А давайте обсудим Arducopter - APM
возможно ли при подключенной батарейке , подключать квадрик через кабель к компьютору ? ничего не сгорит ???
ничего не сгорит ???
Точно не сгорит. Проверено.
терзают сомнения…
Привет всем!
Квадрик с АРМ 2.6 вдруг сам по себе приземлился, да так аккуратненько! Правда в метрах 150-ти от меня. Идти было лень, переключился из Лойтер в Стаб, взлетел, отлетал еще минут десять в Стабе и спокойно посадил. Ради интереса просмотрел лог. Давно не просматривал, так как вроде не было нужды - летает без проблем и ладно. А там поверх всех графиков одна под другой красные надписи Err. EKF_CHECK-2 и под ней Err. EKF_CHECK-0. Что это за ощибки и где про них прочитать. Я полагал, что фильтр EKF в АРМ не задействован - или я ошибаюсь? Перепрошил АРМ той же прошивкой (3.2.1), отлетал, посмотрел лог - та же картина. В Стабе летает отлично, как и всегда было, а в Лойтере через какое-то время идет на посадку, без попытки автовозврата. Файлсейвы все отключил.
Если графики растащить, то видно что эти ошибки не постоянные, а появляются и исчезают. Увязать с маневрами не получается. Они вылазят даже если просто висеть. Но могут не появиться при агрессивном маневрировании. Настройки - практически дефолт.
Что это за ощибки и где про них прочитать.
Вот здесь …apmcopter.ru/…/pomogite-razobratsja-s-logami-oshi… немного про это есть… Коротко, такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…
такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…
Тоже об этом подумал. В этом аппарате стоит компас с ЖПС -кой NEO 8. До этого были только NEO 7. С самого начала не мог его выставить. Так и стоит со стрелочкой поперек коптера. По другому вообще не мог его откалибровать. Только в таком положении более менее правильно калибровался. За ссылочку спасибо, почитаю.
Посмотрите, куда у вас линии смотрят в MP. У меня GPS Radiolink SE100 тоже повёрнут на pi/2, иначе компас не калибруются
При этом летает без проблем. Полётник - Пикс.
Я думаю, что китайцы в какой-то партии неправильно чип расположили.
Я думаю, что китайцы в какой-то партии неправильно чип расположили.
Ситуация смешнее! Чип припаян правильно, но компас начинает правильно работать, если его повернуть на бок. Обнаружено методом “научного тыка”. То есть такой чип надо было припаивать на ребро… Калибруется в таком положении сразу и на отлично. Можно вообще не калибровать. Но, поскольку так расположить компас невозможно, то опять таки, методом “научного тыка” в настройках поставил “ротейт ролл 270 яв 90”, а сам компас развернул стрелкой назад. Почему именно так - объяснить не могу. Но компас откалибровался и вроде нормально работает. И черт с ним. В полете еще не успел опробовать. Буду надеяться, что эти дурацкие ошибки EKF исчезнут.
Прилагаю фото этого компаса. Покупал на Али, причем именно у этого продавца покупал очень многое. Раньше таких “косяков” не случалось…
С
Покупал на Али, причем именно у этого продавца покупал очень многое.
У меня стоит точно такой же модуль GPS от того же производителя и все отлично, калибруется с нулевыми градусами в настройках.
У меня тоже был случай. Стоял GPS на APM 2.8. В Настройках был указан Roll 180. Все работало на ура. Поменял контроллер на PX4. А модуль GPS оставил прежний. Поменял только у него разъемы. Естественно при настройках компаса вбил те же Roll 180. И фиг правильно работать стал. Причем вижу косит на 180 град примерно. В настройках убрал Roll 180 и поставил None. И компас правильно заработал.
Причем вижу косит на 180 град примерно. В настройках убрал Roll 180 и поставил None.
В пиксоподобных контроллерах не требуется указывать ориентацию компаса.
Но в настройках там есть это. И там меняется все постоянно.
В пиксоподобных контроллерах не требуется указывать ориентацию компаса.
Требуется, если компас расположен нестандартно. Если как обычно снизу платы GPS и смотрит вперёд, то не требуется.
Подскажите. Можно ли в APM устанавливать точку в полете с аппы? Или только заранее или через даталинк по карте в планере?
не помню было ли в апм, в актуальных прошивках есть такое
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ch7-opt-…
7 Save WP
Удалось побороть унитазинг путем вынесения модуля GPS+компас на стойку высотой 15 см. В лоитере теперь летает стабильно.
Появилась другая проблема: при загрузке аппарата подвесом с камерой (+250г), он взлетает, но висит не долго, после чего начинается снижение. Причем, это не автопосадка, а именно снижение, как будто у него села батарейка. Хотя она свеже-заряженная, и после посадки поаказывает около 12V (3s).
В сам момент этого неконтролируемого снижения не успел проследить за напряжением, а датчика тока на борту нет. Смотрю по логам, там вроде никакой RTL и Landing не включался. Это снижение, и в конце- падение в траву происходило в Loiter и любом другом режиме, и быстрое переключение в полуавтоматический режим полета типа Stabilise или AltHold не помогали. Высота была не большой, но при этом было заметно, что ближе к земле вертикальная скорость снижения нарастала. После посадки аккумулятор и провода были теплые, ближе к горячему состоянию.
Аккумулятор у меня Turnigy Multistar 5200 mAh, 10C. , не первой конечно, свежести, года 3 ему, но хранил как надо, и не так давно всё летало минут 15-20, в том же сетапе.
Моторы у меня вот такие.
Посмотрите, пожалуйста лог, может заметите что-нибудь необычное
Напомните сетап - чёт-дело не в мозгах по-мому… 😃
У меня похожая проблема была, вылечилась установкой прошивки версии 3.15
чёт-дело не в мозгах
Эт точно.
у него села батарейка
Вы в сообщении описали все признаки нехватки питания.
Посмотрите, пожалуйста лог, может заметите что-нибудь необычное
Необычное может что-то и есть, но только не в этом (типа вибрации и пр). К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения. Вообще-то, датчик напряжения это всего лишь делитель напряжения на 2-х резисторах. Вы можете сделать сами и подключить на доп входы АПМ. Как это сделать в инете инфы достаточно.
Вы добавили вес и сразу стало ощущаться проблема с питанием.
Причины могут две.
- Тупо не хватает батарейки. 10С это не так много. Да и 3S может то же.
- Плохой контакт или тонкие провода.
Решение.
Проверить (заменить) силовой контакт. Он должен входить туго, на нем не должно быть следов подгорания. Подгорание это пленка с большим сопротивлением, на котором теряется ток.
Проверить силовые провода. Привяжите коптер, дайте полный газ и проверьте на нагрев силовые провода. Т.к. винты будут представлять угрозу, делать надо с пониманием и с осторожностью. Если провода греются, то заменить на большее сечение.
Если с проводами и контактами проблем нет, то заменить батарею. Увеличить С или перейти на 4S.
К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения.
Понял, ну тогда буду по порядку действовать, начну с прошивки. Датчик напряжения есть, кстати. Датчика тока нет.
Еще, вспомнил, что автотюн делал без камеры, может это как-то может влиять на поведение?
Напомните сетап - чёт-дело не в мозгах по-мому… 😃
Рама - карбоновая, по типу “все внутри” Dex model
Мозг APM 2.6, внешний компас
Моторы Sunnisky 2216, 880kv
Регули Turnigy Multistar slim 30A
Акк Turnigy Multistar 3s, 5200 mah, 10C
Подвес Walkers g-3d, трехосевой
Камера SJ 4000
Вспомнил про “APM Log Analyser”, и вот что он мне показал: напряжение просаживается довольно плавно, и подскакивает, когда моторы, видимо начинают крутиться не в полную мощность, либо вообще без нагрузки, уже на земле - что как я понимаю, нормально. Фэйлсейвом там и не пахло (он на 10,5 В установлен)
На мой взгляд, такая картина говорит в пользу программных причин моих неполадок. А кто как считает?
