А давайте обсудим Arducopter - APM
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
- если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
- в остальных режимах вообще никогда
для установки минимального газа параметр thr_min.
он отвечает за порог нижнего управляющего сигнала нужно меняя этот параметр выбрать такие минимальные обороты при которых моторы еще имеют хорошую разгонную характеристику и тяга вмг сотавляет хотябы 5% от ховер значения.
иначе аппарат будет иметь сильную раскачку при интенсивном снижении
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и
Теоритически да.
Но у себя наблюдал обратное, поставил в высокую траву почти до пропов доставала, заармил (моторы на минимуме крутятся, а я с чем то долго возился) начал взлет постепенно и медленно добавляя газ, его немного наклонило и чтоб не перекинутся и не накосить травы сбросил газ, тоже медленно, и два пропа остановились. Хотя у меня включен режим что при арме пропы крутятся.
Сделал дизарм, перенес коптер на бетон, отлетал без приключений.
Походу опять косяки начались с планером, как и раньше было. Версия 81. “Прекращена работа программы” при запуске.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ MissionPlanner-1.2.81.msi исправил у меня проблемму
по идее любой мультироторник не должен вырубать обороты моторов если он заармлен и - если режим стабилизация и стик газа делее более чем 5%
Вот и мне так кажется.
для установки минимального газа параметр thr_min.
Поднял до 200, за несколько минут проблема не проявлялась.
Это при запуске ArdupilotMegaPlanner10.exe. MissionPlanner.exe работает.
На оф сайте есть ответ (не понятно разработчика или нет), что запускать теперь надо MissionPlanner.exe. И при установке с MSI ярлык создается на него.
Появился ряд проблем. В начале лета купил APM 2.5.2, поигрался, поставил 3DRADIO, GPS, OpticalFlow, всё было хорошо. В тесте OpticalFlow работал, менял циферки, только линза не отстроена. После экспериментов повесил на вертолёт, всё работало. Разобрал, убрал на полочку. Сейчас пришло ещё два APM 2.5, стал подключать и вылезла всякая ерунда. Потом задействовал старую плату перешив её, всплыли точно такие же баги.
- Если включён OpticalFlow, то после перезагрузки APM, по MavLink к нему не подключиться. Единственный вариант зайти в терминал и выключить OpticaFlow.
- Если загрузить более старые прошивки то по MavLink пускает но OpticalFlow не работает, ходят нули, как будто сенсора нету.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
- Если APM запитан по USB то по 3DRadio на него не зайти.
это аппаратно заложено начиная с апм2. можно перекинуть перемычки и перенастроить параметры если нужно и юсб и порт телеметрии
от оптического датчика независит
Объясните кто-нибудь, пожалуйста, за что отвечает RATE_IMAX?
Чтение мануалов и симулятор не помогли :/
RATE_IMAX: The maximum amount of Rate_I that can build up. This is also not used in a basic setup. Having a 0 iMax will make Rate_I completely ineffective, no matter how high the Rate_I is.
Ни о чём не говорит.
Объясните кто-нибудь, пожалуйста, за что отвечает RATE_IMAX?
Почитай принцип работы PID контроллера и что такое в нём I.
Сегодня решил сделать сброс на шестерке, чтобы попытаться решить проблему с произвольным RTL в миссии.
Запустил планер, он захотел обновиться. Обновился. 1.2.82…
Сделал setup erase, setup reset.
Проверил расходы на аппаратуре (100%), откалибровал аппаратуру внутренней калибровкой в прошивке er9x, уровень газа на регуляторах. Дальше по плану настроить коптер через MP, но тут столкнулся с глюками. Не удается настроить полетные режимы и не оботражаются строки в Full Parameter List, написал разработчикам (github.com/diydrones/MissionPlanner/issues/194).
Вернулся к планеру 1.2.81 и произвел все настройки. Самое интересное было проверить файлсейв по газу и отработку RTL. Проверил все возможное без пропов. Все отрабатывает, но заметил новый глюк.
Один из моторов стал так вращаться, что как-бы перебит провод или погорел регулятор. Запускается с запаздыванием или раза с пятого набирает обороты как и другие. Проявляется на разных уровнях газа. Раньше читал, что где-то в дефолтных параметрах (или новая прошивка или в первоначальных установка планера) сделали частоту работы регуляторов 490Гц. Попробовал сделать ниже, не помогло - также через раз глюк. Вернул на 490 и пока больше глюк не проявлялся. Не исключаю, что проблема с мотором или регулятором, но крайний раз отлетал без приключений и посадка была мягкая. Переставлять мотор думаю пока не стоит…
Подскажите (кто заливал прошивку минимум месяц назад и не трогал RC_Speed), какое значение RC_Speed у вас?
PS: Что надо делать/что должно быть после выполнения setup reset?
Написано типа перезагрузить APM, но как? С терминалом или без?
…какое значение RC_Speed у вас?..
490, и не менял никогда
…или погорел регулятор…
какой у тебя регулятор? какая в нем прошивка? как калибровал - по одному от приемника, все вместе от приемника или прям не отключая от APM?
PS: Что надо делать/что должно быть после выполнения setup reset?
я reset вообще не делаю, ДО прошивки чищу весь eeprom средой arduino:
for (int i = 0; i < 4096; i++) EEPROM.write(i, 0);
шью планером, и настройки потом восстанавливаю вручную
какой у тебя регулятор? какая в нем прошивка?
www.rctimer.com/product_779.html RCTimer SK-30A SimonK
как калибровал
Не отключая от APM по мануалу (вкл при полном газе, рестарт, убрать газ, дождаться писка, и еще 2 раза рестарт).
Не удается настроить полетные режимы и не оботражаются строки в Full Parameter List
Похоже планер недообновился…
показали как работает автонастройка пид
RCTimer SK-30A
эти регуляторы без внешнего кварца, может глючат из-за перепада температур?
При +20 градусах? Сомнительно… С одним только такой глюк приключился.
появилась новая бэтта прошивки и там уже без бубнов есть автопид настройка, кто хочет стать тестером бэтты? мб кто полетает и нам расскажет как оно 😃
появилась такая проблема- не могу законектить контроллер с мишин планером. плата перестала мигать диодами. в чём может быть причина?
появилась такая проблема- не могу законектить контроллер с мишин планером. плата перестала мигать диодами. в чём может быть причина?
Что за фигня, от чего так скачат показания высоты и можно ее как то в поле в 0 выставить без компа?
разве высота не сбрасывается в 0 при арминге (и GPS в режиме 3Dfix)?
Чето пробило меня на эстетику.
Правда пропы разные.Хи-хи.
Вот решил попробовать перевернуть движки,правда пришлось отказатся от моего любимого крепления пропов пластиковыми стяжками.Зато появилось пару плюсов.
Приподнял мозг.Это полезно?
Чето чем выше поднимаю компасмопе проценты растут.Было 37% стало 75.
Приготовил место для прохи.Контакты залакированы.
В комнате висит, на поле еше не выходил.
Покритикуйте.