А давайте обсудим Arducopter - APM
попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)
судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110
если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?
после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,
У меня была похожая ситуация с квадриком, проверял и перепроверял моторы, регуляторы, калибровки… В результате по графикам в мишшен пленере определил что мозги дают обороты не на те моторы, перепрошил новой прошивкой, сделал полный сброс и на дуру попробовал без всякий калибровок завести аппарат (только тип рамы выбрал), и о чудо - полетело, да не просто полетело а суперски полетело 😃 откалибровал радио и глюк вернулся - переворачивается на один бок и вообще не понятно реагирует на стики. Так и летаю с некалиброванным радио 😃)) попробуйте, а вдруг 😉
попробовал поставить кролика (со старыми пидами от маленького коптера) вместо арду - все полетело как по рельсам
значит проблема не в раме, а настройках, что радует
Сегодня утром получилось залить APM на PX4. Для этого пришлось излопатить кучу документации ну да ладно. Дачики вроде заработали к планеру конеектиться. Не уверен по поводу барометра в консоли странные показания. Хотя в планере вроде работает но хз. Решил подключить GPS. Поторопился и сипользовал стоковый провод. Кажется переплюсовал. Gps такой. У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
Откройте даташит на gps-модуль, найдите ноги питания, посмотрите тестером какое напряжение на него подается. У меня была переполюсовка модуля (NEO-6), как выяснилось сдох преобразователь напряжения или как его там (забыл уже), цена вопроса 30-50р.
Единственное, для перепаивания таких штук желателен фен, иначе очень неудобно.
У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
сжечь трудно, но возможно. там на входе стоит 3,3вольтовый стабилизатор на питании
чтоб проверить понадобится фтди usb-serial переходник включаете общий питание и вход жпс на выход сериал и наоборот. качаете программу u-center и соединяетесь на 38400 если увидите данные то все ок
Подключил питание от FTDI лампочка(PWR) на гпс загорелась. Хотя понимаю это еще ни о чем не говорит. На работе под рукой больше ничего нет. Приду домой буду проверять все досконально. На PX4 не хватает разъемов 😦 DF13 мать их. Заехал в местный магазин у нас говорит таких от родясь не было. Пришлось опять с дронов заказать теперь ждать месяц.
Ну да ладно. Контроллер интересный, необычный. внутренний бутлодер похож на маленький линукс. Завтра попробую подключить преемник по SBUS.
Так и летаю с некалиброванным радио
а какие расходы у вашего радио по каналам? я попробую забить у себя
силиконовая селёдка + небалансированнные моторы и винты.вроде неплохо (=
полетал сегодня, правда ветер дикий… вроде летает . высоту держит вроде даже лучше назы (=
с лойтером не разобрался . в какой то один момент летал кругом вокруг точки , а так непойми что делает ваапще. фикс был вроде ничего …
Наконец то я взлетел!
Но коптер тянет вправо, тримера не хватает. Аксель откалиброван, уровень ровно, радио тоже откалибровано.
Что не так?
Инерциалку (THR_ACC_ENABLE если это оно) пока отключил и фильтр поставил 20 гц.
Посмотрел вибрации - не так все плохо.
Лог
Посмотрел вибрации - не так все плохо. Лог
это катострофически сильные вибрации, таких сильных не должно быть даже при отлюченном фильтре. если у вас такие при 20гц это не точто делает инерциалку непреминимой - это опасно разрушением конструкции - будут раскручиваться резьбовые соединения и рассыпаться аллюминиевые маунты по малейшим трещинам.
посмотрите ось z - в покое на ней 10 - это 1G после запуска моторовпостоянные колебания от 0G до 2G. причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy. xy обусловлены обычно дисбалансом винтов. чем может быть вызваны столь сильные z непонятно, может рама в резонансе играет
причем я первый раз вижу чтобы z вибрации были сильнее xy
Хм, а как же [IMG]api.ning.com/files/…/IMG]
в идеале нужно оценивать разброс значений в висении по синей линии.
на хорошем графике он порядка одной десятой от 10 единиц т.е. мелкому делению в 1 единицу, а периодические перегибы вверх и спады вниз характеризуют полетные ускорения.
в вашем случае во всем диапазоне после запуска моторов колебания от 0 до 20
слишком большая площадь демпфирующего материала, чтоб такой демпфер работал нужно чтобы автопилот весил под килограмм, попробуйте вместо сплошной подушки оставить 4 маленьких кубика.
проверьте вибрации рукой.
никаких "дрожаний"и резонансов при увеличении газа не должно возникать
Переработал свой коптер на APM, сейчас общий вид такой:
Контроллер закреплен на паралоне, с двустороннем скочем
В целом промежуточный вариант, в дальнейшем закрою коробкой.
Что делал:
- полный сброс - setup: erase, reset
- померял линейкой высоту на конце луча до пола, примерно 5,5 см и выровнял везде одинаково
- делал калибровку акселя через модем, без USB
Проблема:
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
Я уже не знаю в какую сторону копать, были подозрения на раму - ставил rabbit, летит нормально, ровно.
подскажите, что еще можно сделать
У вас неправильная распиновка моторов Еще раз провертье по этой схеме А давайте обсудим Arducopter
скорее всего так и есть - сегодня поставил винты на новый Х8 , не проверил распиновку - так он с места сальто крутанул. Слава богу без последствий. После проверки проводов - поелозил по полу - вроде как нормульки. Проверьте распиновку. Есть такая процедурка в терминале - setup-motors - помогает не ошибаться с винтами, направлением вращения и распиновкой )))
Коптер клонит влево, постоянно влево. Чтобы выровнять нужно значительно отклонять стик по AIL.
У меня в помещении тянуло коптер в одну сторону (на мегапирате) по причине сильного магнитного поля . Определил так - ставлю мордой от себя - тянет вправо, ставлю мордой к себе - тянет влево. Поехал , купил компас - в 2-х метрах от коптера стрелка сошла с ума. На улице полетел вроде …
А что компас влияет на крен и тангаж?
я пока отключил компас и GPS не ставил, при развороде коптера и в другой комнате - все также клонит влево