А давайте обсудим Arducopter - APM
Спасибо за направление поиска, хотя все это уже читал и знаю с “букварем”. Сам покопался и проанализировал.
Может кому и пригодится.
В пунктах Tune Min / Max нельзя ставить числа меньше 1. То есть 1.000 или просто 1 можно а вот 0.900, к примеру, нельзя - будет мой случай, весь регулируемый параметр выставится как 0 (ноль). К примеру параметр RATE_RLL_Р нужно регулировать в пределах 0,001 до 0,300. Ставим в Tune Min 1.000 или 1 а в Tune Max 300.000 или 300 и регулируем в этом пределе RATE_RLL_Р получая на выходе от 0,001 до 0,300 значение.
Завтра наконец-то отрегулирую PIDы под свои задачи.
Всем спасибо.
ПС. Хотя во всех “чудо роликах” по пидам на ютубе (те которые смотрел) в пунктах Tune Min / Max все лихо ставят 0.001 и 0.300 и все у них получается. Именно это и сбило меня, ну и естественно на моем АРМ этот фокус с 0.001 и.0.300 и не удался.
Спасибо за направление поиска, хотя все это уже читал и знаю с “букварем”. Сам покопался и проанализировал.
Может кому и пригодится.
В пунктах Tune Min / Max нельзя ставить числа меньше 1. То есть 1.000 или просто 1 можно а вот 0.900, к примеру, нельзя - будет мой случай, весь регулируемый параметр выставится как 0 (ноль). К примеру параметр RATE_RLL_Р нужно регулировать в пределах 0,001 до 0,300. Ставим в Tune Min 1.000 или 1 а в Tune Max 300.000 или 300 и регулируем в этом пределе RATE_RLL_Р получая на выходе от 0,001 до 0,300 значение.
Завтра наконец-то отрегулирую PIDы под свои задачи.
Всем спасибо.
ПС. Хотя во всех “чудо роликах” по пидам на ютубе (те которые смотрел) в пунктах Tune Min / Max все лихо ставят 0.001 и 0.300 и все у них получается. Именно это и сбило меня, ну и естественно на моем АРМ этот фокус с 0.001 и.0.300 и не удался.
О, товарищ по проблемам! Та же фигня и у меня была. Для Stab причем нужно ставить значения в тысячах, а для rate в сотнях. я ставил для стаб от 1000 до 4500, а для rate от 50 до 450, ну потом сужал ествественно.
И тоже, весь интернет пестрит роликами о том, как всё работает)
За инфу по Stab спасибо, будем знать.
Требуется помощь ибо голову уже сломал пытаясь найти дефект. Дефект такой - не равномерно (случайный порядок проявления дефекта) работают двигатели. Вот видео работы двигателя. Работают два, остальные отключены. Но разницы в работе что 2 что 4 никакой (одинаково).
Предыстория.
АРМ 2.6, ESC Simonk 30А (китай), движки 2212. Мог летать и садится нормально а мог (от случая) при снижении “расколбасиваться”. Выставил пиды, вроде бы помогло на один полет. А потом при 2 посадках поломал 2 комплекта пропов (расколбас) Пробовал снижать P до 50 немного расколбас убирает но не до конца. Подумал на ESC. Поменял ESC на BlHeli 32/ проблема не ушла. На видео как раз движок работает на BlHeli 32/ Настройки на регуле такие (хотя они не причем по моему) [IMG]
[/IMG] Просто на BlHeli 32 зто видно в разы лучше чем на Simonk. Подключаю регуль или регули по очереди напрямую на выход газа приемника - работает чисто и без этих вибраций. То есть проблема в самом АРМ. Хочу снять плату и прогреть феном. Может акселерометр (кстати он MPU-6000?) барахлит ибо еще заметил - чуть потряхиваеш коптер - звук мотора может и нормализоваться. Смущает только (на видео это 20-41 секунды) стик газа сдвинеш влево-вправо и мотор работает чисто пока не сбросиш газ до нуля.
Всем спасибо за помощь.
Ну по мне больше смахивает на проблему пидов.
Сами пишите, что моторы и реги напрямую работают нормально, значит там проблемы нет. Остается АПМ.
На столе настройку не проверяют. Ну конечно что-то можно проверить, но не все подряд и будет с искажениями.
У Вас коптер стоит неподвижно, положение апм не меняется, а Вы ему даете команду на взлет, он ничего понять не может. Мало того горизонт АПМ может не совпадать с уровнем стола и АПМ старается подстроить, а вибрации, которые слышите и есть осцилляции, которые надо отстроить.
Вы попробуйте не уменьшать Р, а увеличивать D, потом I. Хотя не совсем понял о каком Р идет речь. Может что и не так понял.
Попробую обьяснить точнее. Тоже думал на пиды изначально. При посадках начинался легкий расколбас. Не напрягал, но и удовольствия не приносил. Надоело - отстроил “в поле” по стандартной процедуре. Полетал. Все чудено. Потом на следующий день еще раз взлетел и при посадке коптер начало колбасить не по децки. поломал первый комплект винтов. Посмотрел пиды - такие как и отстроил (не слетели). Взлетел еще раз - нормально. Полетал - нормально. Садится - расколбас, нет второго комплекта винтов. Поднял Rate rol-pitch P до 500, убрал Rate rol-pitch I до 0.001, D оставил как есть -0.004. активировал 6 канал и пробовал взлететь, одновременно уменьшая Р (стандарт насторйка начальная). На 500 расколбас бешенный, дошел до 50 (нижний предел) расколбас намного уменьшился но не ушел - взлетать с таким - ломать пропы или обвес. Дома снял винты и понеслась. Дигностика на приемник, подкидывание регулей и движков. Прошивка арм и энкодера - все пофигу. Осталось только паять-греть. Пока грешу только на акселерометр-гироскоп. Вот и спросил совета.
завтра сниму контроллер и погрею чип. Больше по моему там так влиять ничего не может. или придется искать новый чип.
И еще, чисто пока предварительно вопрос, MPU-6000 и MPU-6050 взаимозаменяемы? По даташиту описание у них в одном релизе. Но есть и отличия
MPU-6000 и MPU-6050. Эти части идентичны
друг друга за двумя исключениями. MPU-6050 поддерживает связь I2C на частоте до 400 кГц и имеет
Вывод VLOGIC, определяющий уровни напряжения интерфейса; MPU-6000 дополнительно поддерживает SPI на частоте до 20 МГц
к I2C, и имеет один вывод питания, VDD, который является как логика опорного устройства питания и аналоговый
Сори за гуглевский перевод
ППС. Просто MPU-6000 7 уе и под заказ, а MPU-6050 1,5 уе и в наличии.
По причине сдутия 30% смд компонентов с платы (кот помог определится и перейти на ступень выше) ремонт откладывается в долгий ящик. Теперь буду осваивать Pix 😃
Теперь буду осваивать Pix
Оно и правильнее.
Все же еще раз проштудируйте теорию про пиды. Нельзя уменьшать Р. Он и должен быть достаточно большим, особенно чем слабее мотор по отношению к винту. И настраиваются пиды только с винтами.
Без достаточно большого Р луч будет долго выходить в заданную точку. А вот D давит колебания после выхода в заданную точку.
Маленький D заставит луч долго болтаться относительно заданной точки. Слишком большой - пустая трата энергии вплоть до перегрева.
По причине сдутия 30% смд компонентов с платы (кот помог определится и перейти на ступень выше) ремонт откладывается в долгий ящик. Теперь буду осваивать Pix 😃
Жаркое дыхание кота
Как источник mpu6000 и кучи полезностей можно использовать дешевый ьетафлайтовский контроллер. Там и стабилизаторы, и конденсаторы, и диоды мелкие.
Я использую Матек -765 винг. -Одна спичечная коробочка в которой и все блоки питания, и осд, и датчик амперметра, и удобные серворазъёмы. На коптере недолго стоит, не могу пока судить о качестве, но на самолёте уже могу сказать что я ему полностью доверяю, отправляя его по дальнякам в течении двух лет. Подумайте пока не купили пикс.
Я использую Матек -765 винг. -Одна спичечная коробочка в которой и все блоки питания, и осд, и датчик амперметра, и удобные серворазъёмы.
100%
Я на 765 матеке третий коптер собрал, включая малыша-долголета 160мм. Все летает отлично.
Если выкинуть дополнительный бек, который нужен в основном только для самолетных серв, то вес платы всего около 10 грамм. При этом на ней есть просто все.
Еще в плюсы платы - встроенный выключатель. Пультом можно включать/выключать подсветку или VTX или еще что.
Поддержка 2-х камер еще один плюс.
Не - матек не мое (наверное). Мне интересен, как тому Ржевскому-порутчику, сам процесс…😃
“Жаркое дыхание кота” - не сколько дыхание сколько его желание помочь закончить работу что бы побыстрее с ним поиграли-обратили внимание. Начал тереться при работе, ну и помог скинуть держатель вместе с разогретой платой, на что услышал кучу… но потом был реабилитирован вкусной “палочкой рыбной”. Эт, реабилитация, потому что подумав я решил что Тимоха (кот) точно знал что просто так я новую железяку не куплю…ну и помог по своему 😃
А с арм не все так смертельно. Слетели флеш и порт uSB, ну и мелочевка-обьвязка. Все найдено на полу и сложено в коробочку. Зимой буду востанавливать и “прикручивать” к глиссеру - давно лежит нормальный корпус. Будет сын на озере гонять.
Флуд заканчиваю. Всем нормальных полетов.
Arducopter 4.0.4 ПК matek 405 CTR И всё,вроде бы хорошо и ровно,но категорически не желает поворачиваться носом по курсу. Не в миссиях ни в RTL. Может кто- то уже имел такой секс… Ваши предположения и идеи - у мну варианты закончились. Возможно как-то связано со smart rtl или косяк именно 4.0.4. ???
Arducopter 4.0.4 ПК matek 405 CTR И всё,вроде бы хорошо и ровно,но категорически не желает поворачиваться носом по курсу. Не в миссиях ни в RTL. Может кто- то уже имел такой секс… Ваши предположения и идеи - у мну варианты закончились. Возможно как-то связано со smart rtl или косяк именно 4.0.4. ???
Может стик по yaw не откалиброван - коптер не вертится сам? ибо если таки- то арду может не вертется ибо считает что по yaw управление идёт с пульта.
про rc4 deadzone
discuss.ardupilot.org/t/…/33056
,но категорически не желает поворачиваться носом по курсу
А параметр соответствующий прописан?
Arducopter 4.0.4 ПК matek 405 CTR И всё,вроде бы хорошо и ровно,но категорически не желает поворачиваться носом по курсу. Не в миссиях ни в RTL. Может кто- то уже имел такой секс… Ваши предположения и идеи - у мну варианты закончились. Возможно как-то связано со smart rtl или косяк именно 4.0.4. ???
Параметр определяет направление носа в мисии и возврат домой. Лайк незабудь поставить
WP_YAW_BEHAVIOR: Yaw behaviour during missions
Determines how the autopilot controls the yaw during missions and RTL
Values
Value
Meaning
0
Never change yaw
1
Face next waypoint
2
Face next waypoint except RTL
3
Face along GPS course
Там есть и другие настройки весь перечень версии 4.0.4 тут ardupilot.org/…/parameters-Copter-stable-V4.0.4.ht…
Arducopter 4.0.4 ПК matek 405 CTR И всё,вроде бы хорошо и ровно,но категорически не желает поворачиваться носом по курсу. Не в миссиях ни в RTL.
Не пробовали откатить на 4.0.3 и перепроверить? Вроде как там у меня оно работало и именно на таком же ПК. Правда, smart rtl не включал.
Лайк незабудь поставить
*facepalm*
Вы бы хоть скрин его внимательно рассмотрели. И почитали ссылку в #30532
*facepalm*
Вы бы хоть скрин его внимательно рассмотрели. И почитали ссылку в #30532
Скрин у меня не виден просто квадратик, экономлю на трафике. За помидоры спасибо. А я думал что ты нас покинул, рад за тебя что правила выучил.
Однако ссылку изучил Increase your RC4 deadzone. It will take probably at least 30-40 pwm to prevent the transmitter from over-riding the yaw controller. У меня по всем каналам нули, почему я такой проблемы не имею, и если DZ решает проблему зачем менять прошивку?
Помидоры за то, что вы вообще не поняли сути проблемы (и не пытаетесь понять даже после толстого намека), но даёте советы из серии КэП Очевидность.
Помидоры за то, что вы вообще не поняли сути проблемы (и не пытаетесь понять даже после толстого намека), но даёте советы из серии КэП Очевидность.
Я не специалист по интернет общению , но теперь знаю на сленге что есть КэП. На ошибках учатся, но у меня не было ошибок поэтому нет такого богатого опыта. Мне достаточно выполнить указания по руководству, поэтому вопросов о том что у меня не работает не задаю. Если тебе так важно получать удовлетворение от собственных советов я могу уступить и больше сюда не заходить
Может стик по yaw не откалиброван - коптер не вертится сам? ибо если таки- то арду может не вертется ибо считает что по yaw управление идёт с пульта.
Сам не “вертится”, в ручных режимах всё ровно и красиво.😁 Ссылочку прочёл,мёртвую добавил. Завтра - момент истины…😎
Не пробовали откатить на 4.0.3 и перепроверить? Вроде как там у меня оно работало и именно на таком же ПК. Правда, smart rtl не включал.
Это уже как крайняя мера, пока пробуем победить “вручную”😒 А smart rtl и не думал включать ибо пока даром не нужен. Просто была мысль мож там чего “по умолчанию” нахимичили…
Вот ещё интересный нюанс всплыл (сегодня летал 2-ка стояла значен.) возможно как-то связан с WP_YAW_BEHAVIOR ? Лаптями не кидайте - пр.код для меня чёрная магия…😁