А давайте обсудим Arducopter - APM
чёт-дело не в мозгах
Эт точно.
у него села батарейка
Вы в сообщении описали все признаки нехватки питания.
Посмотрите, пожалуйста лог, может заметите что-нибудь необычное
Необычное может что-то и есть, но только не в этом (типа вибрации и пр). К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения. Вообще-то, датчик напряжения это всего лишь делитель напряжения на 2-х резисторах. Вы можете сделать сами и подключить на доп входы АПМ. Как это сделать в инете инфы достаточно.
Вы добавили вес и сразу стало ощущаться проблема с питанием.
Причины могут две.
- Тупо не хватает батарейки. 10С это не так много. Да и 3S может то же.
- Плохой контакт или тонкие провода.
Решение.
Проверить (заменить) силовой контакт. Он должен входить туго, на нем не должно быть следов подгорания. Подгорание это пленка с большим сопротивлением, на котором теряется ток.
Проверить силовые провода. Привяжите коптер, дайте полный газ и проверьте на нагрев силовые провода. Т.к. винты будут представлять угрозу, делать надо с пониманием и с осторожностью. Если провода греются, то заменить на большее сечение.
Если с проводами и контактами проблем нет, то заменить батарею. Увеличить С или перейти на 4S.
К сожалению, смотреть некогда и нет смысла по описанию проблемы. Тем более там нет датчика напряжения.
Понял, ну тогда буду по порядку действовать, начну с прошивки. Датчик напряжения есть, кстати. Датчика тока нет.
Еще, вспомнил, что автотюн делал без камеры, может это как-то может влиять на поведение?
Напомните сетап - чёт-дело не в мозгах по-мому… 😃
Рама - карбоновая, по типу “все внутри” Dex model
Мозг APM 2.6, внешний компас
Моторы Sunnisky 2216, 880kv
Регули Turnigy Multistar slim 30A
Акк Turnigy Multistar 3s, 5200 mah, 10C
Подвес Walkers g-3d, трехосевой
Камера SJ 4000
Вспомнил про “APM Log Analyser”, и вот что он мне показал: напряжение просаживается довольно плавно, и подскакивает, когда моторы, видимо начинают крутиться не в полную мощность, либо вообще без нагрузки, уже на земле - что как я понимаю, нормально. Фэйлсейвом там и не пахло (он на 10,5 В установлен)
На мой взгляд, такая картина говорит в пользу программных причин моих неполадок. А кто как считает?
TBS Discovery собирал с целью изучения этого вида хобби и закалки силы воли методом постановки задачи, её решением и обеспечением жизненного цикла этого изделия. Комплектующие ВМГ это набор от DJI E305 ESC 420 LITE 20 A. Motor 2312E 800 KV, PROP 9450. В этом видео тест режима RTL и проверка пишущей камеры на вибрацию. Камера AEE Blackeye XTR - это типа для экстрима и авторегистратора качество средней паршивости без стабилизации, но дешёвая что не жалко на эти эксперименты. На борту контроллер АПМ 2.6 прошивка arducopter 3.2.1. Приёмник FRSKY L9R подключен к АПМ 2.6 по SBUS ( прошивка APM-sbus-ppm-v1.hex), передатчик Taranis QX7 по газу экспонента + 45, GPS: Geeetech LEA – 6H CRIUS LEA-GPS - дорогой однако очень точный, телеметрия 3DR Radio 433 МГц . Бортовое питание по методу Алексея Козина DC-DC к 7,5 В потом линейный регулятор, в нужных местах эффективные фильтры типа блочный тип ЭМС BNX002. Полетел без проблем, однако сделал автоматическую настройку горизонта. PID установил правильные используя наработки квадролётчиков с этип типом: TBS Discovery. Этот квадрик достаточно изучен, поэтому использовал наработанные решения в его настройке. Управляется легко, летит торжественно и величаво. Это был тест полёта в режиме AUTO по четырём точкам: TAKE OFF и далее высота 25 метров по всем точкам, WP1, WP2, WP3 и RTL. Перед полётом добавил в настройках значения параметров до таких чисел: Rate Pitch P=0,125, I=0,100, D=0.005, Altitude Hold=1,050. После этого коптер полетел правильно, однако погода была ветренная, взлёт при боковом ветре и в течение полёта квадрик компенсировал наклоном в сторону ветра. Камера даёт желе, а этот недостаток в качестве видео буду исправлять, а сейчас стояла на поролоне. Первый полёт тут:
, это второй полёт
TBS Discovery собирал с целью изучения этого вида хобби и закалки силы воли методом постановки задачи, её решением и обеспечением жизненного цикла этого изделия. Комплектующие ВМГ это набор от DJI E305 ESC 420 LITE 20 A. Motor 2312E 800 KV, PROP 9450. В этом видео тест режима RTL и проверка пишущей камеры на вибрацию. Камера AEE Blackeye XTR - это типа для экстрима и авторегистратора качество средней паршивости без стабилизации, но дешёвая что не жалко на эти эксперименты. На борту контроллер АПМ 2.6 прошивка arducopter 3.2.1. Приёмник FRSKY L9R подключен к АПМ 2.6 по SBUS ( прошивка APM-sbus-ppm-v1.hex), передатчик Taranis QX7 по газу экспонента + 45, GPS: Geeetech LEA – 6H CRIUS LEA-GPS - дорогой однако очень точный, телеметрия 3DR Radio 433 МГц . Бортовое питание по методу Алексея Козина DC-DC к 7,5 В потом линейный регулятор, в нужных местах эффективные фильтры типа блочный тип ЭМС BNX002. Полетел без проблем, однако сделал автоматическую настройку горизонта. PID установил правильные используя наработки квадролётчиков с этип типом: TBS Discovery. Этот квадрик достаточно изучен, поэтому использовал наработанные решения в его настройке. Управляется легко, летит торжественно и величаво. Это был тест полёта в режиме AUTO по четырём точкам: TAKE OFF и далее высота 25 метров по всем точкам, WP1, WP2, WP3 и RTL. Перед полётом добавил в настройках значения параметров до таких чисел: Rate Pitch P=0,125, I=0,100, D=0.005, Altitude Hold=1,050. После этого коптер полетел правильно, однако погода была ветренная, взлёт при боковом ветре и в течение полёта квадрик компенсировал наклоном в сторону ветра. Камера даёт желе, а этот недостаток в качестве видео буду исправлять, а сейчас стояла на поролоне. Первый полёт тут:
, это второй полёт
Скрин настроек
На мой взгляд, такая картина говорит в пользу программных причин моих неполадок. А кто как считает?
Моя версия - плохо выставлен уровень моторов (перпендикулярность горизонту).
Это приводит к тому, что у вас 2 диагональных мотора работают на 100%, а 2 других отдыхают (чтобы бороться с явом). И тяги 2-х моторов не хватает чтобы держать коптер в воздухе.
Для 100% подтверждения этой версии - сделайте лог с RCOUT.
Датчик напряжения есть, кстати. Датчика тока нет.
Зачем же так вводить в заблуждение.
Вспомнил про “APM Log Analyser”, и вот что он мне показал: напряжение просаживается довольно плавно, и подскакивает, когда … уже на земле - что как я понимаю, нормально.
Не плавно, а довольно резко, и так же резко восстанавливается без нагрузки. Что и подтверждает возможные проблемы с питанием.
Еще, вспомнил, что автотюн делал без камеры, может это как-то может влиять на поведение?
Это влияет только на ПИДы (управление). Коптер должен плохо управляться, но ни как не садиться.
Понял, ну тогда буду по порядку действовать, начну с прошивки.
Глянул все же лог. Там все же больше инфы и точнее. Теперь понятнее.
Прошивка не причем. В общем-то сразу об этом написал (перегруз), но не совсем точно.
У Вас просто перегруз. Батарея просто не рассчитана на такой вес.
На нижнем графике видно, что выход на уровне 800, а при чуть понижении напряжения выходит на предел 1000, а с таким уровнем (1000) управление не возможно вообще (нет возможности поднимать еще тягу для управления). Вот он и падает на большой скорости.
После посадки аккумулятор и провода были … ближе к горячему состоянию.
Как косвенное подтверждение проблемы.
Провода горячие - значит тонкие, потеря напряжения и заряда.
Батарея - перегружена.
Снижайте вес. Переходите на 4S или меняйте сетап.
Снижайте вес. Переходите на 4S или меняйте сетап.
Спасибо, видимо всё же придется. Хотя и странно, как же оно раньше летало и не падало, взлетало на большую высоту без проблем…?
Еще хочется понять, что этот нижний график “Thrust” в APM Log Analyser означает? Тяга в каких-то условных единицах? Интересно, из каких параметров оно высчитывается?..
Еще хочется понять, что этот нижний график “Thrust” в APM Log Analyser означает? Тяга в каких-то условных единицах?
Общая тяга в процентах х10. Рекомендуемое значение 50% при зависании. При любых маневрах не должно доходить до 100.
Аналогичный параметр RCout. Только по каждому мотору. По нему уже можно оценить разнотяг по моторам (балансировку). Также если какой-то один мотор будет выходить на предел, то будет вялый наклон как не крути ПИДы.
Интересно, из каких параметров оно высчитывается?
Из необходимой тяги. Вы даете команду на подъем, ПК дает команду моторам и отслеживает реакцию. Как только команда будет выполнена он снизит тягу. А сколько получилось ему все равно. Главное чтобы был запас.
Всем привет!
Не могу пробросить управление с каналов RC8, RC9 на Servo9, Servo 10.
Реакции на крутилки пульта вижу в Mission planer в Radion Calibration.
В разделе camera gimbal указал Servo9 на Tild и входной канал RC8
То же для Pana.
В итоге на крутилки не реагирует, но на экране Flight data в закладке Servo управляется.
Кто как настраивает управление камерой?
ps. подвес Storm32 3 оси. V1.31 прошивка V0,96
APM Pixhawk прошивка последняя.
Если во вкладке MP в разделе Radio Calibration значения управляющие на каналы передаются, т е при двигании стиков там эти червяки ползают, то должны работать и сами сервопиводы. У Вас или питание на серво не поступает, либо с арминга не снято. У Пикса там кнопка идет - на нее нажать надо и пару секунд подержать в нажатом состоянии. Там контроллер пискнет и сервы дернутся. На экране MP если кнопка не нажата надпись SAFE видна. И еще. Там 8 канал по умолчанию вроде для управления полетными режимами идет. Так что тоже там гляньте что у Вас на 8 канале весит то там.
У Вас или питание на серво не поступает
На экране Flight data в закладке Servo управление есть. Камера в крайние положения наклоняется.
Но как бы нет связки RC8 и Servo9.
а если обычный сервопривод в выход воткнуть? может сам подвес управление не воспринимает,
арминг на сервы не влияет, он только для моторов
а если обычный сервопривод в выход воткнуть? может сам подвес управление не воспринимает,
арминг на сервы не влияет, он только для моторов
Осциликом вставал на выходы servo9 и 10. И наблюдаю на осциллографе изменение ШИМа крайними значениями приизменеии с экрана Flight data в закладке Servo. И при этом подвес тоже движется в крайние положения. На крутилки реакции нет.
пробросить управление с каналов RC8, RC9 на Servo9, Servo 10.
SERVO10_FUNCTION = 59
SERVO9_FUNCTION = 58
?
SERVO9_FUNCTION = 58
Заработала!!!
Спасибо!
PS.
Стояли значения 7 и 8.
И как я понимаю при этих значениях мозги APMа должны были сами стабилизировать? Или нет?
SERVO10_FUNCTION = 59 SERVO9_FUNCTION = 58
это не то, это просто передача со входа на выход,
ручное управление работать будет, а вот коптер камеру поворачивать на снимаемый объект указанный в точке ROI не будет.
в ардупилоте есть управление по SERIAL/UART подвесами (и шторм32 в списке есть), возможно следует выбрать именно этот тип.
зы лично не пробовал, небыло такого подвеса
Испытания квадрокоптера продолжились.
Съёмка этого процесса производились телефоном SONY XPERIA M2. Поскольку я впервые использовал эту функцию телефона, качество съёмки плохое, а также в солнечный день не видно что снимаешь, пальцы попадают в объектив, лезет реклама из Гугела и в руке его держать неудобно. А нормальная камера стояла на квадрике, очень удобно включать, дисплей видно, а если нужно освободить руки, то её можно прикрутить на голову или ещё куда-нибудь, а Соньку ну никак не приделать. Однако погода была ветренная, квадрик по программе полёта летит со скоростью 5 м/с, а предел до 10 м/с, т.е. эта скорость при которой он может обеспечить устойчивость с учётом мощности моторов ( Цитата:Типичный квадрокоптер может достигать максимальной скорости от 10 до 13 м/с (то есть 1000 ~ 1300), прежде чем она становится не в состоянии поддерживать высоту и горизонтальную скорость. Ссылка на перевод WIKI ARDUPILOT MEGA ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/auto-mode.html ) . Если скорость ветра 5 м/с плюс квадрик 5 м/с, то при полёте против ветра получаем наш предел 10 м/с. По ветру летит замечательно, против ветра на пределе. Здесь надо учесть, что скорость квадрика определяется относительно земли приёмником GPS, а квадрик летит по воздуху. Из недостатков обнаружил, что при полёте против ветра начинает задувать в датчик барометра, хотя на него я поставил прокладку из поролона, но надо всё же накрыть сам контроллер крышкой, есть ещё догадка, что его корпус трясёт потоками воздуха что не хорошо для гироскопа. В планах доработки конструкции замена модема телеметрии 3DR на Xbee Pro 2.4 GHz, совместимость с каналом радиоуправления проверена в поле, т.е. помех нет, а также нет вредного воздействия на GPS приёмник при этом gpshgop становится меньше единицы, напротив того что было 1,46 при этих испытаниях. Буду благодарен за любые советы по оптимизации настройки, особенно нужно побороть задув барометра.
Съёмка этого процесса производились телефоном SONY XPERIA M2
Я вам как видеограф видеографу хочу сказать. Мало кто (исчезающий процент) будет смотреть видео длиной 20 минут, в котором просто происходит какой-то тест какого-то квадрокоптера. Есть супер-простая и бесплатная программа MPEG_Streamclip, которая умеет нарезать видео и сохранять его без потери качества.
Я вам как видеограф видеографу хочу сказать. Мало кто (исчезающий процент) будет смотреть видео длиной 20 минут, в котором просто происходит какой-то тест какого-то квадрокоптера. Есть супер-простая и бесплатная программа MPEG_Streamclip, которая умеет нарезать видео и сохранять его без потери качества.
То что он на 20 минут это не беда, можно и отрезать, а я ночью боролся чтоб повернуть на 90 градусов против часов! Ссылка за редактор полезна, спасибо, буду изучать. Редактор, который у меня есть не берёт этот формат видео от Соньки, видимо устарел редактор что нет кодеков, а на изучение другого времени уже нет - отпуск заканчивается, а в понедельник наработу, квадрик в ангар.
советы по оптимизации настройки, особенно нужно побороть задув барометра.
еще во времена самых первых прошивок ардукоптера на апм 1 лучшие результаты показал "геромобокс с выводом вентиляционной трубочки на 10см выше, конец трубочки глушим, по бокам 4 отверстия " но делать такую конструкцию несколько геморойно.
на высоте от 10см над макушкой коптера воздух еще не возмущен движением коптера и потоки от винтов не оказывают влияния на давление