А давайте обсудим Arducopter - APM
Всем добренького…
Возник вопрос. Протокол выдачи данных полетником APM2.8 на разъеме Telem.
Понятно, что UART, скорость и т.д. Если посмотреть осциллографом сигнал на выводе разъема “Tx”, можно увидеть пачки символов, которыми закодированы разные параметры (скорость, высота, координаты и т.д.), может кто знает, как закодированы и в какой последовательности “идут” эти параметры. Можно, конечно, написать прогу, подключиться и опытным путем разобраться, но может кто-нибудь и так знает, ткните носом - где почитать. Поиск ничего не дал. Спасибо.
как закодированы и в какой последовательности “идут” эти параметры
Протокол MAVLINK
Протокол MAVLINK
Спасибо! Почитаю!
программа не видит усб модем, как решить такую проблему ???
Поменять драйвер на более старый, это известная ситуация.
Поменять драйвер на более старый, это известная ситуация.
а поподробнее возможно ?
Прошу помощи, не могу понять где ошибаюсь. Собрал квадрокоптер 850 размера с 16 винтами. Висит отлично, летает, только в лоитере резко не останавливается, по инерции продолжает движение (не критично, но хотелось бы и это исправить). Основная проблема в том, что например при резком наборе высоты или резком маневре переворачивается. Вчера пытался сделать автотюн, он дергался дергался, и в оконцовке перевернулся и упал. Запас тяги в коптере здорово избыточен, но ведь это же не большая проблема, гоночные же как то летают? Я так понимаю что что то с настройками надо подправить, но что именно нет уверенности. 2 раза ронял уже больше не хочется решил спросить у сообщества. Пиды по умолчанию стоят, менял только значения фильтрации как советуют в мануале под мои винты. Прилагаю кусок видео с последним падением во время автонастройки и скрин пидов.
только в лоитере резко не останавливается
Можете попробовать поднять параметр в правом верхнем углу (по скрину).
менял только значения фильтрации как советуют в мануале под мои винты.
Что конкретно поставили?
в оконцовке перевернулся и упал.
Подозреваю, что причина в вибрациях. Может фильтр поставили неправильный (завышенный).
Проверьте вибрации. Неплохо сделать лог с вибрациями.
Поставьте фильтр по умолчанию.
Лог пожалуйста сюда, и какие моторы у вас ? Не с 620 кв ? И какая батарея стоит ? Если меньше 6s даже не думай взлететь. Очень похоже что не хватает тока моторам
Лог пожалуйста сюда, и какие моторы у вас ? Не с 620 кв ? И какая батарея стоит ? Если меньше 6s даже не думай взлететь. Очень похоже что не хватает тока моторам
Логов к содалению нет, в pixhawk radiolink брак с самого начала, не пишет на sd карту. Моторы 5010 340kv, батарея стояла 6s 14000, коптер явно не догружен был, в виде эксперимента пробовал с 2-мя такими батареями, взлетает легко, тяги даже с двумя батареями более чем достаточно. Просадка по напряжению есть, это видел тк телеметрию на пульт вывел, но почему не пойму, ток висения 20 ампер, батареи разные пробовал, в т.ч. Новые. Грешу на температуру не сильно высокую на улице, других обьяснений не смог придумать.
А температура тут причем? Идея с вибрациями, я так понял, не устраивает. Ну ждите потепления.
Можете попробовать поднять параметр в правом верхнем углу (по скрину).
Что конкретно поставили?
Подозреваю, что причина в вибрациях. Может фильтр поставили неправильный (завышенный).
Проверьте вибрации. Неплохо сделать лог с вибрациями.
Поставьте фильтр по умолчанию.
Изначально пробовал с полностью стандартными настройками. Поведение было такое же, поэтому начал менять и поставил:
Mot_thst_expo 0.7
Ins_accel_filter 16
Ins_gyro_filter 16
Atc_accel_p_max 45000
R. 45000
Y. 22000
Acro_yaw_p 2.5
Atc_rat_pit_fltd 8
Fltt 8
Rll_fltd 8
Fltt 8
Atc_rat_yaw_flte 2
Fltt 20
Mot_thst_hover у меня автоматом выставилось после полетов 0.2037299
А температура тут причем? Идея с вибрациями, я так понял, не устраивает. Ну ждите потепления.
Да не то чтобы идея с вибрациями не устраивает, долго отвечал потому что параметры переписывал чтоб вам ответить. насчет температуры-давно подметил, что чем ниже температура (даже плюсовая), тем меньший ток может отдать аккумулятор. Подметил и проверил в интернете, так и есть. Лучший режим работы акка 40 градусов чтоб он был. Но это так, лирическое отступление.
Вибрации были, коптер летал так же. Я их устранил подбором винтов, поведение коптера не изменилось. Я поменял значения фильтров-поведение коптера не изменилось. Поэтому решил, что дело не в вибрациях. Именно при резком воздействии склонен к перевороту-что стиком, что сам в автотюне, что сильный порыв ветра, что резкий набор высоты. Он свечой ушел в небо метров на 15-20, а там сальто.
насчет температуры-давно подметил, что чем ниже температура (даже плюсовая), тем меньший ток может отдать аккумулятор. Подметил и проверил в интернете, так и есть. Лучший режим работы акка 40 градусов чтоб он был.
коптер явно не догружен был
Не логично. У Вас запас по току. При чем тут падение при температуре? При холоде, в этом случае, будет потеря емкости (времени полета).
Тем более моторам хватает тока на резкие взбрыкивания.
Другое дело провал одной стороны. Но даже в этом случае вина больше управления. При резких наклонах вина обычно ПК.
Некоторые не обращают внимания на установку ПК. Ставят его на виброразвязку, а потом вешают провода безобразно. Так что они его тянут, бьют, раскачивают. В результате ПК вынужден оценивать перемещение проводов, а не самого корпуса. У Вас как с этим обстоит?
Не логично. У Вас запас по току. При чем тут падение при температуре? При холоде, в этом случае, будет потеря емкости (времени полета).
Тем более моторам хватает тока на резкие взбрыкивания.
Другое дело провал одной стороны. Но даже в этом случае вина больше управления. При резких наклонах вина обычно ПК.
Некоторые не обращают внимания на установку ПК. Ставят его на виброразвязку, а потом вешают провода безобразно. Так что они его тянут, бьют, раскачивают. В результате ПК вынужден оценивать перемещение проводов, а не самого корпуса. У Вас как с этим обстоит?
Как раз вчера, после крайнего краша, перебрал все, все провода переложил чтобы не касались автопилота. Единственное, что сервопровода старые, задубели от времени, а так все провода проложены так, чтобы немкасались автопилота. Сейчас опять проводил испытания и опять крашь. Но тут уже 2 причины, не перекалибровал компас после вчерашнего краша, а он переустанавливался. Включил лоитер, его начало унитазить слегка, решил сажать, унитазинг усилился , пришлось газануть чтоб об землю не приложить, он вверх с переворотом, переключил в стаб попытался поймать, но нифига, его мотыляло как пьяную муху и в оконцовке опять переворот и в землю. (
Пк на виброразвязке.
И что интересно, луч сломался опять тот же, что и вчера.
что сервопровода старые, задубели от времени
Во. А вот это как раз прямая зависимость от температуры. Чем холоднее, тем дубовее, тем сильнее влияние на ПК.
В этом случае или менять провода на мягкий силикон, или ждать пока потеплеет для проверки. Ну или искать другие варианты.
все провода переложил чтобы не касались автопилота.
И. Провода должны закреплены так, чтобы переход к ПК был как можно короче, но давал ПК свободно перемещаться на развязке. Чтобы незакрепленная масса проводов была как можно меньше.
Вы думаете все таки из за вибрации? А то, что и вчера и сегодня на один и тот же луч упал не может говорить, что проблема с каким то мотором-регулем? Это разумеется вопрос, а не утверждение, для утверждений у меня слишком мало опыта в коптерах.
А то, что и вчера и сегодня на один и тот же луч упал не может говорить, что проблема с каким то мотором-регулем?
На один луч упал или один и тот же луч в воздухе провалился? Это разные вещи.
Грешите на рег-мотор, тогда проверьте проводку. Погоняйте (погазуйте) на земле, привязав коптер. Может по одному, подключая к приемнику.
Но тут надо точно разделить.
Если взбрыкивает, резко дергается верх одной стороной, то это чисто ПК.
Если выключается 1-2 мотора, то это может и ПК, и рег-мотор, и провода.
Еще раз. Проблему рег-мотора правильнее выявлять на земле, чем разбивать каждый раз коптер. В крайнем случае зависнуть прямо над землей. Длительная нагрузка это тоже проверка.
Висит он прекрасно. Висел по 15 минут, все четко. Проблема начинается если: -сильно дать газу
-сильный порыв ветра
-сильные эволюции коптер начинает делать например при автотюне или при унитазинге из за компаса.
Предпологаю, что если резко и сильно стиком его куда то наклонить, то тоже кувыркнется,но не проверял.
В принципе есть такое у регов, что когда подгорают ключи они еще работают, но начинают проседать (давать меньше оборотов). И чем больше газ, тем больше разница. К сожалению, никто не хочет писать такой тест для проверки регов на земле.
Можете поменять подозрительный рег, если есть на что. Или местами для проверки. Но для проверки все же лучше запускать на короткой привязи или поделать наклоны не взлетая.
Хватит страдать фигней ,сделай логи .зависает минут 5, и так же полет по прямой и полет с газом