А давайте обсудим Arducopter - APM
Есть такая проблема: Домашний эксперимент, винты переставлены, чтобы крутились в обратную сторону и коптер не взлетал. Делаю арминг, поднимаю обороты чуть выше минимума, все двигатели крутятся, режим stabilize. Можно покачать в разные стороны, обороты меняются правильно, стабилизация отрабатывает. Ничего не трогаю. Через примерно 30секунд-1минута замедляется и останавливается двигатель на одном луче, через некоторое время на втором. Если добавить газ - более не остановившиеся моторы не крутятся. На наклон так же остановившиеся моторы не реагируют, остальные работают. Если убрать газ полностью и дать опять - запускаются и работают некоторое время опять. Результат полёта думаю понятен. Почему так и как бороться?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу.
В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту, то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся. В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
Кстати, похожая фигня будет, если вы заармитесь, дадите немного газа, то так и не взлетите - обороты двигателей начнуть “плыть” потихоньку. Поэтому долго нельзя думать перед взлетом, заармились и полетели, или дизарм.
ИМХО.
Если достаточно знать напряжение - то хватит и этого: Сенсор напряжения для ардупилот?
в принципе для дальнего контроля хватает, но при 3,6 вольтах на банку надо успеть вернуться в пределы визуального контроля,
для мультироторников обязательно иметь на борту дешевую побаночную измерялку напряжения выставленную пищать при 3,5 вольтах на банку - как только запищала принимаем меры к срочной посадке.
самоли и планеры не столь требеовательные к батарее, иной раз можно на 3,1 вольтах на банку можно без мотора довести до полосы и посадить
для дальнего контроля хватает
Если FPV передающая аппаратура будет на 5.8Ghz - сильно далеко ведь не улететь - только в пределах прямой видимости.
В таком случае, всёже для меня Вашей схемы будет достаточно?
Я думаю не стоит обращать на это внимание. У Ардукоптера есть так называемый Stability Patch - его задача перераспределять нагрузку на моторах, например когда к одному лучу цепляется батарейка и болтается снизу. В вашем случае, когда вы даете газу, коптер пытается исправить положение что бы принять строго горизонт, но т.к. на полу он у вас явно лежит не по горизонту,
На полу точно по горизонту, стоит на ногах. Могу конечно по уровню совсем точно выставить, но вряд ли это изменит ситуацию.
то ему надо на одни моторы давать больше газу, а на другие меньше, однако пол ему не дает повернутся и он все больше увеличивает/уменьшает газ (отчаянно) пытаясь выровнятся.
На слух существенных изменений газа нет.
В итоге моторы вообще останавливаются. Так что забейте и летайте.
При наклоне в сторону выключенного мотора он должен его включать, иначе неизбежно падение.
Забить не получается, коптер падает. Взлёт проходит нормально, на месте висит. Потом начинает уводить в сторону, в виду отсутствия опыта управления коптерами выровнять не получается, да и вряд ли это возможно при неработающих нескольких двигателях.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
При тесте в Mission planer на вкладке статус по выходам chXout значения более 1100 по _всем_ каналам, т.е. на ESC управление по мнению АП идёт.
Если есть возможность, надо проверить осциллографом, что идет на вход ESC тех моторов которые останавливаются и сравнить значения с теми что выдает MP. Если совпадает, то ESC/мотор под замену.
Еще можно ESC/Моторы менять местами и смотрет, куда переместится проблема.
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
- если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
- в остальных режимах вообще никогда
для установки минимального газа параметр thr_min.
он отвечает за порог нижнего управляющего сигнала нужно меняя этот параметр выбрать такие минимальные обороты при которых моторы еще имеют хорошую разгонную характеристику и тяга вмг сотавляет хотябы 5% от ховер значения.
иначе аппарат будет иметь сильную раскачку при интенсивном снижении
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
Теоритически да.
Но у себя наблюдал обратное, поставил в высокую траву почти до пропов доставала, заармил (моторы на минимуме крутятся, а я с чем то долго возился) начал взлет постепенно и медленно добавляя газ, его немного наклонило и чтоб не перекинутся и не накосить травы сбросил газ, тоже медленно, и два пропа остановились. Хотя у меня включен режим что при арме пропы крутятся.
Сделал дизарм, перенес коптер на бетон, отлетал без приключений.
Походу опять косяки начались с планером, как и раньше было. Версия 81. “Прекращена работа программы” при запуске.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ MissionPlanner-1.2.81.msi исправил у меня проблемму
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и - если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
Вот и мне так кажется.
для установки минимального газа параметр thr_min.
Поднял до 200, за несколько минут проблема не проявлялась.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
На оф сайте есть ответ (не понятно разработчика или нет), что запускать теперь надо MissionPlanner.exe. И при установке с MSI ярлык создается на него.
Появился ряд проблем. В начале лета купил APM 2.5.2, поигрался, поставил 3DRADIO, GPS, OpticalFlow, всё было хорошо. В тесте OpticalFlow работал, менял циферки, только линза не отстроена. После экспериментов повесил на вертолёт, всё работало. Разобрал, убрал на полочку. Сейчас пришло ещё два APM 2.5, стал подключать и вылезла всякая ерунда. Потом задействовал старую плату перешив её, всплыли точно такие же баги.
- Если включён OpticalFlow, то после перезагрузки APM, по MavLink к нему не подключиться. Единственный вариант зайти в терминал и выключить OpticaFlow.
- Если загрузить более старые прошивки то по MavLink пускает но OpticalFlow не работает, ходят нули, как будто сенсора нету.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
это аппаратно заложено начиная с апм2. можно перекинуть перемычки и перенастроить параметры если нужно и юсб и порт телеметрии
от оптического датчика независит
Объясните кто-нибудь, пожалуйста, за что отвечает RATE_IMAX?
Чтение мануалов и симулятор не помогли :/
RATE_IMAX: The maximum amount of Rate_I that can build up. This is also not used in a basic setup. Having a 0 iMax will make Rate_I completely ineffective, no matter how high the Rate_I is.
Ни о чём не говорит.
Объясните кто-нибудь, пожалуйста, за что отвечает RATE_IMAX?
Почитай принцип работы PID контроллера и что такое в нём I.
Сегодня решил сделать сброс на шестерке, чтобы попытаться решить проблему с произвольным RTL в миссии.
Запустил планер, он захотел обновиться. Обновился. 1.2.82…
Сделал setup erase, setup reset.
Проверил расходы на аппаратуре (100%), откалибровал аппаратуру внутренней калибровкой в прошивке er9x, уровень газа на регуляторах. Дальше по плану настроить коптер через MP, но тут столкнулся с глюками. Не удается настроить полетные режимы и не оботражаются строки в Full Parameter List, написал разработчикам (github.com/diydrones/MissionPlanner/issues/194).
Вернулся к планеру 1.2.81 и произвел все настройки. Самое интересное было проверить файлсейв по газу и отработку RTL. Проверил все возможное без пропов. Все отрабатывает, но заметил новый глюк.
Один из моторов стал так вращаться, что как-бы перебит провод или погорел регулятор. Запускается с запаздыванием или раза с пятого набирает обороты как и другие. Проявляется на разных уровнях газа. Раньше читал, что где-то в дефолтных параметрах (или новая прошивка или в первоначальных установка планера) сделали частоту работы регуляторов 490Гц. Попробовал сделать ниже, не помогло - также через раз глюк. Вернул на 490 и пока больше глюк не проявлялся. Не исключаю, что проблема с мотором или регулятором, но крайний раз отлетал без приключений и посадка была мягкая. Переставлять мотор думаю пока не стоит…
Подскажите (кто заливал прошивку минимум месяц назад и не трогал RC_Speed), какое значение RC_Speed у вас?
PS: Что надо делать/что должно быть после выполнения setup reset?
Написано типа перезагрузить APM, но как? С терминалом или без?
…какое значение RC_Speed у вас?..
490, и не менял никогда
…или погорел регулятор…
какой у тебя регулятор? какая в нем прошивка? как калибровал - по одному от приемника, все вместе от приемника или прям не отключая от APM?
PS: Что надо делать/что должно быть после выполнения setup reset?
я reset вообще не делаю, ДО прошивки чищу весь eeprom средой arduino:
for (int i = 0; i < 4096; i++) EEPROM.write(i, 0);
шью планером, и настройки потом восстанавливаю вручную
какой у тебя регулятор? какая в нем прошивка?
www.rctimer.com/product_779.html RCTimer SK-30A SimonK
как калибровал
Не отключая от APM по мануалу (вкл при полном газе, рестарт, убрать газ, дождаться писка, и еще 2 раза рестарт).
Не удается настроить полетные режимы и не оботражаются строки в Full Parameter List
Похоже планер недообновился…
показали как работает автонастройка пид
RCTimer SK-30A
эти регуляторы без внешнего кварца, может глючат из-за перепада температур?
При +20 градусах? Сомнительно… С одним только такой глюк приключился.