А давайте обсудим Arducopter - APM
И кстати на версии 4.1.0 гпс работает на скорости 230400
Малоосмысленная настройка, ИМХО - от GPS просто нет столько траффика чтобы такую скорость врубать, так как сам GPS чаще 10Гц не сможет пересчитывать координаты. Зато устойчивость линка понизится - не у всех же там спецкабель с правильным экранированием, чаще всего тупо 4 проводка, свитых в косичку.
Есть ветка master branch в ней всегда текущее состояние а есть brunch 4.0.4 4.0.3 и т.д. И никогда ветка мастер не станет 4.0.4 - для нее есть отдельная ветка куда попадут коммиты только для версии 4.0.4 не более. А по вашим рассуждениям можно сделать вывод что в версию 4.0.4 могут попасть изменения или доп. функции из версии 4.1.х - нет такого - ибо для этого версии и существуют чтобы можно было четко знать что в версии 4.1.0 к примеру появилась функция такая то и ее нету в 4.0.4
По факту там довольно мутно, так как в мастере есть коммиты, к примеру, правки ReliseNotes.txt с пометкой “Copter 4.0.4-rc1(2,3)”, в то же время аналогичные коммиты есть в brunch “Copter-4.0”. Для Plane - аналогично. Зачастую в актуальной релизной ветке лежит старый релизнотс, в котором попросту нет описания свежего релиза, а актуальный релизнотс лежит только в мастере. То есть что-то как-то из мастера в бранчи переносится, но довольно “неаккуратно” - по логу и графу ревизий это хорошо видно (нет “связок”), но сути дела это не меняет - формальная версия найтбилда 4.1.0-dev установлена с момента первого релиза 4.0.0 (чтобы быть “выше”), но с тех пор куча всего из мастера (помним про найтбилды 4.1.0-dev из его исходников) переехало в релизные ветки Copter-4.0 и plane4.0 в процессе выпуска релизов 4.0.х. То есть, как я и написал, то, что формально было “одним из” 4.1.0-dev, в итоге оказывалось релизом 4.0.х.
Обновил прошивку, по десять раз залил сохраненные параметры. На некоторые параметры ругнулся, что readonly. И после манипуляций требует еще раз произвести калибровку акселя и компаса. После каждой прошивки надо по новой калибровать? Как в айнаве нельзя перенести настройки?
Readonly:
stat_bootcnt
stat_flttime
stat_reset
stat_runtime
А данные параметры пропущены:
compass_exp_did
compass_exp_did2
compass_exp_did3
compass_primary
Обновил прошивку, по десять раз залил сохраненные параметры.
Я обычно заливаю дважды:
- Открываю вкладку full parameters tree, гружу параметры из файла, сохраняю и ПЕРЕЧИТЫВАЮ.
- Открываю вкладку full parameters list - и повторяю предыдущие действия.
Потом пробегаюсь по вкладкам OSD и проверяю, что всё прочиталось корректно. В айнаве таких заморочек нет 😃
На некоторые параметры ругнулся, что readonly.
Readonly:
stat_bootcnt
stat_flttime
stat_reset
stat_runtime
Это нормально - типа, нефиг “счётчик скручивать” 😁
А данные параметры пропущены:
compass_exp_did
compass_exp_did2
compass_exp_did3
compass_primary
Видимо, появились в новой версии. Хотя я что-то не нахожу их описания даже в dev-документации
Так я залил и list и tree по несколько раз.
Значения INS_ACCOFFS, INS_ACCSCAL и INS_GYROFFS не нулевые по всем осям, но все равно требует калибровки.
Из всего что понравилось в арду это как он возвращает квад в горизонтальное положение - четко так и без дерганий… на этом пока все 😃 надо на айнаве бы такого добиться
надо на айнаве бы такого добиться
На арду есть автотюн, а на айнаве вручную надо крутить пиды.
Так я залил и list и tree по несколько раз.
Значения INS_ACCOFFS, INS_ACCSCAL и INS_GYROFFS не нулевые по всем осям, но все равно требует калибровки.
Произвел калибровку по новой и потом вбил старые значения. Больше сообщений о калибровки акселя не появляются.
Сигнал sbus на пине sbus так я и не завел а завелся только через пин ppm причем это делается я так понял через декодирование быстрым таймером… ну да ладно…
В ходе попыток разобраться почему у меня таки не работает RC input на HGLRC F4 WING (таргет omnibusf4v6) поковырял ardupilot\libraries\AP_HAL_ChibiOS\hwdef\omnibusf4v6\hwdef.dat - и с обалдением выяснил, что SBus предполагается заводить через LED pin!
# LED strip output pad used for RC input
# timer 4 is free (not used for pwm)
PB6 TIM4_CH1 TIM4 RCININT PULLDOWN LOW
Они что - и вправду разбирают SBus-пакеты “руками” по таймеру, а не аппаратно?!!
Получается, что RX4 тупо теряется - его особо ни к чему не применишь, был бы TX - можно было бы через полудуплекс FPort завести, хотя там один фиг инвертор мешать будет.
В ходе попыток разобраться почему у меня таки не работает RC input на HGLRC F4 WING (таргет omnibusf4v6) поковырял ardupilot\libraries\AP_HAL_ChibiOS\hwdef\omnibusf4v6\hwdef.dat - и с обалдением выяснил, что SBus предполагается заводить через LED pin!
# LED strip output pad used for RC input # timer 4 is free (not used for pwm) PB6 TIM4_CH1 TIM4 RCININT PULLDOWN LOWОни что - и вправду разбирают SBus-пакеты “руками” по таймеру, а не аппаратно?!!
Получается, что RX4 тупо теряется - его особо ни к чему не применишь, был бы TX - можно было бы через полудуплекс FPort завести, хотя там один фиг инвертор мешать будет.
Да декодится с помощью таймера 😄 Видимо это было удобно в один пин засунуть ppm sbus ibus и все что захочешь а потом вываливаются какие нибудь задержки…
И при этом нужен пин с таймером видимо led для этого подошёл…
Почему теряется? Можно все настроить через hwdef есть такая штука как ALT(1) 1 это номер чисто можно и ALT(2) а затем указываем в арду номер и пины буду меняться в зависимости от того что прописано в hwdef. Ссылку на конфиг этот - я гляну?
Видимо это было удобно в один пин засунуть ppm sbus ibus и все что захочешь а потом вываливаются какие нибудь задержки…
А потом адепты арду задвигают тут про “надёжность и вылизанность кода” в сравнении с “сырой поделкой iNAV” 😁
Почему теряется? Можно все настроить через hwdef есть такая штука как ALT(1) 1 это номер чисто можно и ALT(2) а затем указываем в арду номер и пины буду меняться в зависимости от того что прописано в hwdef.
Такой фокус я видел в конфигах, но просто что можно повесить на “одноногий” UART с “внешним” однонаправленным инвертором на входе (стандартное схемное решение для Sbus на полётниках с F4)?
Ссылку на конфиг этот - я гляну?
Мануал на полётник: cdn.shopify.com/…/HGLRC_F4_WING_1e1aa46f-a91f-4301…
Конфиг арду: github.com/ArduPilot/ardupilot/…/omnibusf4v6
Конфиг iNAV: github.com/iNavFlight/inav/tree/…/FIREWORKSV2
А потом адепты арду задвигают тут про “надёжность и вылизанность кода” в сравнении с “сырой поделкой iNAV” 😁
Такой фокус я видел в конфигах, но просто что можно повесить на “одноногий” UART с “внешним” однонаправленным инвертором на входе (стандартное схемное решение для Sbus на полётниках с F4)?
Мануал на полётник: cdn.shopify.com/…/HGLRC_F4_WING_1e1aa46f-a91f-4301…
Конфиг арду: github.com/ArduPilot/ardupilot/…/omnibusf4v6
Конфиг iNAV: github.com/iNavFlight/inav/tree/…/FIREWORKSV2
Чёт по докам написано что uart6 для sbus , uart4 не инвертированный должен и он не теряется в арду - rx можно юзать теряется uart 6 rx т.к. pb6 становится для rx input…
Опять же uart6 включен в конфиге - инвертор я так понял не отключаемый… можно поставить ещё один инвертор и будет норм 😃
Чёт по докам написано что uart6 для sbus
Да, это я уже что-то запутался. 😃 Там действительно выведен пин RC (RX6_inverted) и TX6, то есть UART6 можно задействовать под FPort (TX6 в режиме полудуплекса)
Для тех кто смотрим в книгу и видит фигу, какой параметр менять, чтобы коптер плавнее тормозил, а не резко при отпускании стиков:
LOIT_BRK_ACCEL: max acceleration in cm/s/s while braking (i.e. pilot has moved sticks to center). Higher values will stop the vehicle more quickly
или
LOIT_BRK_JERK: max change in acceleration in cm/s/s/s while braking. Higher numbers will make the vehicle reach the maximum braking angle more quickly, lower numbers will cause smoother braking
Для тех кто смотрим в книгу и видит фигу, какой параметр менять, чтобы коптер плавнее тормозил, а не резко при отпускании стиков:
LOIT_BRK_ACCEL: max acceleration in cm/s/s while braking (i.e. pilot has moved sticks to center). Higher values will stop the vehicle more quickly
или
LOIT_BRK_JERK: max change in acceleration in cm/s/s/s while braking. Higher numbers will make the vehicle reach the maximum braking angle more quickly, lower numbers will cause smoother braking
Ага я ж писал про один из них… вообщем все в Вики есть… читать только надо
Так какой параметр менять?
Так какой параметр менять?
Они друг друга дополняют - 1 - максимальное ускорение при торможении а 2 это насколько быстро достичь угла торможения…
Видимо первый управляет скоростью моторов а 2 углом - это как бы на авто 1 - газ в пол а второй руль до конца в сторону))
1 - throttle
2 - pitch/roll angle
Имхо…
Ладно, буду оба занижать и смотреть что получилось.
Я правильно понял, что после каждой новой прошивки надо по новой калибровать аксель и компас? А то прыгать с 5 килограммами не очень приятно. А еще на айнав гонят.
Вы сюда постебаться заходите? Две страницы говна на вентилятор.
Вы сюда постебаться заходите? Две страницы говна на вентилятор.
Так напиши, где я ошибаюсь? Что еще нужно чтобы перенести настройки?
У меня очередной вопрос к сообществу.
Сделал автотюн. Сохранил полученные настройки. После автотюна получил неприятную "болтанку при снижении вертикально на разряженных АКБ.
На стоковых настройках ( изначально уменьшил только параметры Rate Roll и Rate Pitch c 0,150 до 0,090 ) такого не было (летал до 3,5 на банках). После 3.6 квадр только вяло набирал высоту.
После автотюна (на момент автотюна АКБ был заряжен до 12,37 v) получил такие настройки ну и сохранил их.
Собственно проблема.
Пока на АКБ заряд выше 3,8 v на банке (АКБ 3S) летает отлично. При полете по горизонтали “не проседает”. При наборе или уменьшении высоты (не важно какая скорость подьема - спуска) поднимается и снижается “без болтанки”.
А вот при снижении заряда АКБ ниже 3,8 v при снижении вертикально вниз (хоть быстро 2 м/сек. и более, хоть медленно - 1м/сек. и менее) - начинается “болтанка” Раскачивает градусов на 25 как в плоскости влево-вправо так и в плоскости вперед-назад.
Подскажите пожалуйста какие параметры подкрутить что бы нормализовать спуск - подьем при просаженном питании (после 3,8v на банках).
Квадр на 450 раме, АПМ 2,6, двигатели 2212 920KV, пропы 9450, АКБ LiPo 3S 4000
ПС. Есть мысль просто сделать автотюн на напруге 3.8v на банках. И потом сравнить параметры и уже делать выводы. Но это только мысль. А совет знающего - намного лучше.
Спасибо за помощь.
ardupilot.org/…/current-limiting-and-voltage-scali…
Думаю надо настроить voltage scaling как раз стабилизирует высоту при низкой батареи