А давайте обсудим Arducopter - APM
Ясно, спасибо. Так в принципе и предполагал, но хотелось надеяться на чудо. 😃
Про приёмник я думал и уже заказал платку конвертора, но как-то думается мне, что с мозга это правильнее делать.
Насколько я понимаю - причина невозможности кроется в отсутствии свободного порта UART? Или проблема чисто софтверная - некому командовать?
причина невозможности кроется в отсутствии свободного порта UART?
Это может быть еще одной причиной. А вообще ардупилот не поддерживает смарт аудио.
День добрый. Духовный наставник по сборке гексы поКИНУЛ меня и теперь настройка осуществляется в гордом одиночестве, но не без помощи ВАС. Прелюдия кончилась.
Имеется гекса, фото выложу ниже.
параметры:
- APM 2.8;
- прошивка 3.2.1, hexa x;
- модуль питания ru.aliexpress.com/item/32885771644.html
- пропы ru.aliexpress.com/item/32761810783.html, регуляторы ru.aliexpress.com/item/32975693767.html, моторы tarot 4008, аккум 2х9000 sony vtc6, платформа виброразвязки вместе с модулем питания;
- установлена телеметрия, жпс с компасом neo-m8n-0-01;
Теперь о проблеме. В режиме лоитер пытается перевернуться и вспахать поле. Настроены 3 режима стабилайз, лоитер, ртл.
Первый полет. В режиме стабилайз осуществил взлет в принципе без проблем, но немного несло в сторону, ветра в принципе не было. на стики реагировал, но управлять было не привычно, непонятно где перед. переключаю в лоитер а коптер быстро несет в сторону.
Второй полет. пытаюсь взлететь сразу в лоитере. Добавляю газ пока коптер не начинает подниматься, но поднимается криво и переворачивается на спину и пашет поле, на газ не реагирует.
Третий полет. Взлетаем на метр в стабилайзе, придерживаю за стойку жпс чтобы не несло, включаем лоитер и тут же одна сторона замедляется а противоположная выходит на максимальные обороты, удерживать становится невозможно. Такое чувство что опять перевернуться хочет.
Нахожу ошибку в калибровке компаса (сами её завершали после танца с коптером набирая 600-800 точек) Изучил вопроси отключил самоотключение при завершении калибровки и набрал 2800 точек. Повторили третий полет с придерживанием, опять показалось что хочет перевернуться.
Пятый полет. Опять взлет из лоитера, медленно добавляю газ , но не взлетает, дойдя до середины газа начал крениться пытаясь перевернуться. Тут я очканул и перешел в стабилайз. но газ не сбросил- секунда и квадр всмыл метров на 30 и его начало сдувать. не мог определить где перед и как вернуть. Про ртл забыл напрочь. почти посадил на площадку в ста метрах от себя но не смог оценить расстояние до елки при посадке- итог зацепил ель и упал с двух метров.
Что думаю. Мне кажется что проблемы с компасом (он перевернут). В апме компаса нет. При калибровке горят две ошибки: компас 1 и компас 2. по первому понятно- его нет по второму не понятно, но информация с компаса идет и когда набрали 2800 точек была красивая сфера. Переворот компаса думаю заложен програмно в модуле плюс я его еще раз переворачиваю на 180 ручными настройками. По остальным калибровкам проблем нет.
Помогите в чтении логов. В соседней ветке про жпс подсказали ,что проблема может быть не в компасе поэтому и прошу помощи.
Заранее спасибо за ответы!
в случае если случаются перевороты нужно проверить соответствует ли порядок подключения моторов выбранному типу рамы
как правильно тут ardupilot.org/…/connect-escs-and-motors.html#conne…
дополнительно можно снять винты и выполнить тест порядка включения моторов при правильном порядке если смотреть на раму как на циферблат они будут включаться по очереди по часовой стрелке
проверьте что все моторы стоят четко соосно, что нет наклонов осей моторов влево-вправо
до тестов автоматических режимов втч лоитера нужно обеспечить идеальную работу в режиме стабилизации.
любые воздействия стиками втч до упора не должны приводить к переворотам, коптер должен четко без раскачки и остаточных качков четко повторять управление со стика, ограничиваясь отклонением в 45 градусов по ролу и питчу, повороты по яву не должны приводить к потере горизонтальной стабилизации.
только после того как вышеуказанное достигнуто можно начинать пробовать лоитер и автоматические режимы.
при использовании внешнего компаса с апм нужно установить настройку рол180 (но в случае с 32 битными контроллерами этого делать не следует так как 32 битные имеют под внешний компас отдельную внешнюю шину и могут различать внешний он или внутренний)
после калибровке компаса нужно проверить его работу направив нос коптера на север, юг, запад, восток (по ориентирам, туристическому компасу итд) и сверив направление красной линии в мишен планер сторонам света (север -верх карты)
апм лучше заменить на один из 32 битных контроллеров, это должно решить массу скрытых проблем, втч с компасом, лоитером
Алексей спасибо за развёрнутый ответ. Еще был бы признателен если кто нибудь осветит ситуацию с вибрациями по результатам чтения логов.
>Про ртл забыл напрочь
И хорошо. Он использует gnss и компас, улетел бы в Китай.
Пока мне кажется, проблема в ориентации компаса.
Пока мне кажется, проблема в ориентации компаса.
В стабилайз компас не работает. Там только акселерометр.
Настроить и проверить надо, как написал Алексей, но пока на нем не надо зацикливаться. Будет только мешать думать.
Неплохо бы фото поближе на АПМ, но так чтобы были видны все провода от него.
Лог сейчас попробую глянуть.
И именно поэтому в стабилайз все норм, кроме триммирования
Первый полет. В режиме стабилайз осуществил взлет в принципе без проблем, но немного несло в сторону, ветра в принципе не было. на стики реагировал, но управлять было не привычно, непонятно где перед. переключаю в лоитер а коптер быстро несет в сторону.
Помогите в чтении логов.
Как и предполагалось вибрации есть. И скорее всего еще и крепление АПМ виновато заодно к ВМГ.
Питание плохое 4,9 В и ниже, а также шумное. Кондер требуется поставить.
Бародатчик шумит. Вы его хоть поролоном закрыли?
Ну и самое плохое для лойтер - отваливается ЖПС полностью. Очень похоже на то, что от вибраций теряется контакт (провод или разъем) и спутники сразу в 0. Как только моторы останавливаются спутники восстанавливаются.
По питанию скорее всего жпс отваливается. Что касается вибраций - я заменил хорошо балансированные пластиковые пропы на непроверенные карбоновые, и ситуация просто изменилась с “коптер носит ±10 метров по высоте” на “висит как прибитый”. То есть флаттер их создаёт. Ибо остальное в поисках причины я пересыпал все пять раз)
Как и предполагалось вибрации есть. И скорее всего еще и крепление АПМ виновато заодно к ВМГ.
Питание плохое 4,9 В и ниже, а также шумное. Кондер требуется поставить.
Бародатчик шумит. Вы его хоть поролоном закрыли?
Ну и самое плохое для лойтер - отваливается ЖПС полностью. Очень похоже на то, что от вибраций теряется контакт (провод или разъем) и спутники сразу в 0. Как только моторы останавливаются спутники восстанавливаются.
На входе по питанию стоит кондер на 1000. По вибрациям ответ наверно есть, заклепки в фанере думаю ослабли и лучи шевелятся все же пару жестких посадок было. Фанера планируется к замене на текстолит 2 мм. но после того как кто-то полетит.
Здравствуйте коллеги. Мечтаю в ближайшее время прставить на 650-й квадрик ардукоптер, но не на Пиксе и не на АПМ, а на Матек-765 ving. Пробовал ли кто такой автопилот или может кто знает другую тему по этому автопилоту?
На входе по питанию стоит кондер на 1000.
На входе чего? Надо на 5 В (на вход АПМ). А если стоит, то плохо помогает. Надо пробовать другой, может этот уже не работает.
По вибрациям ответ наверно есть, заклепки в фанере думаю ослабли и лучи шевелятся
2-е фото надо еще ближе, чтобы провода четко видны были. А еще надо сбоку (с разных сторон). И где сам ЖПС?
По проводам. Никаких соплей на АПМ не должно висеть. От вибрации и ветра они будут только раскачивать АПМ. Все длинные провода должны быть закреплены на корпусе, стойках и т.д. Переход провода от АПМ до закрепленного места должен быть как можно короче. При этом провод не должен тянуть АПМ и наклонять его. В идеале провод должен быть мягкий, чтобы не передавать вибрацию с корпуса на ПК.
Лучи шевелится не должны. Они будут тогда еще больше разбалтываться.
Поролон слишком воздушный. Такой защитит от солнца, но не от ветра. Хотя сейчас больше шум из-за питания. Проблемы такого поролона скажутся потом, когда начнутся пролеты на скорости (коптер начнет проседать по высоте). Хорошо помогает крышка на корпус.Защищает баро и провода от ветра.
Что с ЖПС?. При потери спутников в полете ни о каком лойтере или ртл речи быть не может.
На входе не АПМ а модуля питания. Фото ближе сделаю на днях. ЖПС после последнего краша отдан на заведомо исправный коптер на проверку компаса. Провода сигнальные (силиконовые) от регуляторов припаяны к ПК, на жпс провод и вправду был не чем не закреплен и болтался от ПК до жпс (стойка 23см). Провод на фото не с этого проекта.
На входе не АПМ а модуля питания
На входе модуля хорошо (чтоб сам модуль не сгорел), но куда важнее на входе АПМ. Выход модуля слишком шумный.
Провода сигнальные (силиконовые) от регуляторов припаяны к ПК,
Даже на таком фото видно, что незакрепленная часть большая.
на жпс провод и вправду был не чем не закреплен и болтался от ПК до жпс
Вот и отходил контакт.
на проверку компаса.
Дался этот компас. На переворот в лойтере влияет акселерометр и фильтр по вибрациям. Ну и держать руками коптер в лойтере категорически нельзя. Коптер пытается слоняться, а Вы его держите. Конечно начнет наклоняться чтобы сменить позицию.
Провод на фото не с этого проекта.
Не надо лишней инфы, чтобы не путало.
Доведите АПМ до ума. Не стоит бросаться на другой ПК. Может перейти в плохую привычку. И будет казаться, что все ПК плохие, а дело было в проводах.
У Назы другие провода и работает чуть по другому. Если потом захочется можно поставить Назу для сравнения, но чуть позже. А лучше подумайте о 32 бит на арду.
подумайте о 32 бит на арду.
Как раз speedybee f4 ковыряю, знакомлюсь с ардукоптером)
Баро bmp280 завел, rclink по sbus есть, телеметрию гонит. Жаль, smartaudio нету(
Как раз speedybee f4 ковыряю, знакомлюсь с ардукоптером
Ну там выбор сейчас просто большой.
Лично мне не нравятся идеи - все в одном за копейки. Но вопрос цены конечно никто не отменял.
Ну в этом то особо ничего и нет. Блютус бесполезен, 19200 ни туда ни сюда, я подрубиться ничем не смог. Или он не обозначен в прошивке, понять не могу. Сверю hwdef завтра с target.h из айнава.
Питание на регули разведено, это плюс. Датчик напряжения и тока, работает. Ну и беки заявлены качественные, с фильтрами.
Баро и тот отдельно лепить надо. OSD хорошее.
Всё.
Жаль, smartaudio нету(
(офтоп) мой форк 4-го коптера с блекджеком и смартаудио. Правда там не полный СА, деланый под свои нужды.
github.com/SergeyBokhantsev/…/Copter-3.7-sb
на 650-й квадрик ардукоптер, но не на Пиксе и не на АПМ, а на Матек-765 ving. Пробовал ли кто такой автопилот или может кто знает другую тему по этому автопилоту?
В соседней теме про Матек было пару упоминаний. Сам жду с Китая, пока думаю что куда подключать. Один из разработчиков ардупилота вроде что-то тестил на коптере с этим ПК, наверное все более-менее нормально там.
Доведите АПМ до ума. Не стоит бросаться на другой ПК. Может перейти в плохую привычку. И будет казаться, что все ПК плохие, а дело было в проводах.
Спасибо за ответы и указанные направления в совершенствовании исправлю ошибки и проведу полёт в стабилайзе с записью логов.
мой форк 4-го коптера с блекджеком и смартаудио.
Здравствуйте.
Можно где-то почитать про Ваш вариант смартаудио на ардупилоте?