А давайте обсудим Arducopter - APM

arb

Уточнение к видео (на всякий случай)- при аримнге винты должны крутиться медленно. Арминг и есть защита по сути своей, т.е. просто включения питания недостаточно, а надо подать команду с пульта осознано и на безопасном расстоянии.
Медленное вращение дает преимущество:

  1. легко можно понять есть ли проблемы с моторами;
  2. меньше инерции при раскрутке на старте, ровнее взлет.
ВВЛ

Всем добренького…
Возник вопрос. Протокол выдачи данных полетником APM2.8 на разъеме Telem.
Понятно, что UART, скорость и т.д. Если посмотреть осциллографом сигнал на выводе разъема “Tx”, можно увидеть пачки символов, которыми закодированы разные параметры (скорость, высота, координаты и т.д.), может кто знает, как закодированы и в какой последовательности “идут” эти параметры. Можно, конечно, написать прогу, подключиться и опытным путем разобраться, но может кто-нибудь и так знает, ткните носом - где почитать. Поиск ничего не дал. Спасибо.

Makusim
ВВЛ:

как закодированы и в какой последовательности “идут” эти параметры

Протокол MAVLINK

ВВЛ
Makusim:

Протокол MAVLINK

Спасибо! Почитаю!

Andrei555

программа не видит усб модем, как решить такую проблему ???

khomyakk

Поменять драйвер на более старый, это известная ситуация.

Andrei555
khomyakk:

Поменять драйвер на более старый, это известная ситуация.

а поподробнее возможно ?

12 days later
Ed1975

Прошу помощи, не могу понять где ошибаюсь. Собрал квадрокоптер 850 размера с 16 винтами. Висит отлично, летает, только в лоитере резко не останавливается, по инерции продолжает движение (не критично, но хотелось бы и это исправить). Основная проблема в том, что например при резком наборе высоты или резком маневре переворачивается. Вчера пытался сделать автотюн, он дергался дергался, и в оконцовке перевернулся и упал. Запас тяги в коптере здорово избыточен, но ведь это же не большая проблема, гоночные же как то летают? Я так понимаю что что то с настройками надо подправить, но что именно нет уверенности. 2 раза ронял уже больше не хочется решил спросить у сообщества. Пиды по умолчанию стоят, менял только значения фильтрации как советуют в мануале под мои винты. Прилагаю кусок видео с последним падением во время автонастройки и скрин пидов.

yadi.sk/i/4LLGdCc7QVE-tg

arb
Ed1975:

только в лоитере резко не останавливается

Можете попробовать поднять параметр в правом верхнем углу (по скрину).

Ed1975:

менял только значения фильтрации как советуют в мануале под мои винты.

Что конкретно поставили?

Ed1975:

в оконцовке перевернулся и упал.

Подозреваю, что причина в вибрациях. Может фильтр поставили неправильный (завышенный).
Проверьте вибрации. Неплохо сделать лог с вибрациями.
Поставьте фильтр по умолчанию.

Ilya78

Лог пожалуйста сюда, и какие моторы у вас ? Не с 620 кв ? И какая батарея стоит ? Если меньше 6s даже не думай взлететь. Очень похоже что не хватает тока моторам

Ed1975
Ilya78:

Лог пожалуйста сюда, и какие моторы у вас ? Не с 620 кв ? И какая батарея стоит ? Если меньше 6s даже не думай взлететь. Очень похоже что не хватает тока моторам

Логов к содалению нет, в pixhawk radiolink брак с самого начала, не пишет на sd карту. Моторы 5010 340kv, батарея стояла 6s 14000, коптер явно не догружен был, в виде эксперимента пробовал с 2-мя такими батареями, взлетает легко, тяги даже с двумя батареями более чем достаточно. Просадка по напряжению есть, это видел тк телеметрию на пульт вывел, но почему не пойму, ток висения 20 ампер, батареи разные пробовал, в т.ч. Новые. Грешу на температуру не сильно высокую на улице, других обьяснений не смог придумать.

arb

А температура тут причем? Идея с вибрациями, я так понял, не устраивает. Ну ждите потепления.

Ed1975
arb:

Можете попробовать поднять параметр в правом верхнем углу (по скрину).

Что конкретно поставили?

Подозреваю, что причина в вибрациях. Может фильтр поставили неправильный (завышенный).
Проверьте вибрации. Неплохо сделать лог с вибрациями.
Поставьте фильтр по умолчанию.

Изначально пробовал с полностью стандартными настройками. Поведение было такое же, поэтому начал менять и поставил:
Mot_thst_expo 0.7
Ins_accel_filter 16
Ins_gyro_filter 16
Atc_accel_p_max 45000
R. 45000
Y. 22000
Acro_yaw_p 2.5
Atc_rat_pit_fltd 8
Fltt 8
Rll_fltd 8
Fltt 8
Atc_rat_yaw_flte 2
Fltt 20

Mot_thst_hover у меня автоматом выставилось после полетов 0.2037299

arb:

А температура тут причем? Идея с вибрациями, я так понял, не устраивает. Ну ждите потепления.

Да не то чтобы идея с вибрациями не устраивает, долго отвечал потому что параметры переписывал чтоб вам ответить. насчет температуры-давно подметил, что чем ниже температура (даже плюсовая), тем меньший ток может отдать аккумулятор. Подметил и проверил в интернете, так и есть. Лучший режим работы акка 40 градусов чтоб он был. Но это так, лирическое отступление.
Вибрации были, коптер летал так же. Я их устранил подбором винтов, поведение коптера не изменилось. Я поменял значения фильтров-поведение коптера не изменилось. Поэтому решил, что дело не в вибрациях. Именно при резком воздействии склонен к перевороту-что стиком, что сам в автотюне, что сильный порыв ветра, что резкий набор высоты. Он свечой ушел в небо метров на 15-20, а там сальто.

arb
Ed1975:

насчет температуры-давно подметил, что чем ниже температура (даже плюсовая), тем меньший ток может отдать аккумулятор. Подметил и проверил в интернете, так и есть. Лучший режим работы акка 40 градусов чтоб он был.

Ed1975:

коптер явно не догружен был

Не логично. У Вас запас по току. При чем тут падение при температуре? При холоде, в этом случае, будет потеря емкости (времени полета).
Тем более моторам хватает тока на резкие взбрыкивания.
Другое дело провал одной стороны. Но даже в этом случае вина больше управления. При резких наклонах вина обычно ПК.
Некоторые не обращают внимания на установку ПК. Ставят его на виброразвязку, а потом вешают провода безобразно. Так что они его тянут, бьют, раскачивают. В результате ПК вынужден оценивать перемещение проводов, а не самого корпуса. У Вас как с этим обстоит?

Ed1975
arb:

Не логично. У Вас запас по току. При чем тут падение при температуре? При холоде, в этом случае, будет потеря емкости (времени полета).
Тем более моторам хватает тока на резкие взбрыкивания.
Другое дело провал одной стороны. Но даже в этом случае вина больше управления. При резких наклонах вина обычно ПК.
Некоторые не обращают внимания на установку ПК. Ставят его на виброразвязку, а потом вешают провода безобразно. Так что они его тянут, бьют, раскачивают. В результате ПК вынужден оценивать перемещение проводов, а не самого корпуса. У Вас как с этим обстоит?

Как раз вчера, после крайнего краша, перебрал все, все провода переложил чтобы не касались автопилота. Единственное, что сервопровода старые, задубели от времени, а так все провода проложены так, чтобы немкасались автопилота. Сейчас опять проводил испытания и опять крашь. Но тут уже 2 причины, не перекалибровал компас после вчерашнего краша, а он переустанавливался. Включил лоитер, его начало унитазить слегка, решил сажать, унитазинг усилился , пришлось газануть чтоб об землю не приложить, он вверх с переворотом, переключил в стаб попытался поймать, но нифига, его мотыляло как пьяную муху и в оконцовке опять переворот и в землю. (
Пк на виброразвязке.
И что интересно, луч сломался опять тот же, что и вчера.

arb
Ed1975:

что сервопровода старые, задубели от времени

Во. А вот это как раз прямая зависимость от температуры. Чем холоднее, тем дубовее, тем сильнее влияние на ПК.
В этом случае или менять провода на мягкий силикон, или ждать пока потеплеет для проверки. Ну или искать другие варианты.

Ed1975:

все провода переложил чтобы не касались автопилота.

И. Провода должны закреплены так, чтобы переход к ПК был как можно короче, но давал ПК свободно перемещаться на развязке. Чтобы незакрепленная масса проводов была как можно меньше.

Ed1975

Вы думаете все таки из за вибрации? А то, что и вчера и сегодня на один и тот же луч упал не может говорить, что проблема с каким то мотором-регулем? Это разумеется вопрос, а не утверждение, для утверждений у меня слишком мало опыта в коптерах.

arb
Ed1975:

А то, что и вчера и сегодня на один и тот же луч упал не может говорить, что проблема с каким то мотором-регулем?

На один луч упал или один и тот же луч в воздухе провалился? Это разные вещи.
Грешите на рег-мотор, тогда проверьте проводку. Погоняйте (погазуйте) на земле, привязав коптер. Может по одному, подключая к приемнику.
Но тут надо точно разделить.
Если взбрыкивает, резко дергается верх одной стороной, то это чисто ПК.
Если выключается 1-2 мотора, то это может и ПК, и рег-мотор, и провода.
Еще раз. Проблему рег-мотора правильнее выявлять на земле, чем разбивать каждый раз коптер. В крайнем случае зависнуть прямо над землей. Длительная нагрузка это тоже проверка.

Ed1975

Висит он прекрасно. Висел по 15 минут, все четко. Проблема начинается если: -сильно дать газу
-сильный порыв ветра
-сильные эволюции коптер начинает делать например при автотюне или при унитазинге из за компаса.

Предпологаю, что если резко и сильно стиком его куда то наклонить, то тоже кувыркнется,но не проверял.