А давайте обсудим Arducopter - APM
Лидар ставьте и все. Огибает все нормально.
Лидар ставьте и все. Огибает все нормально.
Так как там делается - высоты на sd загрузить заранее? Или только в полёте через телеметрию?
Чем это лучше inav на кваде?
Просто inav это ардупилот 3-4х летней давности (стабильность,возможности и.т.д.) и видимо так и будет всегда…😉
Просто inav это ардупилот 3-4х летней давности (стабильность,возможности и.т.д.) и видимо так и будет всегда…
а арду, в свою очередь, это inav 3-4 летней давности (протоколы работы с периферией, встроенный osd), а уж по извратно-костыльному способу переключения полётных и аппаратных режимов и вовсе остался во временах, когда про stm32 не слыхали. и видимо так и будет всегда… 😉
Однаждый попробовав inav/bf после клятого mission planer’а, я больше не смогу остановиться блевать при любом контакте с этой софтиной. Уж так хвалить говно - это надо быть зрячим, но без обоняния
Так всетаки про террайн. Я загрузил на карту сд высоты. Будут ли они учитываться при полетах? Или они работают только в определенных режимах?
По моему он ориентируется на Лидар в основном. Я ставил лидар, он огибает рельеф. Но хз грузилось ли там terrain, хотя папка точно была на SD карте. Причем если был интернет и время, то точно папку создавал. Но хрен знает что туды грузилось. Мне это не надо было и лидар перекочевал на ровер. Там он более приколен. В документации сказано, что terrain это около 35 метров точность ( там 10 вроде указано, но по факту так говорят). Разрешение меньше видимо проблематично и места на карте полно заберет.Ну это если в горах где то летать. А лидаров можно около 10 шт воткнуть. Типа со всех сторон и еще куда то. Чтобы учитывалось при полетах, надо как там настройки сделать. Хотя для меня эти 30 метров… У меня коптер вообще выше 100 не летает…
Но хз грузилось ли там terrain, хотя папка точно была на SD карте. Причем если был интернет и время, то точно папку создавал. Но хрен знает что туды грузилось
Я зашел на сайт и вручную скачал файлы высот с радиусом в 100 км (весят около ~8 мб) на sd карту. Просто непонятно тогда зачем карта высот, если есть лидар, но коли сделали функцию с картами высот, то наверно эти файлы как-то используются без лидара.
На счет точности: для США 30 метров, для всего остального вроде 100 метров, кроме самых северных и южных широт. Просто меня интересует, если вдруг я залечу за гору и при потере связи коптер полетит по RTH, в этом режиме коптер учтет высоту рельефа по данным с sd карты или нет. Просто дороговато обвешивать коптер лидарами со всех сторон.
Лидар это и есть разновидность карт высот. А не датчик высоты. И как я прочитал чтобы rtl работал по высотам нужно настроить использование высот при возврате
Лидар это и есть разновидность карт высот. А не датчик высоты.
Именно датчик 😃
ru.wikipedia.org/wiki/Лидар
Необязательно датчик высоты - это любой “световой” дальномер.
Это датчик, я ставил его. Практическое применение мне не нужно. Но функционирует он на ардупилоте нормально. Кому там что бы в стену не врезаться или автопосадка на самолете… такой юзал Benewake TFmini Plus. Несмотря на размеры , кушает хорошо. Отдельное питание тяните.
Именно датчик 😃
ru.wikipedia.org/wiki/Лидар
Необязательно датчик высоты - это любой лазерный дальномер.
Как я читал - есть карты сделанные при помощи этого датчика - у них точность выше чем со спутников каким то другим методом… или уже хз…
Как я читал - есть карты сделанные при помощи этого датчика
Вы валите в кучу всё прочитанное - оттого и недпонгимание 😃
Точность сантиметровая примерно. MP в режим радара если включить то прям видно все. Это всего лишь датчик!!! Принцип работы как у дальномера обычного. Если близкий радиус, там пара десятков метров, то ИК или сонар. Если больше, то лазерный. Я мечтаю робота-доставщика поймать от Яндекса. Там у него 360 град стоит…
Такс карты высот srtm а есть карты с датчиков lidar - кто знающий разъясните . Про датчик все понятно
Я так понял работает так это все по картам. GPS получает сигнал о нахождении ЛА. Соответственно известна абсолютная высота местности над уровнем моря. ВЫ рисуете там миссию какую ту. MP по этой миссии узнает где примерно будет лететь ваша гравицапа. Т е известны примерные координаты пролета,а значит , и их абсолютная высота. А раз известна абсолютная высота, то вычислить относительную никаких проблем нет. Далее уже коптер ориентируется на относительную высоту в миссии, но с учетом местности. Т е если вы поставили 50 м например, а у Вас там гора 20 м, то коптер в теории должен подняться на 70 м относительной от точки взлета высоты. Другое дело точность этой карты высот - тут как говорилось, невысокая. К тому же дома, деревья, вышки - их никто не отменял. Лидар тут не нужен. Насколько я понял, что если есть связь с наземкой и интернетом, то коптер автоматический начинает грузить рельеф. Появляется файл terrain на SD. У меня нет столь изощренного рельефа, так бы можно и испытать.
Чёт я совсем перехотел летать на арду. Сегодня кое-как взлетел - пришлось сменить нумерацию моторов ибо в айнав одно в арду другое. Пришлось зачем то реверсить в аппе канал pitch - летел назад когда нужно вперёд. Взлетел и понял что в режиме стабилизации он слишком резкий ну прям очень - включил режим автотюнинг и через 5 минут выключил ибо коптер начало нести почему то вбок когда он тюнил уже pitch… кароче не для меня - на айнаве для меня все четко и понятно - и летает очень плавно и предсказуемо. Ну это мое имхо… кому что…
Там если в аппе реверс делать, то проблемы могут быть. Т е там по движению полосок надо ориентироваться. Там все должны увеличиваться, кроме питча по моему. Но это я уже не помню…
Соответственно известна абсолютная высота местности над уровнем моря. ВЫ рисуете там миссию какую ту. MP по этой миссии узнает где примерно будет лететь ваша гравицапа. Т е известны примерные координаты пролета,а значит , и их абсолютная высота. А раз известна абсолютная высота, то вычислить относительную никаких проблем нет. Далее уже коптер ориентируется на относительную высоту в миссии, но с учетом местности. Т е если вы поставили 50 м например, а у Вас там гора 20 м, то коптер в теории должен подняться на 70 м относительной от точки взлета высоты. Другое дело точность этой карты высот - тут как говорилось, невысокая. К тому же дома, деревья, вышки - их никто не отменял. Лидар тут не нужен.
Тогда смысл от sd карты с данными о высоте, если все это делается в MP на компе?
В ручную я и на айнаве могу сделать так называемый terrain follow.
Там если в аппе реверс делать, то проблемы могут быть. Т е там по движению полосок надо ориентироваться. Там все должны увеличиваться, кроме питча по моему. Но это я уже не помню…
я в самом арду поменял реверс питча, на аппаратуре не стал ничего крутить.
включил режим автотюнинг и через 5 минут выключил ибо коптер начало нести почему то вбок когда он тюнил уже pitch…
Смотря в каком режиме вы автотюн включали? Если в альтхольд, то ветром сносить будет, если в режиме лойтер то будет сносить до 5-10 метров и потом обратно сам возвращаться к центру круга.
А мне айнав не понравился тем что ищет точку после отпускания стиков, а что куда крутить - инфы нету. И не понимаю как настроить пиды по яву.
Делается не на компе, а данные о высоте как раз на карте. Т е грузятся данные района, поэтому и миссия нужна. А если полетите куда то просто, то если есть связь с наземкой то загрузит, а если нет, то так полетите…
Тогда смысл от sd карты с данными о высоте, если все это делается в MP на компе?
В ручную я и на айнаве могу сделать так называемый terrain follow.я в самом арду поменял реверс питча, на аппаратуре не стал ничего крутить.
Смотря в каком режиме вы автотюн включали? Если в альтхольд, то ветром сносить будет, если в режиме лойтер то будет сносить до 5-10 метров и потом обратно сам возвращаться к центру круга.
А мне айнав не понравился тем что ищет точку после отпускания стиков, а что куда крутить - инфы нету. И не понимаю как настроить пиды по яву.
Да в режиме альтхолд - сносить это понятно когда он выполняет наклоны но начало сносить не от ветра а просто нести а бок при этом он делал тюн по питчу - т.е. вперёд назад… ну да хрен с ним ))
В айнаве да - точку ищет когда отпускаешь стики - надо кароче пробовать пиды навигации крутить займусь этим.
А по Яву я крутил п больше чтоб не вертело при резком скачке газа…