А давайте обсудим Arducopter - APM
При интенсивном движении вперед аппарат качает по YAW. плавно. По 3-5 градусов с частотой приблизительно в 1 герц (1 раз влево и 1 раз вправо за секунду)
Мдааа… Раньше такого не было (((
может тяги нехватает, вот и качает по яву.
яв - третий в списке приоритетов
приоритеты такие
1 стабилизация требуемого положения по ролпитч.
2 обеспечение необходиомой мощности для удержания высоты.
3 обеспечение стабильности яв
может тяги нехватает, вот и качает по яву.
При всем уважении, Алексей… Висю на 38-40 % газа… Тяговооруженость есть. Я вот думаю, как правильно PID-YAW покрутить…
Не подскажете, где почитать подробно про настройки YAW?
я вишу́
ты виси́шь
он/она/оно виси́т
мы виси́м
вы виси́те
они вися́т
Мдааа… Раньше такого не было (((
Как обычно (правда это скучно).
Логи
Вибрации
Контакты
где почитать подробно про настройки YAW?
механически - проверить выкосы моторов, должны быть равными
настрока практически одна влияет ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#atc-rat-…
Добрый день уважаемые участники форума!
Собрал квадрик на 450 раме из набора KIT от Aliexpress, APM 2.8 , выполнил все необходимые настройки, но по неизвестной мне причине никак не удавалось включить Arming с пульта FlySky.
Промучился недели две, пропаял всю плату контроллера, пробовал менять приёмник FlySky 10 каналов на 6 каналов, но ничто не помогало. Arming жил своей жизнью, т.е включался сам по себе,
и не понятно было, чего ему не хватает. Часто выдавал ошибку No RC Receiver, но иногда включался и работал без замечаний.
Сегодня, попробовал работать используя планшет с программой Tower (DroidPlanner 3) и случилось чудо, всё заработало. Arming включается без осечек, все режимы переключаются, показывает напряжение батареи и количество спутников. Завтра буду облётывать в поле.
Может у кого есть мысли по поводу этих глюков?
И подскажите, где можно посмотреть инфу по работе с программой Tower (DroidPlanner 3)?
Может у кого есть мысли по поводу этих глюков?
настройте расходы пульта в пределах 1000мс минимум и 2000максимум, перекалибруйте радио в мишен планере, регуляторы оборотов
… включался сам по себе, и не понятно было, чего ему не хватает. Часто выдавал ошибку No RC Receiver, но иногда включался и работал без замечаний.
Сегодня, попробовал работать используя планшет с программой Tower (DroidPlanner 3) и случилось чудо, всё заработало.
Очевидно, это говорит о том, что сигнал о нижнем правом положении левого стика не доходит до мозга через радио-канал. Проблемы могут быть в любом месте этой цепочки:
- потенциометр стика у flysky глючит (пульт дешевый и у меня, например, уже начал глючить). диагностировать на самом пульте в меню Display - не доходит до правого края в правом положении.
- в APM сигнал правого положения стика из-за некорректной калибровки неправильно преобразуется в 2000. проверить в APM в калибровке радио
- проблемы в радио-канале, из-за чего сигнал тупо не доходит устойчиво. проверить в APM в калибровке радио.
- проблемы в пропадающем питании приемника. как питается APM?
APM стартует только с ARDUCOPTER. Пришла ко мне железка, оригинал 2.5.2, после выгорания стабилизатора. Есть у неё одна особенность, если прошивка отличная от ARDUCOPTER то к ней не подключится по USB (выдаёт таймаут). Барометр ведёт себя очень странно, работает, показывает высоту, а потом может провалится, например на 400 метров в низ, или на 20 вверх и нормально работать со смещением. Стабилизатор перепаян напруга в норме. Гироскоп работает, магнитометр вроде тоже глючит (на лайв рисует не сферу а равномерное скопление точек). Как диагностировать неисправность?
-
попробуйте заменить компас или отключить его и подключить внешний.
изза неисправного компаса могут не запускаться прошивки ардуплэйн -
попробуйте с нуля через исп перепрошить проц, т.е. выставить фьюзы, почситить, залить бут. затем уже через юсб залить прошивку.
-
если баро будет продолжать скакать - попробуйте заменить на заведомо исправный
Добрый день!Народ у кого нибудь получилось настроить режим Alt Hold у APM 2.8?
У меня такая проблема: Если каптер весит на месте и я включаю Alt Hold то он высоту держит ,но стоит его стиком сдвинуть с места (в момент пока я стик держу то он держит высоту) а когда я отпускаю стик а он еще по инерции движется он в это время теряет высоту.Как побороть это явление?
Параметр Altitude Hold Накручивал аж до 5.000 появились только рывки на моторах а толку 0
INAV_TC_Z ставил от 0 до 10 тоже толку 0
Что еще можно покрутить?
когда я отпускаю стик а он еще по инерции движется он в это время теряет высоту.Как побороть это явление?
Если дело не в тяговооружённости (газ висения слишком высок и ВМГ просто не вытягивают и висение и поддержание скорости), то скорее всего простая аэродинамика - на скорости давление чуть падает, бародатчик считает, что высота растёт и автопилот опускает аппарат.
ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html
Momentary altitude loss of 1m ~ 2m when the copter levels out after a high speed forward flight. This is caused by an aerodynamic effect which leads to a momentary low pressure bubble forming on the top of the copter where the flight controller is mounted which leads the altitude hold controller to believe it is climbing so it responds by descending. There is no cure for this behaviour at the moment although increasing the INAV_TC_Z parameter to 7 (default is 5)
Это я читал.Просто если дело в этом то при большей скорости он бы больше просидел,а у меня он проседает даже если чуть сдвину его стиком и вот в тот момент пока инерцией его в сторону тянет он опускается.А если я его гоняю влево вправо вперед назад и не ставлю стик в середину он четко на одной высоте.
APM стартует только с ARDUCOPTER.
Подключился по терминалке, при старте пишет ошибку MS5611 error CRC. Скинул барометр, теперь и ARDUCOPTER не стартует. В логах пишет panic: initilisaion barometer. Если из терминалки быстро переконектить то любая прошивка стартует, магнитометр при калибровке стал формы сферы (но на треть меньше чем обычно). Отсутствующий барометр показывает бесконечный инкримент (за 2 минуты у меня уже +4 километра).
Купил набор-приблуду для телеметрии 433 Mhz такую
Набор такой: , антенна внутри такая:
Подключил - все работает.
Tower с Xiaomi, все заработало из коробки.
МП - тоже все ном.
Вопрос1. Должен ли отображаться в TOWER показатель RSSI для телеметрии? Если да, то как настроить?
Может дроид планнер поставить что бы RSSI показывал?
Вопрос2. 433 MHz, антенны - “пружинкой”, фото выше. На какую дальность рассчитывать на юге в Моск. области в районе малого бетонного кольца?
Пожалуйста не начинайте со слов: зависит от зашумленности эфира на вашей частоте в районе где будете летать… и поехало и полетело…
Если можно - личный опыт и оценочные предположения 😃
Вопрос3. Стоит ли ставить настройку: забей на сигнал пульта - лети дальше по миссии? Это так-же обращение к опыту.
Вопрос4. Чего нельзя делать в полете? Из неочевидного. Понятно, что прошивать контроллер нельзя 😃
Заранее спасибо.
Скинул барометр, теперь и ARDUCOPTER не стартует. В логах пишет panic: initilisaion barometer.
arducopter при отсутствии барометра просто не стартует - это нормально.
Купил набор-приблуду для телеметрии 433 Mhz такую
зря, 433 версия сильно влияет на авионику, на полетник, на ру, иногда даже сервы дергаться начинают. Лучше было взять версию на 915
Вопрос2. 433 MHz, антенны - “пружинкой”, фото выше. На какую дальность рассчитывать на юге в Моск. области в районе малого бетонного кольца?
Пожалуйста не начинайте со слов: зависит от зашумленности эфира на вашей частоте в районе где будете летать… и поехало и полетело…
Если можно - личный опыт и оценочные предположения
300-500м стабильно. иногда может пробить до 1км с этим комплектом антенн если их толково разместить на борту
Вопрос3. Стоит ли ставить настройку: забей на сигнал пульта - лети дальше по миссии? Это так-же обращение к опыту.
зависит от задач, требует опыта планирования миссий, умения расчитать полет, запас энергии, предугадать погодные условия.
Вопрос4. Чего нельзя делать в полете? Из неочевидного. Понятно, что прошивать контроллер нельзя
прошивать в полете и неполучится.
типовые задачи для телеметрии 1. настройка полетника. 2. контроль автоматического полета, запись и коррекция миссии.
в процессе настройки не следует менять параметры значения которых вы не понимаете, на обум. модель может упасть а времени на возврат предудущего значения может нехватить.
на стадии контроля автоматического полета следует оценивать возможности беспилотника и не задавать невыполнимых заданий, особенно если аппарат находится близко к пределу досягаемости аппаратуры и телеметрии
зря, 433 версия сильно влияет на авионику
На запрос какая телеметрия дальше в о всех поисках вылезает вот эта тема:
Какая телеметрия дальнобойнее - 433Mhz или 915Mhz
Там про это дело не слова 😦
… И тема закрыта. Хотел добавить Ваш пост в качестве приза для тех, кто дочитает до конца 😃
иногда может пробить до 1км с этим комплектом антенн если их толково разместить на борту
Планирую вот так:
Спасибо за ответ.
Добрый день! питание HUBOSD ЭКО х-Тип W/STOSD8 по 5 вольтам 4,94 в, не калибруются регуляторы (АПМ 2,8.) При питании от PM rcopen.com/files/5a042c7199707300774bfe41_sm (модуль питания из комплекта BEK на 5,4 В все калибруется и работает перемычку снял т.е. с PDB все запитать не получится и АПМ и приемник?
Если питание на APM приходит через разъём PM, то там должно быть 5.3В. Это нужно для того, чтобы компенсировать падение на цепях защиты.
Если питаете от чистых 5В, то надо обойти цепи защиты и подавать питание напрямую на шину 5В. Это можно сделать через шину VCC на входах PWM.