А давайте обсудим Arducopter - APM
Купил себе Матек F405-CTR да там другая засада
там даже баро вроде как нет.
вот список совместимых с ардукоптером контроллеров ardupilot.org/copter/docs/common-autopilots.html#o…
там даже баро вроде как нет.
…
…
из описания:
Прошивка пока в разработке, поэтому файлы на прошивку я дам чуть позже.
бегло пробежал по коментам не нашел, автор дал прошивку?
Парни, подскажите какую из версий АРМ в данный момент лучше взять? Нужен нормальный полет по точкам и управление подвесом. И так ли сильно отличается пикс от апм?
3.1.5 считается стабильной. 3.2.1 последняя.
И так ли сильно отличается пикс от апм?
Если коротко, сильно. Но и на АПМ летать можно, а вот покупать новый все же не стоит.
3.1.5 считается стабильной. 3.2.1 последняя.
Если коротко, сильно. Но и на АПМ летать можно, а вот покупать новый все же не стоит.
Да нет новый конечно не собираюсь. На барахолке АРМ есть по 1-2тр Вопрос только в том какую версию выбрать?
Вопрос только в том какую версию выбрать?
Самый лучший АПМ. Комплектом вообще шикарноB-)
Китайцы свои апм маркировали как вздумается. И все чуть по разному делали. У меня 2.8.
Всем привет.
Подскажите, пожалуйста - есть ли способ подцепить к АРМ управление видеопередатчиком по SmartAudio?
APM в наличии имеются версий 2.6 и 2.8, видеопередатчик - АКК X2 Ultimate.
Аппаратура Taranis QX7, приёмник S8R.
Без изменения прошивки - нет.
Если есть опыт с ардуинками - можно подключить какую нибудь микро-ардуину напрямую к РУ приемнику и к видео передатчику. Так можно будет например менять мощность видео по тумблеру на пульте.
Ясно, спасибо. Так в принципе и предполагал, но хотелось надеяться на чудо. 😃
Про приёмник я думал и уже заказал платку конвертора, но как-то думается мне, что с мозга это правильнее делать.
Насколько я понимаю - причина невозможности кроется в отсутствии свободного порта UART? Или проблема чисто софтверная - некому командовать?
причина невозможности кроется в отсутствии свободного порта UART?
Это может быть еще одной причиной. А вообще ардупилот не поддерживает смарт аудио.
День добрый. Духовный наставник по сборке гексы поКИНУЛ меня и теперь настройка осуществляется в гордом одиночестве, но не без помощи ВАС. Прелюдия кончилась.
Имеется гекса, фото выложу ниже.
параметры:
- APM 2.8;
- прошивка 3.2.1, hexa x;
- модуль питания ru.aliexpress.com/item/32885771644.html
- пропы ru.aliexpress.com/item/32761810783.html, регуляторы ru.aliexpress.com/item/32975693767.html, моторы tarot 4008, аккум 2х9000 sony vtc6, платформа виброразвязки вместе с модулем питания;
- установлена телеметрия, жпс с компасом neo-m8n-0-01;
Теперь о проблеме. В режиме лоитер пытается перевернуться и вспахать поле. Настроены 3 режима стабилайз, лоитер, ртл.
Первый полет. В режиме стабилайз осуществил взлет в принципе без проблем, но немного несло в сторону, ветра в принципе не было. на стики реагировал, но управлять было не привычно, непонятно где перед. переключаю в лоитер а коптер быстро несет в сторону.
Второй полет. пытаюсь взлететь сразу в лоитере. Добавляю газ пока коптер не начинает подниматься, но поднимается криво и переворачивается на спину и пашет поле, на газ не реагирует.
Третий полет. Взлетаем на метр в стабилайзе, придерживаю за стойку жпс чтобы не несло, включаем лоитер и тут же одна сторона замедляется а противоположная выходит на максимальные обороты, удерживать становится невозможно. Такое чувство что опять перевернуться хочет.
Нахожу ошибку в калибровке компаса (сами её завершали после танца с коптером набирая 600-800 точек) Изучил вопроси отключил самоотключение при завершении калибровки и набрал 2800 точек. Повторили третий полет с придерживанием, опять показалось что хочет перевернуться.
Пятый полет. Опять взлет из лоитера, медленно добавляю газ , но не взлетает, дойдя до середины газа начал крениться пытаясь перевернуться. Тут я очканул и перешел в стабилайз. но газ не сбросил- секунда и квадр всмыл метров на 30 и его начало сдувать. не мог определить где перед и как вернуть. Про ртл забыл напрочь. почти посадил на площадку в ста метрах от себя но не смог оценить расстояние до елки при посадке- итог зацепил ель и упал с двух метров.
Что думаю. Мне кажется что проблемы с компасом (он перевернут). В апме компаса нет. При калибровке горят две ошибки: компас 1 и компас 2. по первому понятно- его нет по второму не понятно, но информация с компаса идет и когда набрали 2800 точек была красивая сфера. Переворот компаса думаю заложен програмно в модуле плюс я его еще раз переворачиваю на 180 ручными настройками. По остальным калибровкам проблем нет.
Помогите в чтении логов. В соседней ветке про жпс подсказали ,что проблема может быть не в компасе поэтому и прошу помощи.
Заранее спасибо за ответы!
в случае если случаются перевороты нужно проверить соответствует ли порядок подключения моторов выбранному типу рамы
как правильно тут ardupilot.org/…/connect-escs-and-motors.html#conne…
дополнительно можно снять винты и выполнить тест порядка включения моторов при правильном порядке если смотреть на раму как на циферблат они будут включаться по очереди по часовой стрелке
проверьте что все моторы стоят четко соосно, что нет наклонов осей моторов влево-вправо
до тестов автоматических режимов втч лоитера нужно обеспечить идеальную работу в режиме стабилизации.
любые воздействия стиками втч до упора не должны приводить к переворотам, коптер должен четко без раскачки и остаточных качков четко повторять управление со стика, ограничиваясь отклонением в 45 градусов по ролу и питчу, повороты по яву не должны приводить к потере горизонтальной стабилизации.
только после того как вышеуказанное достигнуто можно начинать пробовать лоитер и автоматические режимы.
при использовании внешнего компаса с апм нужно установить настройку рол180 (но в случае с 32 битными контроллерами этого делать не следует так как 32 битные имеют под внешний компас отдельную внешнюю шину и могут различать внешний он или внутренний)
после калибровке компаса нужно проверить его работу направив нос коптера на север, юг, запад, восток (по ориентирам, туристическому компасу итд) и сверив направление красной линии в мишен планер сторонам света (север -верх карты)
апм лучше заменить на один из 32 битных контроллеров, это должно решить массу скрытых проблем, втч с компасом, лоитером
Алексей спасибо за развёрнутый ответ. Еще был бы признателен если кто нибудь осветит ситуацию с вибрациями по результатам чтения логов.
>Про ртл забыл напрочь
И хорошо. Он использует gnss и компас, улетел бы в Китай.
Пока мне кажется, проблема в ориентации компаса.
Пока мне кажется, проблема в ориентации компаса.
В стабилайз компас не работает. Там только акселерометр.
Настроить и проверить надо, как написал Алексей, но пока на нем не надо зацикливаться. Будет только мешать думать.
Неплохо бы фото поближе на АПМ, но так чтобы были видны все провода от него.
Лог сейчас попробую глянуть.
И именно поэтому в стабилайз все норм, кроме триммирования
Первый полет. В режиме стабилайз осуществил взлет в принципе без проблем, но немного несло в сторону, ветра в принципе не было. на стики реагировал, но управлять было не привычно, непонятно где перед. переключаю в лоитер а коптер быстро несет в сторону.
Помогите в чтении логов.
Как и предполагалось вибрации есть. И скорее всего еще и крепление АПМ виновато заодно к ВМГ.
Питание плохое 4,9 В и ниже, а также шумное. Кондер требуется поставить.
Бародатчик шумит. Вы его хоть поролоном закрыли?
Ну и самое плохое для лойтер - отваливается ЖПС полностью. Очень похоже на то, что от вибраций теряется контакт (провод или разъем) и спутники сразу в 0. Как только моторы останавливаются спутники восстанавливаются.
По питанию скорее всего жпс отваливается. Что касается вибраций - я заменил хорошо балансированные пластиковые пропы на непроверенные карбоновые, и ситуация просто изменилась с “коптер носит ±10 метров по высоте” на “висит как прибитый”. То есть флаттер их создаёт. Ибо остальное в поисках причины я пересыпал все пять раз)
Как и предполагалось вибрации есть. И скорее всего еще и крепление АПМ виновато заодно к ВМГ.
Питание плохое 4,9 В и ниже, а также шумное. Кондер требуется поставить.
Бародатчик шумит. Вы его хоть поролоном закрыли?
Ну и самое плохое для лойтер - отваливается ЖПС полностью. Очень похоже на то, что от вибраций теряется контакт (провод или разъем) и спутники сразу в 0. Как только моторы останавливаются спутники восстанавливаются.
На входе по питанию стоит кондер на 1000. По вибрациям ответ наверно есть, заклепки в фанере думаю ослабли и лучи шевелятся все же пару жестких посадок было. Фанера планируется к замене на текстолит 2 мм. но после того как кто-то полетит.