А давайте обсудим Arducopter - APM
На, самолете у меня лет 10 использовплся Аркбирд и лучше его не было. Прост, стабилен, настроек “две строчки” всего. Так же стояла Наза-2 и на коптере. Я плевался на Арду. Это было что то недостижимое с его библиотекой настроек. Но встал как то вопрос отбуксировать старое ЛК другу через насаждения и довезти то довез, но при снижении до 50м видео пропадало. Сбросил с 50м и груз не только не попал в цель, но еле нашли потом. Заметил что коптер то мой никчемный оказывается. Вопрос: как реализовать чтобы точно в цель было?
Вторая задача была отработать разброс трихограммы на поле 250гектар коптером. То есть это простой полет по точкам, но с ВКЛ-ВЫКЛ аппаратуры в опреденных местах. КАК? Не, есть конечно спецавтопилоты, но о них позже. Потом пришла идея для охраны аэродрома (огромная территория) сделать вездеход-луноход с камерой ночного видения и прочими гаджетами типа сирены, громкоговорителя, и т д (много чего). Но он может потерять связь на пересеченной местности с объектами. Либо искать его и подбирать руками, либо включится автовозврат и как он поедет домой, по какой траектории?
Оказалось что все эти вопросы решает Арду. Да, настройки пугают из-за своей многогранности, но дело в том что они такие же примерно как и в Аркбирде с Назой, но там они закрыты для пользователя, а в Арду открыты, делай чë хошь с ними, в меню подробное описание каждой настройки в отличии от айнава. Не хошь - не делай, там есть страница с урезанными функциями настроек, не обязательно лезть в дебри.
Я не начинал с Арду, повторяю, наоборот плевался и радовался простоте своего Аркбирда и Назы. Потому что не было задач. А когда они появились то что выбрать? Не, есть конечно более профессиональные автопилоты, для той же трихограммы, но цена? И не только цена меня остановила, нахрена мне на самолет, коптер и ровер иметь кучу разных автопилотов, разбираться и путаться в них если есть дешевый, а точнее бесплатный(не считая железа) Арду и Миссионпланер к нему? Вот вам и ответ для выбора. Айнав будет управлять самолетом, коптером , лодкой и ровером и так же как Арду наверно лет через 10. А надо сегодня ибо жизнь меняется и проходит. Очень жалею что не взялся за Арду лет 10 назад. Сейчас был бы если не профи, то по крайней мере не начинающим как сейчас.
Вы пишите однобоко про Ваши конкретные задачи. И то что Вам нужно и оно есть в арду и оно бесплатно и Вам оно подошло. Люди плюются не от его возможностей а от его ужасного кофигуратора и от не логичности настроек переключателей вообщем от его бардака - вот я пока хрен нашел куда дели 6 канал. И мне не нравится что у них 5 канал это 3 позиционный переключатель - измени его на 7 канал и интейрфес уже нахрен не нужен ибо на вкладке exteneed tuning нет выбора 5 канала - нужно лезть в дебри всех параметров. Ещё идиотская хрень с реверсом питча - так сделайте по умолчанию реверс питча для коптеров. Ещё режим декодирования сигнала sbus - есть же аппаратный uart - нет же им надо было сделать софтварно декодировать что летит на этом пине…
Кароче вся проблема по мне это просто бардачина и не удобство.
Но я ради интереса решил добить его - собрал под Мамбу 405 пин sbus завелся, поменял местами номера моторов в прошивке чтобы без проблем шить либо inav либо арду и буду тестировать как летает коптер при хороших пидах на айнаве и на арду и сравнить осд ибо когда я летал в первый раз понял что арду ведёт себе в полёте совсем по другому - видно что логика работа разная - вот и сравним. Мне кроме как летать для души ничего не надо… имхо…
Мне кроме как летать для души ничего не надо… имхо…
Вот это тоже и есть ответ. Кому только для души - Айнав сгодится. Таже Наза, только железо весом полегче. А кому для души и для тела и для выполнениякаких то задач, то Арду самый удобный вариант.
Вообще изначально мой вопрос был такой - есть ли разница арду и айнав в полёте при хорошо отстроенных пидах - плавность четкость управляемость в ветер и без… вот это меня интересует… пока я не видел ответов… люди разные бывают - кому то взлетел и летает это уже идеально…
В арду мне понравилось то что он вообще взлетел без видимых асциляции и болтанок не учитывая слишком резкие реакции на стики… но я нашел крутилку этой резкости - потестирую как будет возможность…
В арду мне понравилось то что он вообще взлетел без видимых асциляции и болтанок
От пидов и от модели зависит же. У меня на zmr250 с 6" пропами проблем не возникло, а вот знакомый делал “легколёт” с 7" пропами - и с самого начала попёрли осцилляции, причём даже автотюн хорошего результата не давал (может рама “звенит”, ХЗ) - доводил он его сугубо “ручками”
А в ардуплейне с маленькими (700-800 мм) и лёгкими (500-700 г веса) крыльями вообще беда - там пиды надо ещё до первого взлёта пополамить, иначе начинается адский воблинг по питчу.
У меня лично Айнав не стоял. Я видел у друга как летал. Постоянно падал, что то там не так переключалось, особенно при автовозврате. Я могу сравнить Арду только с Назой первой и Назой второй. Ну про Назу не буду долго, летала хорошо, минус был при сильной болтанке и при снижении. Если снижение больще чем 2,5 м/сек, то начиналась раскачка вплоть до падения. Приходилось следить чтоб лишнего не сбавить стиком. В Ардукоптере в настройках ставишь снижение не больше (…)м/сек и можно газ в ноль опускать как на Мавике. Кроме того есть настройка выставить высоту (например 10м) до которой он будет спускаться быстро, а на 10м затормозит и будет спускаться осторожно, с выставленной мной уже другой скоростью. Насчет мягкости и жесткости тоже могу сказать, т к конфигурация у меня не менялась, рама другая, но размеры и ВМГ те же. В Ардукоптере я сам подобрал ПИДы, сделал его порезче, но при этом он не перевернулся ни разу как на Назе. Тут есть настройка плавности перехода одной команды в другую. К сожалению навскидку не могу ее назвать, так что всё в Ваших руках. Едиственное что мне пока не удалось, это снижения без раскачки на 3м/сек. Но тут видимо уже лучше и не будет, такая ВМГ. Зато не боюсь что он упадет.
Еще не боюсь лететь потому что на экране монитора бегущей строкой, а при желании и голосом он предупреждает об ошибках. На английском конечно, но с современным телефоном это перевести 5сек. Нет ошибок, он пишет: лети и не ссы. Есть такое в Айнаве?
Ну тот кто падал на айнаве видимо сам и виноват - если все сделать как надо будет летать и не падать никогда… на айнаве есть режим airmod - он не дает падать при снижении - стабилизирует всегда даже когда газ в 0 - при этом газ у него никогда не в ноль ибо аирмод всегда подкручивает моторы чтоб стабильно было. Снижение на айнаве тоже часто с раскачкой опять же пиды нужно править, но как говорят при снижении всегда будет болтанка потому что воздух возмущается и завихрения дают болтанку и коптер просто не успевает их отработать те более если он крупный…
У меня лично Айнав не стоял. Я видел у друга как летал. Постоянно падал, что то там не так переключалось
А я видел как одна тетка не могла припарковаться на “Мерсе” - следовательно (по вашей логике), “Мерс” говно 😁
В Ардукоптере в настройках ставишь снижение не больше (…)м/сек и можно газ в ноль опускать как на Мавике.
iNAV то же самое
Кроме того есть настройка выставить высоту (например 10м) до которой он будет спускаться быстро, а на 10м затормозит и будет спускаться осторожно, с выставленной мной уже другой скоростью.
И это тоже.
А я видел как одна тетка не могла припарковаться на “Мерсе” - следовательно (по вашей логике), “Мерс” говно
Так и я о том же. Но по большей степени о том что путаницы тоже хватает.
В инфе про арду пиды написано что пиды стоковые для коптеров 3dr что примечательно моя вмг как раз как у 3dr solo - tmotor air gear 450… вот наверно и повезло с пидами 😃
В инфе про арду пиды написано что пиды стоковые для коптеров 3dr
“Года через 3-4”(с)…, возможно, дозреют до пресетов как в iNAV 😁
“Года через 3-4”(с)…, возможно, дозреют до пресетов как в iNAV 😁
Это точно… а в айнаве автотюн для коптеров 😃
Вот опять косяк арду - выбрал в battery monitor voltage and source - стал показывать напругу затем чёт с дуру изменил нижний hwid какой-то параметр типа вид датчика и пипец больше не могу вернуться к тому чтобы показывал мою напругу - теперь с выбранным hwid херь какая то а удалить этот hwid нельзя - и в параметрах полных его нету - полный ресет только
А в ардуплейне с маленькими (700-800 мм) и лёгкими (500-700 г веса) крыльями вообще беда - там пиды надо ещё до первого взлёта пополамить, иначе начинается адский воблинг по питчу.
У меня отлично летал на z84 ардуплейн на стоковых пидах. Как по рельсам.
Вообще изначально мой вопрос был такой - есть ли разница арду и айнав в полёте при хорошо отстроенных пидах - плавность четкость управляемость в ветер и без… вот это меня интересует… пока я не видел ответов… люди разные бывают - кому то взлетел и летает это уже идеально…
Если вам для полетов в режиме удержания GPS, то только арду. Айнав такое умеет криво делать. Если летать и использовать GPS только для того чтобы коптер сам прилетел домой в случае потери связи, то айнав тоже может подойти.
У меня отлично летал на z84 ардуплейн на стоковых пидах. Как по рельсам.
Это мегастранно - разве что в лютый штиль:
If you have a small flying wing (like Z-84), it might be required to decrease your default PTCH2SRV_P value if it is too aggressive and causes flutter. In that case, reduce the default by half.
(с) ardupilot.org/plane/docs/fpv-plane.html#setup
Рептилька у меня гарантированно входила в жесткий воблинг то во время автоланча то просто при смене курса с “боком к ветру” на “против ветра”. Стоковые пиды ардуплейна рассчитаны на самолёты массогабаритов миниталона.
Вышла новая прошивка 4.0.4
Стоковые пиды ардуплейна рассчитаны на самолёты массогабаритов миниталона.
У меня z-84 и go discover летали на стоковых пидах.
Это мегастранно - разве что в лютый штиль:
Летал практически в штиль. На айнаве такого невозможно достичь.
Вышла новая прошивка 4.0.4
У меня z-84 и go discover летали на стоковых пидах.
Летал практически в штиль. На айнаве такого невозможно достичь.
Блин я себе собрал 4.0.6 dev - думаю не рухну ли… ну пофиг будет врем попробую не думаю что прям косячные билды .
не думаю что прям косячные билды
Вот ты и проверишь)
Вот ты и проверишь)
Ага но я сначала автотюн буду делать… на метрах 2… а там посмотрим…
Чёт не могу телеметрию через qczek получить с арду - вроде выбирал и mavlink1 и mavlink2 и скорость порта 9600 ставил - все как на айнаве но чёт не выдает ничего - т.е. моя прога на телефоне по блютузу ничего не видит… может что там ещё поправить?
в миссион планер заходишь в раздел OSD (не путать с onboard osd) и нажимаешь enabled telemetry. После этого телеметрия пойдет. Там через опу реализовано. Ну и прошивка лоры должна быть 1.92
У меня телеметрия работает через лору на адру
в миссион планер заходишь в раздел OSD (не путать с onboard osd) и нажимаешь enabled telemetry. После этого телеметрия пойдет. Там через опу реализовано. Ну и прошивка лоры должна быть 1.92
У меня телеметрия работает через лору на адру
О епть спасиб - а то и правда хер догадался бы… но в айнаве тоже телеметрия включается и выключается 😃
Ну и еще я параметры в арду на данный порт задал с сайта лоры. На всякий случай.
О епть спасиб - а то и правда хер догадался бы… но в айнаве тоже телеметрия включается и выключается
Так в айнаве можно включить либо выключить телеметрию. А в арду надо сначала с компа подключиться на данный порт, после чего пойдет телеметрия, либо включить принудительно телеметрию в этом разделе osd, так как платка osd не умеет обшаться с полетником.