендовали делать как показано на этом видео
Но к сожалению не у всех это получалось и АПМ выдавал команду Failed Что значит не прошла калибровка
На эту тему начали дискусию и разработчик признался, что может проскакивать баг
Дисскусия здесь
www.diydrones.com/…/arducopter-2-9-released?commen…
И здесь
code.google.com/p/…/AC2_Troubleshooting#Mission_Pl…
На RC forum
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24390354&po…
У меня калибровка как показано на видео не прошла, хотя я делал много раз с применением уровня.
Чтобы не разводить долгие дискуссии Конкретно что я сделал .
1 Подключили АПМ и установили на ровную поверхност’.
2. Подключили АП к мишион планер
3. Нажали на Terminal
4. Напечатали setup затем enter
5. Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
7.Напечатали level -enter
Проверили что горизонт стоит ровно и реагирует на отклонения платы
После этого квадрик был облетан и небыло никаких проблем
Если я что то не так написал или пропустил, пожалуста поправьте, писал по памяти
- Нажали на Terminal
- Напечатали setup затем enter
- Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет, включая коэффициенты и тд и тп.
Я калибровал как на видео, но не через модем а через кабель. Вроде 1 раз заглючило, потом прошло. В полях полетел без выкрутасов, особо никуда не тащило.
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет
это верно,
очистка епром и сброс параметров должно быть первым действием.
кстати еще один момент расходы каналов управления в аппаратуре должны быть 1000-2000 а лучше чуть с запасом 1100 -1900 были замечены глюки при запредельных максимумах
после окончания калибровки аппаратуры все стики в середине, а газ в ноле после это жмем комплит
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку
Все правильно
То что я написал касается тех кто только закачал программу и пытается откалибровать гироскопы и акселерометры
Вот так написано на RC group
It is always a good idea with a newArduFlyer or APM 2.5 board to perform setup ERASE and RESET.
Если уже введены какие то данные, то можно сделать только это
setup–enter- level–enter
когда подключаешься по модему, в консоли идет мусор постоянно - это так и должно быть?
со шнуром все нормально работает
Консоль работает только по кабелю
после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,
У вас неправильная распиновка моторов
Еще раз провертье по этой схеме
rcopen.com/forum/f123/topic233564/2644
попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)
судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110
если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?
после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,
У меня была похожая ситуация с квадриком, проверял и перепроверял моторы, регуляторы, калибровки… В результате по графикам в мишшен пленере определил что мозги дают обороты не на те моторы, перепрошил новой прошивкой, сделал полный сброс и на дуру попробовал без всякий калибровок завести аппарат (только тип рамы выбрал), и о чудо - полетело, да не просто полетело а суперски полетело 😃 откалибровал радио и глюк вернулся - переворачивается на один бок и вообще не понятно реагирует на стики. Так и летаю с некалиброванным радио 😃)) попробуйте, а вдруг 😉
попробовал поставить кролика (со старыми пидами от маленького коптера) вместо арду - все полетело как по рельсам
значит проблема не в раме, а настройках, что радует
Сегодня утром получилось залить APM на PX4. Для этого пришлось излопатить кучу документации ну да ладно. Дачики вроде заработали к планеру конеектиться. Не уверен по поводу барометра в консоли странные показания. Хотя в планере вроде работает но хз. Решил подключить GPS. Поторопился и сипользовал стоковый провод. Кажется переплюсовал. Gps такой. У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
Откройте даташит на gps-модуль, найдите ноги питания, посмотрите тестером какое напряжение на него подается. У меня была переполюсовка модуля (NEO-6), как выяснилось сдох преобразователь напряжения или как его там (забыл уже), цена вопроса 30-50р.
Единственное, для перепаивания таких штук желателен фен, иначе очень неудобно.
У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
сжечь трудно, но возможно. там на входе стоит 3,3вольтовый стабилизатор на питании
чтоб проверить понадобится фтди usb-serial переходник включаете общий питание и вход жпс на выход сериал и наоборот. качаете программу u-center и соединяетесь на 38400 если увидите данные то все ок
Подключил питание от FTDI лампочка(PWR) на гпс загорелась. Хотя понимаю это еще ни о чем не говорит. На работе под рукой больше ничего нет. Приду домой буду проверять все досконально. На PX4 не хватает разъемов 😦 DF13 мать их. Заехал в местный магазин у нас говорит таких от родясь не было. Пришлось опять с дронов заказать теперь ждать месяц.
Ну да ладно. Контроллер интересный, необычный. внутренний бутлодер похож на маленький линукс. Завтра попробую подключить преемник по SBUS.
Так и летаю с некалиброванным радио
а какие расходы у вашего радио по каналам? я попробую забить у себя
силиконовая селёдка + небалансированнные моторы и винты.вроде неплохо (=
полетал сегодня, правда ветер дикий… вроде летает . высоту держит вроде даже лучше назы (=
с лойтером не разобрался . в какой то один момент летал кругом вокруг точки , а так непойми что делает ваапще. фикс был вроде ничего …
Наконец то я взлетел!
Но коптер тянет вправо, тримера не хватает. Аксель откалиброван, уровень ровно, радио тоже откалибровано.
Что не так?
Инерциалку (THR_ACC_ENABLE если это оно) пока отключил и фильтр поставил 20 гц.
Посмотрел вибрации - не так все плохо.
Лог
Посмотрел вибрации - не так все плохо. Лог
это катострофически сильные вибрации, таких сильных не должно быть даже при отлюченном фильтре. если у вас такие при 20гц это не точто делает инерциалку непреминимой - это опасно разрушением конструкции - будут раскручиваться резьбовые соединения и рассыпаться аллюминиевые маунты по малейшим трещинам.
посмотрите ось z - в покое на ней 10 - это 1G после запуска моторовпостоянные колебания от 0G до 2G. причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy. xy обусловлены обычно дисбалансом винтов. чем может быть вызваны столь сильные z непонятно, может рама в резонансе играет
причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy
Хм, а как же [IMG]api.ning.com/files/…/IMG]