Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Для начала нужно включить в АРМ.
Как єто делается есть куча информации.
Например apmcopter.ru/…/podklyuchenie-i-nastrojjka-3dr-powe…

Оу, ес! Включил, параметры потекли! 😃 Спасибище!

для установки минимального газа параметр thr_min.

А как такое может быть…у меня этого параметра вообще нет. В Mission Planner в полном списке параметров в поиске ввожу thr_min и на этот запрос выдаёт только THROW_MOT_START и больше ничего ?

Всем привет!
Попробовал AutoTune.
Получил следующие PIDы
RateRoll
P - 0.02330194
I - 0,02330194
D - 0,001
RatePitch
P - 0,03254288
I - 0,03254288
D - 0,001

RateYaw
P - 0,276512
I - 0,0276512
D - 0,000

Очень смущает размерность величин.
До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.
Квадрик не сказать что отлично, но летает.
Такие значения вообще реальны?
Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.

у меня этого параметра вообще нет.

Так то 5 лет назад было…) Тогда и МР и прошивка были совсем других версий. Может быть сейчас этот параметр упразднили совсем, за ненадобностью, а может по другому называется или лежит в какой нибудь секции(параметр называется на другую букву). Посмотрите MIN_THROTTLE, например, или что то аналогичное… Может быть в Вашей прошивке это MOT_SPIN_MIN.
А зачем Вам этот параметр? Алексей там правильно написал, заармленный коптер не должен выключать моторы, пока находится в воздухе. После посадки, через установленное время срабатывает автодизарм, если не отключен.
Поэтому, я считаю, вполне достаточно параметра MOT_SPIN_ARMED.

Где-то читал, что P должно быть в два раза меньше D. У меня в обратную сторону.

P никому ничего не должно.
К тому же P в два раза БОЛЬШЕ D - это еще похоже на правду, а вот наоборот - получается нечто странное.
P это величина коррекции, а D это компенсация этой самой величины, чтобы не получилось перелета в конце движения.
Компенсировать усилие в два раза сильнее, чем само усилие - это странно. Но почему бы и нет. Главное, что эти параметры не “должны” ничего.

До тюна были значения P в районе 0,7. Ну и остальные гораздо выше чем сейчас.

Все это сводится к процессу разгон - движение - торможение. Я не знаю точно, как там рассчитывается, но очевидно, что более высокое P можно скомпенсировать также более высоким D и в результате получим практически такое же управляющее воздействие.

в результате получим практически такое же управляющее воздействие.

Если точнее, то это справедливо при условии что малых значений достаточно. При этом при больших значениях будет тратиться больше энергии в пустую.
Но если малых будет недостаточно, то получим вялое управление.
А так да. Правильно подобранный Д должен давать похожий результат (отсутствие перерегулировки по П).

Barmer. Такие значения вообще реальны?

Да, раз летает.
Малые значения дают вялое управление, но тратят мало энергии.
Большие наоборот.
Стремиться стоит к компромиссу.
Цифры у всех разные и свои. Зависят от ВМГ, веса коптера, батареи, прошивки и т.п.

Подскажите, в чем проблема может быть.

Крашнул квадр, после чего подлатал его и решил запустить. На квадре имеется датчик тока стандартный для АРМ. До краша он выдавал нормальные значения в режиме покоя (малые значения) и при полете (большие значения). А сейчас что в покое, что в полете выдается 20 до 23 ампер.
В связи с чем это может быть связано?

вылечил полным сбросом полетника.
но теперь другой вопрос. после краша, собрал квадр,все настройки сбросил, все заново перекалибровал и пошел летать. В воздухе выяснилось,что квадр в стабилайзе летает без проблем, как только перешел в Loiter так квадр завис на месте,как полагается, но потом начал раскачиваться по роллу на одном месте, увеличивая угол раскачки и после какого то момента пошел под углом в 45 градусов в сторону земли.
Что это могло быть?
прошивка 3.1.5
лог

Лог не смотрел. Но обычно при краше гнутся валы моторов, ломаются чуток винты. Вибрация становится большой для лойтера, вот его и колбасит.

Глянул лог.
Прикольно, что из данных самое полезное только вибрации (мало данных, но может и мп так у меня кажет).
Вибрации и впрямь большие, особенно по Z.
Также есть подозрения, что или тонкие силовые провода, или слабый (подгоревший разъем).

Всем привет!

Сегодня пробовал режим Follow me. И опять безуспешно. Ранее пробовал в режиме
Что имеем:

1. Аппаратура с включенным режимом Guided (ardupilot.org/copter/docs/ac2_followme.html
2. Сотовый телефон с установленной программой: Tower Beta play.google.com/store/apps/details?id=org.droidpla…

Что делал:

1. Армился и взлетал с телеметрии (из Tower Beta)
2. В Tower Beta нажимал Follow me и носился с этим хозяйством.
3. Коптер при этом не реагировал на мои перемещения и на стики аппаратуры. (висел как вкопанный)
4. Посадку так -же выполнял через телеметрию без проблем.
5. Вот не приметил как было видно меня (телефон) на карте. Но GPS телефон и сидя в квартире у окна ловит хорошо.

Что я не так делаю? Чего упустил?
ps.
Может это beta виновата. Я не совсем сейчас понимаю как у меня только она была установлена.

Что я не так делаю? Чего упустил?
ps.
Может это beta виновата. Я не совсем сейчас понимаю как у меня только она была установлена.

Может вам droidplanner попробовать, у меня там всё работает. Коптер переключаю loiter, потом нажимаю на смартфоне follow me, и летает за мной. Чтобы всё работало естественно нужно чтоб коптер с со смартфоном были подключены по телеметрии(или какой там способ подключения у вас) чтоб спутники не только коптер видел, но и смартфон(определял место положения). Пробуйте.

Может вам droidplanner попробовать

Это QGroungControl?

Или droidplanner нет в маркете?

Да, droidplanner нет в маркете. Не знаю куда его дели. Другие программы не пробовал. Может кто ещё чего подскажет.

Droidplanner не нашел. QGroundStation не подключается к модему. Ну т.е. не находит его.
По поводу Towerа тыкая точки на карте квадрик перемещался туда. Я себя на карте видел.
Как то так. Follow me пока не работает.

возможно ли при подключенной батарейке , подключать квадрик через кабель к компьютору ? ничего не сгорит ???

ничего не сгорит ???

Точно не сгорит. Проверено.

терзают сомнения…

Привет всем!
Квадрик с АРМ 2.6 вдруг сам по себе приземлился, да так аккуратненько! Правда в метрах 150-ти от меня. Идти было лень, переключился из Лойтер в Стаб, взлетел, отлетал еще минут десять в Стабе и спокойно посадил. Ради интереса просмотрел лог. Давно не просматривал, так как вроде не было нужды - летает без проблем и ладно. А там поверх всех графиков одна под другой красные надписи Err. EKF_CHECK-2 и под ней Err. EKF_CHECK-0. Что это за ощибки и где про них прочитать. Я полагал, что фильтр EKF в АРМ не задействован - или я ошибаюсь? Перепрошил АРМ той же прошивкой (3.2.1), отлетал, посмотрел лог - та же картина. В Стабе летает отлично, как и всегда было, а в Лойтере через какое-то время идет на посадку, без попытки автовозврата. Файлсейвы все отключил.
Если графики растащить, то видно что эти ошибки не постоянные, а появляются и исчезают. Увязать с маневрами не получается. Они вылазят даже если просто висеть. Но могут не появиться при агрессивном маневрировании. Настройки - практически дефолт.

Что это за ощибки и где про них прочитать.

Вот здесь …apmcopter.ru/…/pomogite-razobratsja-s-logami-oshi… немного про это есть… Коротко, такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…

такая ситуация возникает когда компас и ЖПС говорят разное…

Тоже об этом подумал. В этом аппарате стоит компас с ЖПС -кой NEO 8. До этого были только NEO 7. С самого начала не мог его выставить. Так и стоит со стрелочкой поперек коптера. По другому вообще не мог его откалибровать. Только в таком положении более менее правильно калибровался. За ссылочку спасибо, почитаю.