А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем привет!
Попробовал AutoTune.
Получил следующие PIDы
RateRoll
P - 0.02330194
I - 0,02330194
D - 0,001
RatePitch
P - 0,03254288
I - 0,03254288
D - 0,001
RateYaw
P - 0,276512
I - 0,0276512
D - 0,000
Очень смущает размерность величин.
До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.
Квадрик не сказать что отлично, но летает.
Такие значения вообще реальны?
Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.
у меня этого параметра вообще нет.
Так то 5 лет назад было…) Тогда и МР и прошивка были совсем других версий. Может быть сейчас этот параметр упразднили совсем, за ненадобностью, а может по другому называется или лежит в какой нибудь секции(параметр называется на другую букву). Посмотрите MIN_THROTTLE, например, или что то аналогичное… Может быть в Вашей прошивке это MOT_SPIN_MIN.
А зачем Вам этот параметр? Алексей там правильно написал, заармленный коптер не должен выключать моторы, пока находится в воздухе. После посадки, через установленное время срабатывает автодизарм, если не отключен.
Поэтому, я считаю, вполне достаточно параметра MOT_SPIN_ARMED.
Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.
P никому ничего не должно.
К тому же P в два раза БОЛЬШЕ D - это еще похоже на правду, а вот наоборот - получается нечто странное.
P это величина коррекции, а D это компенсация этой самой величины, чтобы не получилось перелета в конце движения.
Компенсировать усилие в два раза сильнее, чем само усилие - это странно. Но почему бы и нет. Главное, что эти параметры не “должны” ничего.
До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.
Все это сводится к процессу разгон - движение - торможение. Я не знаю точно, как там рассчитывается, но очевидно, что более высокое P можно скомпенсировать также более высоким D и в результате получим практически такое же управляющее воздействие.
в результате получим практически такое же управляющее воздействие.
Если точнее, то это справедливо при условии что малых значений достаточно. При этом при больших значениях будет тратиться больше энергии в пустую.
Но если малых будет недостаточно, то получим вялое управление.
А так да. Правильно подобранный Д должен давать похожий результат (отсутствие перерегулировки по П).
Barmer. Такие значения вообще реальны?
Да, раз летает.
Малые значения дают вялое управление, но тратят мало энергии.
Большие наоборот.
Стремиться стоит к компромиссу.
Цифры у всех разные и свои. Зависят от ВМГ, веса коптера, батареи, прошивки и т.п.
Подскажите, в чем проблема может быть.
Крашнул квадр, после чего подлатал его и решил запустить. На квадре имеется датчик тока стандартный для АРМ. До краша он выдавал нормальные значения в режиме покоя (малые значения) и при полете (большие значения). А сейчас что в покое, что в полете выдается 20 до 23 ампер.
В связи с чем это может быть связано?
вылечил полным сбросом полетника.
но теперь другой вопрос. после краша, собрал квадр,все настройки сбросил, все заново перекалибровал и пошел летать. В воздухе выяснилось,что квадр в стабилайзе летает без проблем, как только перешел в Loiter так квадр завис на месте,как полагается, но потом начал раскачиваться по роллу на одном месте, увеличивая угол раскачки и после какого то момента пошел под углом в 45 градусов в сторону земли.
Что это могло быть?
прошивка 3.1.5
лог
Лог не смотрел. Но обычно при краше гнутся валы моторов, ломаются чуток винты. Вибрация становится большой для лойтера, вот его и колбасит.
Глянул лог.
Прикольно, что из данных самое полезное только вибрации (мало данных, но может и мп так у меня кажет).
Вибрации и впрямь большие, особенно по Z.
Также есть подозрения, что или тонкие силовые провода, или слабый (подгоревший разъем).
Всем привет!
Сегодня пробовал режим Follow me. И опять безуспешно. Ранее пробовал в режиме
Что имеем:
- Аппаратура с включенным режимом Guided (ardupilot.org/copter/docs/ac2_followme.html
- Сотовый телефон с установленной программой: Tower Beta play.google.com/store/apps/details?id=org.droidpla…
Что делал:
- Армился и взлетал с телеметрии (из Tower Beta)
- В Tower Beta нажимал Follow me и носился с этим хозяйством.
- Коптер при этом не реагировал на мои перемещения и на стики аппаратуры. (висел как вкопанный)
- Посадку так -же выполнял через телеметрию без проблем.
- Вот не приметил как было видно меня (телефон) на карте. Но GPS телефон и сидя в квартире у окна ловит хорошо.
Что я не так делаю? Чего упустил?
ps.
Может это beta виновата. Я не совсем сейчас понимаю как у меня только она была установлена.
Что я не так делаю? Чего упустил?
ps.
Может это beta виновата. Я не совсем сейчас понимаю как у меня только она была установлена.
Может вам droidplanner попробовать, у меня там всё работает. Коптер переключаю loiter, потом нажимаю на смартфоне follow me, и летает за мной. Чтобы всё работало естественно нужно чтоб коптер с со смартфоном были подключены по телеметрии(или какой там способ подключения у вас) чтоб спутники не только коптер видел, но и смартфон(определял место положения). Пробуйте.
Может вам droidplanner попробовать
Это QGroungControl?
Или droidplanner нет в маркете?
Да, droidplanner нет в маркете. Не знаю куда его дели. Другие программы не пробовал. Может кто ещё чего подскажет.
Droidplanner не нашел. QGroundStation не подключается к модему. Ну т.е. не находит его.
По поводу Towerа тыкая точки на карте квадрик перемещался туда. Я себя на карте видел.
Как то так. Follow me пока не работает.
возможно ли при подключенной батарейке , подключать квадрик через кабель к компьютору ? ничего не сгорит ???
ничего не сгорит ???
Точно не сгорит. Проверено.
терзают сомнения…
Привет всем!
Квадрик с АРМ 2.6 вдруг сам по себе приземлился, да так аккуратненько! Правда в метрах 150-ти от меня. Идти было лень, переключился из Лойтер в Стаб, взлетел, отлетал еще минут десять в Стабе и спокойно посадил. Ради интереса просмотрел лог. Давно не просматривал, так как вроде не было нужды - летает без проблем и ладно. А там поверх всех графиков одна под другой красные надписи Err. EKF_CHECK-2 и под ней Err. EKF_CHECK-0. Что это за ощибки и где про них прочитать. Я полагал, что фильтр EKF в АРМ не задействован - или я ошибаюсь? Перепрошил АРМ той же прошивкой (3.2.1), отлетал, посмотрел лог - та же картина. В Стабе летает отлично, как и всегда было, а в Лойтере через какое-то время идет на посадку, без попытки автовозврата. Файлсейвы все отключил.
Если графики растащить, то видно что эти ошибки не постоянные, а появляются и исчезают. Увязать с маневрами не получается. Они вылазят даже если просто висеть. Но могут не появиться при агрессивном маневрировании. Настройки - практически дефолт.
Что это за ощибки и где про них прочитать.
Вот здесь …apmcopter.ru/…/pomogite-razobratsja-s-logami-oshi… немного про это есть… Коротко, такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…
такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…
Тоже об этом подумал. В этом аппарате стоит компас с ЖПС -кой NEO 8. До этого были только NEO 7. С самого начала не мог его выставить. Так и стоит со стрелочкой поперек коптера. По другому вообще не мог его откалибровать. Только в таком положении более менее правильно калибровался. За ссылочку спасибо, почитаю.
Посмотрите, куда у вас линии смотрят в MP. У меня GPS Radiolink SE100 тоже повёрнут на pi/2, иначе компас не калибруются
При этом летает без проблем. Полётник - Пикс.
Я думаю, что китайцы в какой-то партии неправильно чип расположили.
Я думаю, что китайцы в какой-то партии неправильно чип расположили.
Ситуация смешнее! Чип припаян правильно, но компас начинает правильно работать, если его повернуть на бок. Обнаружено методом “научного тыка”. То есть такой чип надо было припаивать на ребро… Калибруется в таком положении сразу и на отлично. Можно вообще не калибровать. Но, поскольку так расположить компас невозможно, то опять таки, методом “научного тыка” в настройках поставил “ротейт ролл 270 яв 90”, а сам компас развернул стрелкой назад. Почему именно так - объяснить не могу. Но компас откалибровался и вроде нормально работает. И черт с ним. В полете еще не успел опробовать. Буду надеяться, что эти дурацкие ошибки EKF исчезнут.
Прилагаю фото этого компаса. Покупал на Али, причем именно у этого продавца покупал очень многое. Раньше таких “косяков” не случалось…
С
Покупал на Али, причем именно у этого продавца покупал очень многое.
У меня стоит точно такой же модуль GPS от того же производителя и все отлично, калибруется с нулевыми градусами в настройках.
У меня тоже был случай. Стоял GPS на APM 2.8. В Настройках был указан Roll 180. Все работало на ура. Поменял контроллер на PX4. А модуль GPS оставил прежний. Поменял только у него разъемы. Естественно при настройках компаса вбил те же Roll 180. И фиг правильно работать стал. Причем вижу косит на 180 град примерно. В настройках убрал Roll 180 и поставил None. И компас правильно заработал.
Причем вижу косит на 180 град примерно. В настройках убрал Roll 180 и поставил None.
В пиксоподобных контроллерах не требуется указывать ориентацию компаса.
Но в настройках там есть это. И там меняется все постоянно.
В пиксоподобных контроллерах не требуется указывать ориентацию компаса.
Требуется, если компас расположен нестандартно. Если как обычно снизу платы GPS и смотрит вперёд, то не требуется.