А давайте обсудим Arducopter - APM
прошить загрузчик
все время горит зеленый диод
в компе никак не определяется не видит его
Всем привет.Вчера было много приколов, при полете над знакомой месностью. Коптер на 1555 пропах моторы 5010-360 акум 4s4p li-ion q30 вес 2.400. Короче,при возврате домой по RTL, он сам,плюхнулся гте то в 1.100м от базы,подпрыгнул,и поднявшись на высоту на которой летел вернулся на точьку взлета,где при посадке уже в ручном режиме,опять плюхнулся,с высоты около 30м.Я дал полный газ,но он так и упал.Напруга на акуме при этом не падала ниже 14.5 в.В логах глянул, тротл оут на 1000 а тр.ин около 600.Сам лог почему то не получается закинуть, но скрины если скажите какие закину.Спасибо.
Не понял. А Throttle out реально “ложился в максимум”? Очень странный график. Log на arduplotter можете выложить?
Не понял. А Throttle out реально “ложился в максимум”? Очень странный график. Log на arduplotter можете выложить?
Не получается с этого компа выложить лог, может не умею,я выложил на (apmcopter) да простят меня модераторы) пока могу только скрины выкладывать,скажите какие?
Друзья, скажите, сколько времени у вас занимает соединение MP с APM 2.6 по телеметрии 433Мгц? У меня более 15 минут идет считывание параметров… Это нормально?? Если нет, то как исправить? На компе приемник включен в порт USB 3.0 и все равно долго идет, думал в этом причина…
Это нормально??
Нет, минуту максимум должно быть, а так чуть дольше чем по проводу… Попробуйте поменять настройки модемов, и лучше, если через родную утилиту, через МР не надо, хоть визуально там одно и то же…
, и лучше, если через родную утилиту
Подскажите ее название, пожалуйста.
Подскажите ее название, пожалуйста
3DRradioconfig, на сайте apmcopter.ru есть толковое описание настроек.
У меня и по проводу так же подключается, не знаете как исправить?
Доброго времени суток, возники проблемы с настройками квадрокоптера, а именно, он более менее сносно летает на 4S, и упорно не хочет на 6S. При попытке взлететь на 6S коптер не стабилизируется. На 4S ведет себя более менее адекватно. Похоже что проблема в настройках PID, но есть ряд непонятных моментов.
Конфигурация коптера:
Коптер собран с нуля самостоятельно.
Вес квадры в сборе 2.2кг (без аккумулятора).
Рама - собрана из карбоновых элементов других рам, длинна лучей 370мм. (каждого)
Arducopter 3.2.1 (новее на эту платку увы не поставить).
Моторы - DYS BE-5208 (4шт).
Пропеллеры - Китайский карбон 16х5 (4шт).
Аккумулятор - 10Ah 6S 25C (вес 1,36кг)
Хронология событий:
После сборки попытка взлететь на дефолтных PID-ах, в Stabilize - переворот практически сразу после взлета. Поскольку расчеты показывали избыточную тяговооруженность ВМГ (примерно 12кг тяги на масимуме, при ~3.6кг веса самого коптера с батареей. В качестве эксперимента было принято решение попробовать 4S батарею (10Ah,25C,09кг.), дабы немного снизить тяговооруженность, и это сработало, коптер взлетел, с невнятным управлением, но стабилизировался.
Поскольку даже примерных значений PID для этой рамы известно не было, был выполнен Autotune на 4S, который успешно отработал. Управление стало резким, появилась даже небольшая вибрация, но в целом коптер летает.
На этих настройках полученных через Autotune была снова попытка взлететь на 6S, и снова неудача, секунда пока коптер набирал высоту вертикально вверх где-то до 3м, он еще держался, как только обороты двигателей упали, началась сильная раскачка по Roll и Pitch, которая сохранилась и при быстром снижении, в итоге по сути падение, весь полет занял секунды.
На тот мjмент стояли пропы 18х4,8, и было принято решение сменить пропы на аналогичные меньшего диаметра, потому как проблема на тот момент казалась в избыточной тяговооруженности.
После замены пропов на 16х5 попытки взлететь на 6S с настройками уже от autotune для 4S продолжились, на сей раз возможно из-за небольшого ветра даже взлететь не получилось, сразу после отрыва от земли коптер попросту уносило в сторону, с последующим касанием земли и переворотом. Покосив траву и раза три кувыркнувшись в качестве эксперимента был еще поднят P для Roll и Pitch до 0.400. Идея заключалась в том, что пусть будет лучше перерегулирование и дрожжание, чем падение. Однако это ничего не дало. Ну и после этих всех этих падений, в качестве эксперимента снова была одолжена 4S, и снова взлет нормальный, и висение.
Ситуация еще усугубляется тем, что на этой плате, и на 3.2.1 не пишутся логи. И судя по форумам дидронсов, проблема для этой платы не решаемая Плюс при изготовлении рамы по незнанию не учел момент, что для такого размера пропов, и сравнительно небольшой длинны лучей, нужен выкос, в итоге его пришлось реализовывать позже, шайбами, и получилось что-то около 3град. Маловато, но об этой особенности знаю, и взлетаю рывком.
По идее нужно еще увеличивать Rate P и возможно Rate I для Pitch&Roll, но насколько? Сразу до единицы?
Горизонт выставлен.
Регули калибровались под 4S или 6S каждый раз при смене типа батареи.
Во вложении фото самого коптера, и настроек которые натюнил автотюн на 4S… (было две попытки) при установке 6S коптер кувыркается как с дефолтными, так и с этими настройками PID.
Все попытки происходили в Stabilized, AltHold включался только в полете на 4S, на время Autotune.
либо вибрации выносят мозг втч раскачка контроллера на платформе виброрвзвязки (решение - утяжелить апм для теста металической пластиной грамм в 100-200)
либо пиды совсем не те.
похоже автотюн не в адеквате какието странно завышенные рэйт п
попробуйте
- добавить груз на платформу с полетником
- убедиться что нет вибраций.
- повесить за диагональ на растяжку -стенд отключив моторы этой диагонали и подобрать примерные пиды вручную
начинаете со сброса пидов на дефолт
если на команду реагирует с концевой раскачкой - нехватает рэйт д, добавляете по 10% если вялый и медленно реагирует на стик то нехватает рэйт п также по 10%
stabilize roll и pitch верните на 4.5
При 6S энергии для мотора больше, чем при 4. Соответственно ПИДы нужны меньше.
ВЫ можете при 6С:
Сбросить ПИДы на дефолтные и попробовать взлететь с ними.
Растянуть коптер на веревочках и настроить ПИДы по очереди.
Не взлетая еще можно сделать проверку - ставите коптер на ровное место, даете газ, но так чтоб не взлетел и делаете налоны по очереди вперед, набок. Коптер должен наклоняться без срывов и перевертываний.
Подскажите, как лучше запитать 5 вольтовый диод, расположенный сзади (подсветка), если APM питается от регулей напрямую.
-
питать апм от регулей можно только из побуждений к самоистязанию
а в извращениях я не советчик.
после диода остается меньше 4,7 вольт а это уже критично и процу и всем аналогвым сенсорам. -
любая нагрузка вешается через силовой ключ или реле.
диоды требуют резисторного шунта,а мощные диоды включают через специальный стабилизатор тока на который расчитан диод
3DRradioconfig, на сайте apmcopter.ru
спасибо. скачал. но толку мало. при изменении настроек либо вобще не коннектится, либо то же самое- по полчаса считывание данных… хотел прошить, но у меня новая версия и разъем очень маленький такой что не возможно подключить FTDI адаптер как на том же сайте показано… одни расстройства 😦
посоветуй пожалста… после установки 2х осевого подвеса с камерой типа гопро Риды нужно менять? я попробовал полетать, конечно вес увеличился, не такой резвый. но летает вроде нормально. а вот при спуске с высоты начинает подколбашивать, приходиться очень аккуратно. рама S500, АРМ 2,6
если нужно пиды менять то в сторону увеличения или понижения? может проще включить автотюн и пусть сам откалибрует автоматически?
При попытке взлететь на 6S
Тут не пиды, надо чтоб коптер висел в идеале при 50 % газа, если это не так, то будет все что угодно, только не полет.Вариант 1: поставить 13"- 15" пропы ( кв не написано) и посмотреть в стабилайзе на каком уровне газа висит, подобрать размером 50 газ висения. Вариант 2: подобрать вес нагрузки под 50% газа в середине напряжения используемого акка ( ну если 6 эс то 22В) . Есть еще ньюансы, на 18" не все так просто с 5208
Тут не пиды, надо чтоб коптер висел в идеале при 50 % газа, если это не так, то будет все что угодно, только не полет.Вариант 1: поставить 13"- 15" пропы ( кв не написано) и посмотреть в стабилайзе на каком уровне газа висит, подобрать размером 50 газ висения. Вариант 2: подобрать вес нагрузки под 50% газа в середине напряжения используемого акка ( ну если 6 эс то 22В) . Есть еще ньюансы, на 18" не все так просто с 5208
а вот тут интересный момент, коптер должен висеть именно на 50% газа, или просто должно быть точно выставлено Throttle Mid (aka Hover Throttle)?
потому как тротл мид я скрутил для безопастности почти на минимум, дабы он не взлетал в среднем подпружиненном положении стика. не думал, что это влияет на устойчивость.
и на будущее, как в идеале планировать ВМГ? исходить из расчета чтобы коптер висел именно в 50% газа?
или если все в передлах регулировки тротл мид, значит все в порядке?
а по двигателям DYS BE-5208 330kv и пропы сначала 18х4.8 потом пропы были заменены на 16х5
сейчас вообще меняю двигатели на DJI 4114PRO kv400 пропы оставлю 16х5, как по мне слабовато для ~3.5кг общего веса, но других моторов пока нет, а DYS BE-5208 330kv пока придется полежать на полке, потому как дикое биение, очень сильные вибрации даже без пропов, рама коптера превращается в вибростол. Как научусь балансить двигатели, возможно верну на место.
надеюсь что избавившись от вибраций, и выставив тротл мид обратно в 50%, всетаки удастся взлететь на 6s
если удастся, тогда автотюн, и уже в полете более точно поймать значение настроек тротл мид.
тротл мид ставить именно то, в котором аппарат висит. Смотришь сколько throut в момент висения в альтхолде\лойтере, столько и ставишь. В новых прошивках этого правда делать не надо. Делается все автоматом
В любом случае вмг подбирается под общий вес коптера и газ висения должен быть в серединке .
ну он не 50% быть обязан. 30-60% пишет мануал. В любом случае если газ висения 45 или 55% ставить надо именно это. А не какое либо другое потому что “мне так хочется”