А давайте обсудим Arducopter - APM
Вопрос есть, набрал высоту скажем метров 50 вешу в AltHold, потом правый стик вперед до упора и полетели вперед, полный ход, так вот квадрик летит вперед и при этом начинает снижаться постепенно.
Как сделать чтоб при полетах в AltHold квадрик не терял высоту ? Чтото крутить в ПИДах?
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
если полет полностью автономный то можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате. армите в стабилизации и включаете авто
но у вас должен быть правильно установлен throttle_trim паарметр - процент газа нужный для висения учитывая текущий вес аппарата.
если же делаете взлет с изменной массой - например навесили камеру или поставили батарею иного веса то лучше взлететь в стабилизации удерживать неподвижно аппарат 15 секунд - будет вычислено это значение а затем перейти в альтхолд.
посадка в альтхолде если аппарат хорошо настроен превосходна. после касания земли продолжаете жать вниз и обороты падают, затем газ в ноль и режим стабилизация - моторы выключаются
можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате.
Спасибо, все правильно Вот немного потеплеет, и все попробую
полюбому если моторы стартуют неодновременно нужно поднять нижнюю границу газа
по умолчанию стоит 13 процентов это значение которое выдается во все каналы при отрыве стика газа более чем на 5% от нуля
нужно достичь увеличивая это значение чтобы все моторы стартовали одновременно и работали устойчиво
выставил 200 (20 % как я понимаю) стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?
стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?
у меня тоже самое, рама самоделная, есть подозрение что какие то косяки с ней, может моторы както наклонены или еще чтото, визуально не видно
на выходных поставлю плату кроля, которая гарантированно ровно взлетает и проверю в чем все таки проблема
- когда калибровали радио триммера были в ноле? так и оставили?
- у рамы центр тяжести ровно в середине
- акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?
- когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров
- у рамы центр тяжести ровно в середине
старался ровно по центру ставить
- акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?
на глаз, к шкафу))
- когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится
показывает ровно в обоих вариантах
т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров
я пробовал искуственно наклонять немного плату, делал несколько раз перекалибровку, но у меня упорно клонит коптер влево, оттого и возникли мысли что что-то с рамой,
esc simonk с rctimer до этого стояли на другом коптере с multiwii, проблем не было
В отношении калибровки акселерометра и установки горизонта.
Рекомендовали делать как показано на этом видео
Но к сожалению не у всех это получалось и АПМ выдавал команду Failed Что значит не прошла калибровка
На эту тему начали дискусию и разработчик признался, что может проскакивать баг
Дисскусия здесь
www.diydrones.com/…/arducopter-2-9-released?commen…
И здесь
code.google.com/p/…/AC2_Troubleshooting#Mission_Pl…
На RC forum
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24390354&po…
У меня калибровка как показано на видео не прошла, хотя я делал много раз с применением уровня.
Чтобы не разводить долгие дискуссии Конкретно что я сделал .
1 Подключили АПМ и установили на ровную поверхност’.
2. Подключили АП к мишион планер
3. Нажали на Terminal
4. Напечатали setup затем enter
5. Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
7.Напечатали level -enter
Проверили что горизонт стоит ровно и реагирует на отклонения платы
После этого квадрик был облетан и небыло никаких проблем
Если я что то не так написал или пропустил, пожалуста поправьте, писал по памяти
- Нажали на Terminal
- Напечатали setup затем enter
- Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет, включая коэффициенты и тд и тп.
Я калибровал как на видео, но не через модем а через кабель. Вроде 1 раз заглючило, потом прошло. В полях полетел без выкрутасов, особо никуда не тащило.
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет
это верно,
очистка епром и сброс параметров должно быть первым действием.
кстати еще один момент расходы каналов управления в аппаратуре должны быть 1000-2000 а лучше чуть с запасом 1100 -1900 были замечены глюки при запредельных максимумах
после окончания калибровки аппаратуры все стики в середине, а газ в ноле после это жмем комплит
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку
Все правильно
То что я написал касается тех кто только закачал программу и пытается откалибровать гироскопы и акселерометры
Вот так написано на RC group
It is always a good idea with a newArduFlyer or APM 2.5 board to perform setup ERASE and RESET.
Если уже введены какие то данные, то можно сделать только это
setup–enter- level–enter
когда подключаешься по модему, в консоли идет мусор постоянно - это так и должно быть?
со шнуром все нормально работает
Консоль работает только по кабелю
после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,
У вас неправильная распиновка моторов
Еще раз провертье по этой схеме
rcopen.com/forum/f123/topic233564/2644
попробуйте тест в руке на правильность подключения моторов и выбора направления вращения винтов
для этого армите берете безопасно и крепко в руку и даете газ не то чтоб сильный процентов 30
пытаясь наклонить коптер покругу смотрите какие моторы как ускоряются, не сильно ли действует удержание по курсу - оно должно не слишком сильно сопротивляться курсовым поворотам (rate yaw p можно уполовинить для пробы)
судя по видео у вас возможно
1 влияние силовых проводов на компас
2 слишком велик stabilise rate p попробуйте 0.110
если в процессе добавления газа коптер пытается поворачиваться по курсу в одну сторону а при уменьшении в другую -это влияние силовых проводов на компас
кстати вы указали что рама типа плюс в настройках или лишь собрали коптер по этой схеме?
после того как последовал совету приподнять выше 13, то стартуют все одинаково, но всеравно гекса носом клюет,
У меня была похожая ситуация с квадриком, проверял и перепроверял моторы, регуляторы, калибровки… В результате по графикам в мишшен пленере определил что мозги дают обороты не на те моторы, перепрошил новой прошивкой, сделал полный сброс и на дуру попробовал без всякий калибровок завести аппарат (только тип рамы выбрал), и о чудо - полетело, да не просто полетело а суперски полетело 😃 откалибровал радио и глюк вернулся - переворачивается на один бок и вообще не понятно реагирует на стики. Так и летаю с некалиброванным радио 😃)) попробуйте, а вдруг 😉
попробовал поставить кролика (со старыми пидами от маленького коптера) вместо арду - все полетело как по рельсам
значит проблема не в раме, а настройках, что радует
Сегодня утром получилось залить APM на PX4. Для этого пришлось излопатить кучу документации ну да ладно. Дачики вроде заработали к планеру конеектиться. Не уверен по поводу барометра в консоли странные показания. Хотя в планере вроде работает но хз. Решил подключить GPS. Поторопился и сипользовал стоковый провод. Кажется переплюсовал. Gps такой. У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
Откройте даташит на gps-модуль, найдите ноги питания, посмотрите тестером какое напряжение на него подается. У меня была переполюсовка модуля (NEO-6), как выяснилось сдох преобразователь напряжения или как его там (забыл уже), цена вопроса 30-50р.
Единственное, для перепаивания таких штук желателен фен, иначе очень неудобно.
У кого был отрицательный опыт? Как проверить? Возможно ли починить?
сжечь трудно, но возможно. там на входе стоит 3,3вольтовый стабилизатор на питании
чтоб проверить понадобится фтди usb-serial переходник включаете общий питание и вход жпс на выход сериал и наоборот. качаете программу u-center и соединяетесь на 38400 если увидите данные то все ок