А давайте обсудим Arducopter - APM
Я так понял работает так это все по картам. GPS получает сигнал о нахождении ЛА. Соответственно известна абсолютная высота местности над уровнем моря. ВЫ рисуете там миссию какую ту. MP по этой миссии узнает где примерно будет лететь ваша гравицапа. Т е известны примерные координаты пролета,а значит , и их абсолютная высота. А раз известна абсолютная высота, то вычислить относительную никаких проблем нет. Далее уже коптер ориентируется на относительную высоту в миссии, но с учетом местности. Т е если вы поставили 50 м например, а у Вас там гора 20 м, то коптер в теории должен подняться на 70 м относительной от точки взлета высоты. Другое дело точность этой карты высот - тут как говорилось, невысокая. К тому же дома, деревья, вышки - их никто не отменял. Лидар тут не нужен. Насколько я понял, что если есть связь с наземкой и интернетом, то коптер автоматический начинает грузить рельеф. Появляется файл terrain на SD. У меня нет столь изощренного рельефа, так бы можно и испытать.
Чёт я совсем перехотел летать на арду. Сегодня кое-как взлетел - пришлось сменить нумерацию моторов ибо в айнав одно в арду другое. Пришлось зачем то реверсить в аппе канал pitch - летел назад когда нужно вперёд. Взлетел и понял что в режиме стабилизации он слишком резкий ну прям очень - включил режим автотюнинг и через 5 минут выключил ибо коптер начало нести почему то вбок когда он тюнил уже pitch… кароче не для меня - на айнаве для меня все четко и понятно - и летает очень плавно и предсказуемо. Ну это мое имхо… кому что…
Там если в аппе реверс делать, то проблемы могут быть. Т е там по движению полосок надо ориентироваться. Там все должны увеличиваться, кроме питча по моему. Но это я уже не помню…
Соответственно известна абсолютная высота местности над уровнем моря. ВЫ рисуете там миссию какую ту. MP по этой миссии узнает где примерно будет лететь ваша гравицапа. Т е известны примерные координаты пролета,а значит , и их абсолютная высота. А раз известна абсолютная высота, то вычислить относительную никаких проблем нет. Далее уже коптер ориентируется на относительную высоту в миссии, но с учетом местности. Т е если вы поставили 50 м например, а у Вас там гора 20 м, то коптер в теории должен подняться на 70 м относительной от точки взлета высоты. Другое дело точность этой карты высот - тут как говорилось, невысокая. К тому же дома, деревья, вышки - их никто не отменял. Лидар тут не нужен.
Тогда смысл от sd карты с данными о высоте, если все это делается в MP на компе?
В ручную я и на айнаве могу сделать так называемый terrain follow.
Там если в аппе реверс делать, то проблемы могут быть. Т е там по движению полосок надо ориентироваться. Там все должны увеличиваться, кроме питча по моему. Но это я уже не помню…
я в самом арду поменял реверс питча, на аппаратуре не стал ничего крутить.
включил режим автотюнинг и через 5 минут выключил ибо коптер начало нести почему то вбок когда он тюнил уже pitch…
Смотря в каком режиме вы автотюн включали? Если в альтхольд, то ветром сносить будет, если в режиме лойтер то будет сносить до 5-10 метров и потом обратно сам возвращаться к центру круга.
А мне айнав не понравился тем что ищет точку после отпускания стиков, а что куда крутить - инфы нету. И не понимаю как настроить пиды по яву.
Делается не на компе, а данные о высоте как раз на карте. Т е грузятся данные района, поэтому и миссия нужна. А если полетите куда то просто, то если есть связь с наземкой то загрузит, а если нет, то так полетите…
Тогда смысл от sd карты с данными о высоте, если все это делается в MP на компе?
В ручную я и на айнаве могу сделать так называемый terrain follow.я в самом арду поменял реверс питча, на аппаратуре не стал ничего крутить.
Смотря в каком режиме вы автотюн включали? Если в альтхольд, то ветром сносить будет, если в режиме лойтер то будет сносить до 5-10 метров и потом обратно сам возвращаться к центру круга.
А мне айнав не понравился тем что ищет точку после отпускания стиков, а что куда крутить - инфы нету. И не понимаю как настроить пиды по яву.
Да в режиме альтхолд - сносить это понятно когда он выполняет наклоны но начало сносить не от ветра а просто нести а бок при этом он делал тюн по питчу - т.е. вперёд назад… ну да хрен с ним ))
В айнаве да - точку ищет когда отпускаешь стики - надо кароче пробовать пиды навигации крутить займусь этим.
А по Яву я крутил п больше чтоб не вертело при резком скачке газа…
Делается не на компе, а данные о высоте как раз на карте. Т е грузятся данные района, поэтому и миссия нужна. А если полетите куда то просто, то если есть связь с наземкой то загрузит, а если нет, то так полетите…
А зачем тогда качать карту высот на sd карту?
Да в режиме альтхолд - сносить это понятно когда он выполняет наклоны но начало сносить не от ветра а просто нести а бок при этом он делал тюн по питчу - т.е. вперёд назад… ну да хрен с ним ))
В айнаве да - точку ищет когда отпускаешь стики - надо кароче пробовать пиды навигации крутить займусь этим.
А по Яву я крутил п больше чтоб не вертело при резком скачке газа…
Зато в айнаве нету автотюна. Хотя может когданибудь я стану первым идиотом, который на пяти-килограммовую гексу поставлю айнав и будет нормально летать, но потом.
А зачем тогда качать карту высот на sd карту?
Зато в айнаве нету автотюна. Хотя может когданибудь я стану первым идиотом, который на пяти-килограммовую гексу поставлю айнав и будет нормально летать, но потом.
Лучше по теме расскажи почему грохнулся квад со 150м ? И что с ним стало 😃
Просто перед настройкой гексы я настраиваю мелкий квад. Корпус распечатан на 3д принтере типа мавик, движки от мавика, пропы тоже. Старый аккум 3s 1.8 ач. Настроил на даче, автотюн сделал. В сильный ветер проверял, вроде хорошо держит точку и высоту в порывистый ветер. На следующий день тоже ветренная погода была, но летал на высоте 150м. Отлетел по ветру на 800 метров, начал возвращаться, сорвало камеру и пропеллерами отрубило провода (пока такое мнение). Включил rth, коптер полетел и в 20 метров от точки старта кратковременный скачок тока до 25 ампер и резкое падение высоты, причем падал кубырем. Могу логи выложить, вдруг кто лучше разбереться, но мне пока непонятно что и почему. Корпус в хлам, хотя уже распечатал новый. Два пропа в хлам, два остальных еще можно использовать. Usb разъем припаял к полетниеку, у одного движка два провода под корень оторваны, у другого движка немного ось погнуло. Все остальное целое и работает. И хорошо что никого не убило.
Камеру курсовую? Может в первый раз отрубило но не полностью а во второй раз мотор опять попал на провода и подклинил вот и скачек тока и падение…
Может быть. Просто у меня камера со встроенным передатчиком.
На, самолете у меня лет 10 использовплся Аркбирд и лучше его не было. Прост, стабилен, настроек “две строчки” всего. Так же стояла Наза-2 и на коптере. Я плевался на Арду. Это было что то недостижимое с его библиотекой настроек. Но встал как то вопрос отбуксировать старое ЛК другу через насаждения и довезти то довез, но при снижении до 50м видео пропадало. Сбросил с 50м и груз не только не попал в цель, но еле нашли потом. Заметил что коптер то мой никчемный оказывается. Вопрос: как реализовать чтобы точно в цель было?
Вторая задача была отработать разброс трихограммы на поле 250гектар коптером. То есть это простой полет по точкам, но с ВКЛ-ВЫКЛ аппаратуры в опреденных местах. КАК? Не, есть конечно спецавтопилоты, но о них позже. Потом пришла идея для охраны аэродрома (огромная территория) сделать вездеход-луноход с камерой ночного видения и прочими гаджетами типа сирены, громкоговорителя, и т д (много чего). Но он может потерять связь на пересеченной местности с объектами. Либо искать его и подбирать руками, либо включится автовозврат и как он поедет домой, по какой траектории?
Оказалось что все эти вопросы решает Арду. Да, настройки пугают из-за своей многогранности, но дело в том что они такие же примерно как и в Аркбирде с Назой, но там они закрыты для пользователя, а в Арду открыты, делай чë хошь с ними, в меню подробное описание каждой настройки в отличии от айнава. Не хошь - не делай, там есть страница с урезанными функциями настроек, не обязательно лезть в дебри.
Я не начинал с Арду, повторяю, наоборот плевался и радовался простоте своего Аркбирда и Назы. Потому что не было задач. А когда они появились то что выбрать? Не, есть конечно более профессиональные автопилоты, для той же трихограммы, но цена? И не только цена меня остановила, нахрена мне на самолет, коптер и ровер иметь кучу разных автопилотов, разбираться и путаться в них если есть дешевый, а точнее бесплатный(не считая железа) Арду и Миссионпланер к нему? Вот вам и ответ для выбора. Айнав будет управлять самолетом, коптером , лодкой и ровером и так же как Арду наверно лет через 10. А надо сегодня ибо жизнь меняется и проходит. Очень жалею что не взялся за Арду лет 10 назад. Сейчас был бы если не профи, то по крайней мере не начинающим как сейчас.
Вы пишите однобоко про Ваши конкретные задачи. И то что Вам нужно и оно есть в арду и оно бесплатно и Вам оно подошло. Люди плюются не от его возможностей а от его ужасного кофигуратора и от не логичности настроек переключателей вообщем от его бардака - вот я пока хрен нашел куда дели 6 канал. И мне не нравится что у них 5 канал это 3 позиционный переключатель - измени его на 7 канал и интейрфес уже нахрен не нужен ибо на вкладке exteneed tuning нет выбора 5 канала - нужно лезть в дебри всех параметров. Ещё идиотская хрень с реверсом питча - так сделайте по умолчанию реверс питча для коптеров. Ещё режим декодирования сигнала sbus - есть же аппаратный uart - нет же им надо было сделать софтварно декодировать что летит на этом пине…
Кароче вся проблема по мне это просто бардачина и не удобство.
Но я ради интереса решил добить его - собрал под Мамбу 405 пин sbus завелся, поменял местами номера моторов в прошивке чтобы без проблем шить либо inav либо арду и буду тестировать как летает коптер при хороших пидах на айнаве и на арду и сравнить осд ибо когда я летал в первый раз понял что арду ведёт себе в полёте совсем по другому - видно что логика работа разная - вот и сравним. Мне кроме как летать для души ничего не надо… имхо…
Мне кроме как летать для души ничего не надо… имхо…
Вот это тоже и есть ответ. Кому только для души - Айнав сгодится. Таже Наза, только железо весом полегче. А кому для души и для тела и для выполнениякаких то задач, то Арду самый удобный вариант.
Вообще изначально мой вопрос был такой - есть ли разница арду и айнав в полёте при хорошо отстроенных пидах - плавность четкость управляемость в ветер и без… вот это меня интересует… пока я не видел ответов… люди разные бывают - кому то взлетел и летает это уже идеально…
В арду мне понравилось то что он вообще взлетел без видимых асциляции и болтанок не учитывая слишком резкие реакции на стики… но я нашел крутилку этой резкости - потестирую как будет возможность…
В арду мне понравилось то что он вообще взлетел без видимых асциляции и болтанок
От пидов и от модели зависит же. У меня на zmr250 с 6" пропами проблем не возникло, а вот знакомый делал “легколёт” с 7" пропами - и с самого начала попёрли осцилляции, причём даже автотюн хорошего результата не давал (может рама “звенит”, ХЗ) - доводил он его сугубо “ручками”
А в ардуплейне с маленькими (700-800 мм) и лёгкими (500-700 г веса) крыльями вообще беда - там пиды надо ещё до первого взлёта пополамить, иначе начинается адский воблинг по питчу.
У меня лично Айнав не стоял. Я видел у друга как летал. Постоянно падал, что то там не так переключалось, особенно при автовозврате. Я могу сравнить Арду только с Назой первой и Назой второй. Ну про Назу не буду долго, летала хорошо, минус был при сильной болтанке и при снижении. Если снижение больще чем 2,5 м/сек, то начиналась раскачка вплоть до падения. Приходилось следить чтоб лишнего не сбавить стиком. В Ардукоптере в настройках ставишь снижение не больше (…)м/сек и можно газ в ноль опускать как на Мавике. Кроме того есть настройка выставить высоту (например 10м) до которой он будет спускаться быстро, а на 10м затормозит и будет спускаться осторожно, с выставленной мной уже другой скоростью. Насчет мягкости и жесткости тоже могу сказать, т к конфигурация у меня не менялась, рама другая, но размеры и ВМГ те же. В Ардукоптере я сам подобрал ПИДы, сделал его порезче, но при этом он не перевернулся ни разу как на Назе. Тут есть настройка плавности перехода одной команды в другую. К сожалению навскидку не могу ее назвать, так что всё в Ваших руках. Едиственное что мне пока не удалось, это снижения без раскачки на 3м/сек. Но тут видимо уже лучше и не будет, такая ВМГ. Зато не боюсь что он упадет.
Еще не боюсь лететь потому что на экране монитора бегущей строкой, а при желании и голосом он предупреждает об ошибках. На английском конечно, но с современным телефоном это перевести 5сек. Нет ошибок, он пишет: лети и не ссы. Есть такое в Айнаве?
Ну тот кто падал на айнаве видимо сам и виноват - если все сделать как надо будет летать и не падать никогда… на айнаве есть режим airmod - он не дает падать при снижении - стабилизирует всегда даже когда газ в 0 - при этом газ у него никогда не в ноль ибо аирмод всегда подкручивает моторы чтоб стабильно было. Снижение на айнаве тоже часто с раскачкой опять же пиды нужно править, но как говорят при снижении всегда будет болтанка потому что воздух возмущается и завихрения дают болтанку и коптер просто не успевает их отработать те более если он крупный…
У меня лично Айнав не стоял. Я видел у друга как летал. Постоянно падал, что то там не так переключалось
А я видел как одна тетка не могла припарковаться на “Мерсе” - следовательно (по вашей логике), “Мерс” говно 😁
В Ардукоптере в настройках ставишь снижение не больше (…)м/сек и можно газ в ноль опускать как на Мавике.
iNAV то же самое
Кроме того есть настройка выставить высоту (например 10м) до которой он будет спускаться быстро, а на 10м затормозит и будет спускаться осторожно, с выставленной мной уже другой скоростью.
И это тоже.
А я видел как одна тетка не могла припарковаться на “Мерсе” - следовательно (по вашей логике), “Мерс” говно
Так и я о том же. Но по большей степени о том что путаницы тоже хватает.
В инфе про арду пиды написано что пиды стоковые для коптеров 3dr что примечательно моя вмг как раз как у 3dr solo - tmotor air gear 450… вот наверно и повезло с пидами 😃