А давайте обсудим Arducopter - APM

kak-dela007

Удалось побороть унитазинг путем вынесения модуля GPS+компас на стойку высотой 15 см. В лоитере теперь летает стабильно.
Появилась другая проблема: при загрузке аппарата подвесом с камерой (+250г), он взлетает, но висит не долго, после чего начинается снижение. Причем, это не автопосадка, а именно снижение, как будто у него села батарейка. Хотя она свеже-заряженная, и после посадки поаказывает около 12V (3s).
В сам момент этого неконтролируемого снижения не успел проследить за напряжением, а датчика тока на борту нет. Смотрю по логам, там вроде никакой RTL и Landing не включался. Это снижение, и в конце- падение в траву происходило в Loiter и любом другом режиме, и быстрое переключение в полуавтоматический режим полета типа Stabilise или AltHold не помогали. Высота была не большой, но при этом было заметно, что ближе к земле вертикальная скорость снижения нарастала. После посадки аккумулятор и провода были теплые, ближе к горячему состоянию.
Аккумулятор у меня Turnigy Multistar 5200 mAh, 10C. , не первой конечно, свежести, года 3 ему, но хранил как надо, и не так давно всё летало минут 15-20, в том же сетапе.
Моторы у меня вот такие.

Посмотрите, пожалуйста лог, может заметите что-нибудь необычное

yadi.sk/i/KP7Hk8lG3YT8AP

gosha57

Напомните сетап - чёт-дело не в мозгах по-мому… 😃

ivanov_sergey

У меня похожая проблема была, вылечилась установкой прошивки версии 3.15

arb
gosha57:

чёт-дело не в мозгах

Эт точно.

kak-dela007:

у него села батарейка

Вы в сообщении описали все признаки нехватки питания.

kak-dela007:

Посмотрите, пожалуйста лог, может заметите что-нибудь необычное

Необычное может что-то и есть, но только не в этом (типа вибрации и пр). К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения. Вообще-то, датчик напряжения это всего лишь делитель напряжения на 2-х резисторах. Вы можете сделать сами и подключить на доп входы АПМ. Как это сделать в инете инфы достаточно.

Вы добавили вес и сразу стало ощущаться проблема с питанием.
Причины могут две.

  1. Тупо не хватает батарейки. 10С это не так много. Да и 3S может то же.
  2. Плохой контакт или тонкие провода.

Решение.
Проверить (заменить) силовой контакт. Он должен входить туго, на нем не должно быть следов подгорания. Подгорание это пленка с большим сопротивлением, на котором теряется ток.
Проверить силовые провода. Привяжите коптер, дайте полный газ и проверьте на нагрев силовые провода. Т.к. винты будут представлять угрозу, делать надо с пониманием и с осторожностью. Если провода греются, то заменить на большее сечение.

Если с проводами и контактами проблем нет, то заменить батарею. Увеличить С или перейти на 4S.

kak-dela007
arb:

К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения.

Понял, ну тогда буду по порядку действовать, начну с прошивки. Датчик напряжения есть, кстати. Датчика тока нет.
Еще, вспомнил, что автотюн делал без камеры, может это как-то может влиять на поведение?

gosha57:

Напомните сетап - чёт-дело не в мозгах по-мому… 😃

Рама - карбоновая, по типу “все внутри” Dex model
Мозг APM 2.6, внешний компас
Моторы Sunnisky 2216, 880kv
Регули Turnigy Multistar slim 30A
Акк Turnigy Multistar 3s, 5200 mah, 10C
Подвес Walkers g-3d, трехосевой
Камера SJ 4000

kak-dela007

Вспомнил про “APM Log Analyser”, и вот что он мне показал: напряжение просаживается довольно плавно, и подскакивает, когда моторы, видимо начинают крутиться не в полную мощность, либо вообще без нагрузки, уже на земле - что как я понимаю, нормально. Фэйлсейвом там и не пахло (он на 10,5 В установлен)
На мой взгляд, такая картина говорит в пользу программных причин моих неполадок. А кто как считает?

egunak95

TBS Discovery собирал с целью изучения этого вида хобби и закалки силы воли методом постановки задачи, её решением и обеспечением жизненного цикла этого изделия. Комплектующие ВМГ это набор от DJI E305 ESC 420 LITE 20 A. Motor 2312E 800 KV, PROP 9450. В этом видео тест режима RTL и проверка пишущей камеры на вибрацию. Камера AEE Blackeye XTR - это типа для экстрима и авторегистратора качество средней паршивости без стабилизации, но дешёвая что не жалко на эти эксперименты. На борту контроллер АПМ 2.6 прошивка arducopter 3.2.1. Приёмник FRSKY L9R подключен к АПМ 2.6 по SBUS ( прошивка APM-sbus-ppm-v1.hex), передатчик Taranis QX7 по газу экспонента + 45, GPS: Geeetech LEA – 6H CRIUS LEA-GPS - дорогой однако очень точный, телеметрия 3DR Radio 433 МГц . Бортовое питание по методу Алексея Козина DC-DC к 7,5 В потом линейный регулятор, в нужных местах эффективные фильтры типа блочный тип ЭМС BNX002. Полетел без проблем, однако сделал автоматическую настройку горизонта. PID установил правильные используя наработки квадролётчиков с этип типом: TBS Discovery. Этот квадрик достаточно изучен, поэтому использовал наработанные решения в его настройке. Управляется легко, летит торжественно и величаво. Это был тест полёта в режиме AUTO по четырём точкам: TAKE OFF и далее высота 25 метров по всем точкам, WP1, WP2, WP3 и RTL. Перед полётом добавил в настройках значения параметров до таких чисел: Rate Pitch P=0,125, I=0,100, D=0.005, Altitude Hold=1,050. После этого коптер полетел правильно, однако погода была ветренная, взлёт при боковом ветре и в течение полёта квадрик компенсировал наклоном в сторону ветра. Камера даёт желе, а этот недостаток в качестве видео буду исправлять, а сейчас стояла на поролоне. Первый полёт тут:

, это второй полёт

TBS Discovery собирал с целью изучения этого вида хобби и закалки силы воли методом постановки задачи, её решением и обеспечением жизненного цикла этого изделия. Комплектующие ВМГ это набор от DJI E305 ESC 420 LITE 20 A. Motor 2312E 800 KV, PROP 9450. В этом видео тест режима RTL и проверка пишущей камеры на вибрацию. Камера AEE Blackeye XTR - это типа для экстрима и авторегистратора качество средней паршивости без стабилизации, но дешёвая что не жалко на эти эксперименты. На борту контроллер АПМ 2.6 прошивка arducopter 3.2.1. Приёмник FRSKY L9R подключен к АПМ 2.6 по SBUS ( прошивка APM-sbus-ppm-v1.hex), передатчик Taranis QX7 по газу экспонента + 45, GPS: Geeetech LEA – 6H CRIUS LEA-GPS - дорогой однако очень точный, телеметрия 3DR Radio 433 МГц . Бортовое питание по методу Алексея Козина DC-DC к 7,5 В потом линейный регулятор, в нужных местах эффективные фильтры типа блочный тип ЭМС BNX002. Полетел без проблем, однако сделал автоматическую настройку горизонта. PID установил правильные используя наработки квадролётчиков с этип типом: TBS Discovery. Этот квадрик достаточно изучен, поэтому использовал наработанные решения в его настройке. Управляется легко, летит торжественно и величаво. Это был тест полёта в режиме AUTO по четырём точкам: TAKE OFF и далее высота 25 метров по всем точкам, WP1, WP2, WP3 и RTL. Перед полётом добавил в настройках значения параметров до таких чисел: Rate Pitch P=0,125, I=0,100, D=0.005, Altitude Hold=1,050. После этого коптер полетел правильно, однако погода была ветренная, взлёт при боковом ветре и в течение полёта квадрик компенсировал наклоном в сторону ветра. Камера даёт желе, а этот недостаток в качестве видео буду исправлять, а сейчас стояла на поролоне. Первый полёт тут:

, это второй полёт

Скрин настроек

sergbokh
kak-dela007:

На мой взгляд, такая картина говорит в пользу программных причин моих неполадок. А кто как считает?

Моя версия - плохо выставлен уровень моторов (перпендикулярность горизонту).
Это приводит к тому, что у вас 2 диагональных мотора работают на 100%, а 2 других отдыхают (чтобы бороться с явом). И тяги 2-х моторов не хватает чтобы держать коптер в воздухе.
Для 100% подтверждения этой версии - сделайте лог с RCOUT.

arb
kak-dela007:

Датчик напряжения есть, кстати. Датчика тока нет.

Зачем же так вводить в заблуждение.

kak-dela007:

Вспомнил про “APM Log Analyser”, и вот что он мне показал: напряжение просаживается довольно плавно, и подскакивает, когда … уже на земле - что как я понимаю, нормально.

Не плавно, а довольно резко, и так же резко восстанавливается без нагрузки. Что и подтверждает возможные проблемы с питанием.

kak-dela007:

Еще, вспомнил, что автотюн делал без камеры, может это как-то может влиять на поведение?

Это влияет только на ПИДы (управление). Коптер должен плохо управляться, но ни как не садиться.

arb
kak-dela007:

Понял, ну тогда буду по порядку действовать, начну с прошивки.

Глянул все же лог. Там все же больше инфы и точнее. Теперь понятнее.
Прошивка не причем. В общем-то сразу об этом написал (перегруз), но не совсем точно.
У Вас просто перегруз. Батарея просто не рассчитана на такой вес.
На нижнем графике видно, что выход на уровне 800, а при чуть понижении напряжения выходит на предел 1000, а с таким уровнем (1000) управление не возможно вообще (нет возможности поднимать еще тягу для управления). Вот он и падает на большой скорости.

kak-dela007:

После посадки аккумулятор и провода были … ближе к горячему состоянию.

Как косвенное подтверждение проблемы.
Провода горячие - значит тонкие, потеря напряжения и заряда.
Батарея - перегружена.

Снижайте вес. Переходите на 4S или меняйте сетап.

kak-dela007
arb:

Снижайте вес. Переходите на 4S или меняйте сетап.

Спасибо, видимо всё же придется. Хотя и странно, как же оно раньше летало и не падало, взлетало на большую высоту без проблем…?

Еще хочется понять, что этот нижний график “Thrust” в APM Log Analyser означает? Тяга в каких-то условных единицах? Интересно, из каких параметров оно высчитывается?..

arb
kak-dela007:

Еще хочется понять, что этот нижний график “Thrust” в APM Log Analyser означает? Тяга в каких-то условных единицах?

Общая тяга в процентах х10. Рекомендуемое значение 50% при зависании. При любых маневрах не должно доходить до 100.
Аналогичный параметр RCout. Только по каждому мотору. По нему уже можно оценить разнотяг по моторам (балансировку). Также если какой-то один мотор будет выходить на предел, то будет вялый наклон как не крути ПИДы.

kak-dela007:

Интересно, из каких параметров оно высчитывается?

Из необходимой тяги. Вы даете команду на подъем, ПК дает команду моторам и отслеживает реакцию. Как только команда будет выполнена он снизит тягу. А сколько получилось ему все равно. Главное чтобы был запас.

barmer

Всем привет!
Не могу пробросить управление с каналов RC8, RC9 на Servo9, Servo 10.
Реакции на крутилки пульта вижу в Mission planer в Radion Calibration.
В разделе camera gimbal указал Servo9 на Tild и входной канал RC8
То же для Pana.
В итоге на крутилки не реагирует, но на экране Flight data в закладке Servo управляется.
Кто как настраивает управление камерой?

ps. подвес Storm32 3 оси. V1.31 прошивка V0,96
APM Pixhawk прошивка последняя.

Роман1971

Если во вкладке MP в разделе Radio Calibration значения управляющие на каналы передаются, т е при двигании стиков там эти червяки ползают, то должны работать и сами сервопиводы. У Вас или питание на серво не поступает, либо с арминга не снято. У Пикса там кнопка идет - на нее нажать надо и пару секунд подержать в нажатом состоянии. Там контроллер пискнет и сервы дернутся. На экране MP если кнопка не нажата надпись SAFE видна. И еще. Там 8 канал по умолчанию вроде для управления полетными режимами идет. Так что тоже там гляньте что у Вас на 8 канале весит то там.

barmer
Роман1971:

У Вас или питание на серво не поступает

На экране Flight data в закладке Servo управление есть. Камера в крайние положения наклоняется.
Но как бы нет связки RC8 и Servo9.

alexeykozin

а если обычный сервопривод в выход воткнуть? может сам подвес управление не воспринимает,
арминг на сервы не влияет, он только для моторов

barmer
alexeykozin:

а если обычный сервопривод в выход воткнуть? может сам подвес управление не воспринимает,
арминг на сервы не влияет, он только для моторов

Осциликом вставал на выходы servo9 и 10. И наблюдаю на осциллографе изменение ШИМа крайними значениями приизменеии с экрана Flight data в закладке Servo. И при этом подвес тоже движется в крайние положения. На крутилки реакции нет.

MarsOne
barmer:

пробросить управление с каналов RC8, RC9 на Servo9, Servo 10.

SERVO10_FUNCTION = 59

SERVO9_FUNCTION = 58

?

barmer
MarsOne:

SERVO9_FUNCTION = 58

Заработала!!!

Спасибо!

PS.
Стояли значения 7 и 8.
И как я понимаю при этих значениях мозги APMа должны были сами стабилизировать? Или нет?

alexeykozin
MarsOne:

SERVO10_FUNCTION = 59 SERVO9_FUNCTION = 58

это не то, это просто передача со входа на выход,
ручное управление работать будет, а вот коптер камеру поворачивать на снимаемый объект указанный в точке ROI не будет.

в ардупилоте есть управление по SERIAL/UART подвесами (и шторм32 в списке есть), возможно следует выбрать именно этот тип.
зы лично не пробовал, небыло такого подвеса