А давайте обсудим Arducopter - APM
у меня гекса, турнига
Проверьте, у вас на передатчике такой порядок команд:
1 элероны (roll )
2 стабилизатор ( pitch)
3 Газ ( throthle )
4 Руль направления (yaw )
На выходе из автопилота (outputs) должна быть вот такая последовательность подключения контроллеров
Проверьте , не спешите поднимать в воздух !!
code.google.com/p/arducopter/…/APM2_Motor_order
Проверьте , не спешите поднимать в воздух !
Да ладно … )))))) Бразильская система - сразу на поле, без обучения, в процессе )))) p/s Он особо и не поднимется если что не так ) Вот дома пробовать - черевато это факт … разнести что нить может и покалечить чутка даже … Техника безопасности прежде всего - не игрушки собираем, хотя очень похожи.
с подключениями все нормально, гекса +, в мишн планере выставил.
че удивляет то что после сетап-ресет в терминале все заработало на один раз, я правда в радио там тоже чето ковырял, и терминал ругался еще на чтото,
насчет запуска дома это да. плазма чудом уцелела. гекса повисла ней зацепившись винтом.
можно поподробней про 13 газа. это в пульте выставляется?
нет в адвансед параметерс лист
THR_MIN130ms0 1000The minimum throttle that will be sent to the motors to keep them spinning
вот еще один параметр который меняе стандарт управляющего сингала
RC_SPEED490Hertz (Hz)125,400,490This is the speed in Hertz that your ESCs will receive updates
хоббикигговские регули и с симонк прошивкой однозначно четко работают с указанной частото по умолчанию 490гц.
но если ваши регули натроены на иной формат сигнала нужно подстроить
Сегодня несмотря на плохую погоду облетал АПМ 2.5
Установки и PID не менял, все стоит родное как закачал
Контроллер прикреплен на демферы что используются для гироскопа.
Пропеллеры и моторы балансировал
Взлетный вес 1230 с акк. 2200 и пустой коробкой от прошки для центровки
Стойки шасси еще не пришли, смастерил временные для подлета
В режиме Stibilize после Назы немного непревычно, резкий по управлению по всем каналам, но это терпимо
Параметры логов не снимал. Скажу честно, никогда это не делал . Буду разбираться, интересно посмотреть на значения акселерометров
www.youtube.com/watch?v=9Nzb3XGdW40&feature=youtub…
Stibilize после Назы немного непревычно
ну он типа как спортивный автомобиль чисто отзывчив в управлении
если хочется затупить чтобы стал как DJI нужно уменьшать stabilise control p c 4.5 до 3.0 и ниже
Я вот думаю о таком порядке взлета
Режим Stabilize, запустить моторы, перевести в режим Loiter, потом взлетать.
Пока не уверен что это будет правильно, вроде бы как высота будет зафиксирована, в первом полете забыл проверить в режиме Loiter есть управление по газу или нет надо все пробовать при хорошей погоде и на открытом пространстве
Сегодня снег валит, как назло
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
ну в акро еще можно, он там намного лучше управляется, естественно если полетный опыт есть.
если полетный опыт есть.
Полетного опыта на десятерых хватит, а вот в программе такое можно наковырять, что пальчиками в полете не успеешь подправить, один клик тумблером и… шмяк…
В акро как раз никакого шмяка и не будет при прямых руках, там квадрик практически без участия мозга управляется, и “накрутить” там кроме реверсов что либо крайне затруднительно 😃 если он не полетит в акро - он вообще ни в каком режиме не полетит!
Все будет нормально, проверю все режимы, просто сегодня погода не ахти, один полет на новом контроллере
Я 2 года назад летал на АПМ 1, потом забросил, поставил этот контроллер на самолет.
Купил 2,5 , да и програмка 2.9 вроде работает нормально, так что все полеты еще впереди
Вопрос есть, набрал высоту скажем метров 50 вешу в AltHold, потом правый стик вперед до упора и полетели вперед, полный ход, так вот квадрик летит вперед и при этом начинает снижаться постепенно.
Как сделать чтоб при полетах в AltHold квадрик не терял высоту ? Чтото крутить в ПИДах?
Сам написал и сам отвечу: Взлет и посадку надо делать только в режиме Stabilize
если полет полностью автономный то можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате. армите в стабилизации и включаете авто
но у вас должен быть правильно установлен throttle_trim паарметр - процент газа нужный для висения учитывая текущий вес аппарата.
если же делаете взлет с изменной массой - например навесили камеру или поставили батарею иного веса то лучше взлететь в стабилизации удерживать неподвижно аппарат 15 секунд - будет вычислено это значение а затем перейти в альтхолд.
посадка в альтхолде если аппарат хорошо настроен превосходна. после касания земли продолжаете жать вниз и обороты падают, затем газ в ноль и режим стабилизация - моторы выключаются
можно взлет посадку и маршрут выполнять в автомате.
Спасибо, все правильно Вот немного потеплеет, и все попробую
полюбому если моторы стартуют неодновременно нужно поднять нижнюю границу газа
по умолчанию стоит 13 процентов это значение которое выдается во все каналы при отрыве стика газа более чем на 5% от нуля
нужно достичь увеличивая это значение чтобы все моторы стартовали одновременно и работали устойчиво
выставил 200 (20 % как я понимаю) стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?
стартуют все ровно, но всеравно при попытке взлета сильный наклон.
куда копать теперь?
у меня тоже самое, рама самоделная, есть подозрение что какие то косяки с ней, может моторы както наклонены или еще чтото, визуально не видно
на выходных поставлю плату кроля, которая гарантированно ровно взлетает и проверю в чем все таки проблема
- когда калибровали радио триммера были в ноле? так и оставили?
- у рамы центр тяжести ровно в середине
- акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?
- когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров
- у рамы центр тяжести ровно в середине
старался ровно по центру ставить
- акселерометры калибровали уже в собранном виде прислоняя раму к внутреннему углу четкопроверенному уровнем или на глаз?
на глаз, к шкафу))
- когда рама стоит на ногах, на горизонтальной плоскости что показывает горизонт по телеметрии? ровно? по юсб негодится
показывает ровно в обоих вариантах
т.к. юсб шлейф грубый и смещает наклон платы в ходе калибровки акселерометров
я пробовал искуственно наклонять немного плату, делал несколько раз перекалибровку, но у меня упорно клонит коптер влево, оттого и возникли мысли что что-то с рамой,
esc simonk с rctimer до этого стояли на другом коптере с multiwii, проблем не было
В отношении калибровки акселерометра и установки горизонта.
Рекомендовали делать как показано на этом видео
Но к сожалению не у всех это получалось и АПМ выдавал команду Failed Что значит не прошла калибровка
На эту тему начали дискусию и разработчик признался, что может проскакивать баг
Дисскусия здесь
www.diydrones.com/…/arducopter-2-9-released?commen…
И здесь
code.google.com/p/…/AC2_Troubleshooting#Mission_Pl…
На RC forum
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24390354&po…
У меня калибровка как показано на видео не прошла, хотя я делал много раз с применением уровня.
Чтобы не разводить долгие дискуссии Конкретно что я сделал .
1 Подключили АПМ и установили на ровную поверхност’.
2. Подключили АП к мишион планер
3. Нажали на Terminal
4. Напечатали setup затем enter
5. Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
7.Напечатали level -enter
Проверили что горизонт стоит ровно и реагирует на отклонения платы
После этого квадрик был облетан и небыло никаких проблем
Если я что то не так написал или пропустил, пожалуста поправьте, писал по памяти
- Нажали на Terminal
- Напечатали setup затем enter
- Напечатали reset -enter - подтвердили “Y”
6.Напечатали erase -enter
Так он же потрёт после этого всю конфигурацию включая калибровку … потом заново всё надо настроить будет, включая коэффициенты и тд и тп.
Я калибровал как на видео, но не через модем а через кабель. Вроде 1 раз заглючило, потом прошло. В полях полетел без выкрутасов, особо никуда не тащило.