Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота.

Сам это вряд ли. Можно включить режим стабилизации в перевёрнутом состоянии.

Ну все относительно. Если правильно автотюн сделан - то нормально все выставиться. Если с нарушениями (не той стороной ориентирован был к ветру + сила ветра) то будут и отклонения. Порой не заметные а порой и серьезные.

Бывают и казусы. Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота. Причем летел сам и держал горизонт хоть и перевернутый. Народ, в телеграмме, щас ждет лог полета, а владелец “поправляет нервы” после поиска и последующей находки беглеца 😃
Хотя справедливости ради это был первый полет пепелаца и владелец мог намудрить как с настройками так и с подключением.
По тюну-тюнам. Есть вопросы. Если с основными тюнами P I D параметров понятно примерно (акро режим и по очереди тюним) то вот с тюнами стаба и прочего не понятно как и что делать. Кто знает где про это почитать (другие параметры кроме всеми настраиваемые рол и питч).

Просто учитывая что настроек миллион и я вот после зимы вспоминал что надо сделать перед полетом первым на своем кваде после inav:

1. Сменить порядок моторов т.к. в арду они с какого то хера отличаются от inav подобных
2. Включить реверс pitch - это вообще дикость в прошивка для квада - ладно для планера…
3. поменять 5 канал в аппе на тот то где стоит 3 позиционник
4. барометр хер определяется сам (ms5611) - приходится менять парметры baro_ext_id чтоль
5. gps хрен определяется пока не выключил везде gps на не нужных портах.

Это конкретно к моим проблема - а что там у кого еще может - ногу сломишь вот и бывают такие глюки))))

По поводу PID - я делал сначала дома при помощи Transmitter Based Tuning:

1. Выбрал что хочу крутить к примеру stab pitch/roll p.
2. задал диапазоны в которых будут изменяться значения в зависимости от положения крутилки. Минимальное значение ставил то, которое текущее - к примеру 4, а макс - 20.
3. назначил в аппе канал с крутилкой на 6 - он по умолчанию используется в арду для тюнинга.

Далее придерживая коптер снизу рукой накручивал газ, пока коптер не начинало тянуть вверх - потихоньку накручивал крутилку - как только коптер начнет трястись от перекрученных pid то убирал газ, дизармил и в mission planner смотрел теущие значения и уменьшал их на 20-30%. К примеру затрясло на 18 - поставил 14 и т.д. Убираем выбранные pid для тюна поставив “None” и жмем wite params.
После перегрузить и обязательно проверить что новые pid сохранились…
Также можно тюнить другие пиды которые rate pids… Главное менять диапазоны не забывать - а то будут казусы прям сразу)))

Затем тестил эти pid на улице - чутка убрал потом, что-то не понравилось чтоль))

Вот так и делал… вроде летает после этого хорошо, главное дома теперь можно не бояться 😄

это древний полетник на атмеге. современных прошивок нет
firmware.ardupilot.org/Copter/stable-3.6.8/
это последняя

А для планера какая последняя? И второй вопрос какую плату выбирать из списка?

Для арду последняя 3.2.1
Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.

И второй вопрос какую плату выбирать из списка?

Смотря какая плата.

Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.

Я понял. У меня Mini Apm Pro. У меня 3.4.0 стоит. Походу последняя.

можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?

У всех 1 вход - 1 напряжение. Вопрос не совсем точный.
Если хочется пересчет - надо ставить делитель (не в проге).
Хочется с первой банки - нужен вывод.
Хочется по минимальной банке - надо делать выводы со всех банок, собирать схему, написать прогу (или найти) и будет на банку.

Вроде же прошивка поддерживает два датчика напряжения. На первый вывести стандартный датчик тока и напряжения, а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки. А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?

а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки.

Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.

А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?

А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.

Всем привет еще раз. Подскажите, можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?

Если нужно среднее - увеличить делитель, будет вместо 16.8 показывать 4.2
По правильному - нужен измеритель на балансировочный разъём, с него выдавать наименьшее. Когда то писал прошивку под такой контроллер на меге.

Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.

А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.

А куда подключать то нужно этот плюс от первой банки от A0 - до A11 и в сигнальный подключать?
И второй вопрос. Volt pin какой нужно выбирать? Там в основном pixhawk. Или он измениться когда я выберу порт “A” ?
Читаю full parametr list и там написано на А13 но у меня такого нет и еще пишут про 3.3v, не совсем понятно где именно, видимо 3dr модуль?! Хотя кто-то пишет, что ближе к 6 вольт держит наверное порт А, как я понял.
В общем вот скрины бат 1 какие у меня и бат 2, что есть на выбор.

Прошу прощения за флуд но вот полная картинка, чтобы было нагляднее видно.

А куда подключать то нужно этот плюс от первой банки от A0 - до A11 и в сигнальный подключать?

Подключать надо вместо провода для измерения напряжения или искать по схеме куда 2 напряжение должно включаться. Вашу плату я не знаю. Может еще кто подскажет.

И второй вопрос. Volt pin какой нужно выбирать? Там в основном pixhawk. Или он измениться когда я выберу порт “A” ?
Читаю full parametr list и там написано на А13

Это не А13, а просто 13. Т.е. это не ножка, а номер готовой настройки под пауэр модуль.

и еще пишут про 3.3v, не совсем понятно где именно, видимо 3dr модуль?! Хотя кто-то пишет, что ближе к 6 вольт держит

Часть портов микры работает только с 3,3В, часть с 5В. Напряжение обычно измеряется портом на 5В, но если есть сомнения, то правильнее глянуть схему платы и проверить даташит. Но если это сложно, то лучше забейте на это все и просто пересчитайте напряжение и держите в голове минимальное напряжение на батарею.

Если кому-то пригодится вольтаж на банку, то можете сделать, как я. Battery 2 в full_parametr_list выставляете, как и в первом только выбираете напряжение без амперов. Далее в напряжении датчика выставляете напругу среднего значения на банку, т.е делите напряжение на количество банок в моем случае я поделил на 6s и получил 4.2в, это при полном заряде. Таким образом я разрядил аккум и проверил снова, вроде бы напряжение показывает норм) А вот когда подключил 3 банки, то напряжение не правильное. Значит на какой сборке летаете, там проводите пересчет вольтажа на банку и все. Теперь осталось подключить minimOSD и в настройках отобразить Battery В на экран и у нас появиться вольтаж на банку.
Может быть не сверх точно и при разных сборок напряжение не правильное и нужно пересчитывать но в целом ± показывает одинаково, что на мультиметре, а значит все гуд) Лучше чем летать по общему напряжению. Ох, как мне не хватало этого в apm.😃

Что стоило с АПМ, когда был, сделать делитель и подавать на минимосд? Насколько помню, там был вход Battery

Что стоило с АПМ, когда был, сделать делитель и подавать на минимосд? Насколько помню, там был вход Battery

Я не помню. Да и так показывает. Зачем еще делители делать?

Если кому-то пригодится вольтаж на банку,

Вот хоть убей не пойму - а нафига Вам 2 вольтажа. АКБ в целом и еще отдельно банки? Ладно АКБ - тут все понятно и нужно. А “средне по палате” банки нафига? Неужто трудно запомнить значения мах и мин акб в целом? Ведь “среднее по палате” в Вашем случае рассчитывается из первого - АКБ в целом. Лишняя инфа на ОСД, лишнее внимание.

Может быть полезно для пользователей, у которых несколько моделей на аккумуляторах с разным количеством банок.

А “средне по палате” банки нафига?

очень удобно, чем запоминать весь вольтаж.

Вот хоть убей не пойму - а нафига Вам 2 вольтажа. АКБ в целом и еще отдельно банки? Ладно АКБ - тут все понятно и нужно. А “средне по палате” банки нафига? Неужто трудно запомнить значения мах и мин акб в целом? Ведь “среднее по палате” в Вашем случае рассчитывается из первого - АКБ в целом. Лишняя инфа на ОСД, лишнее внимание.

Ну кому-то не трудно запомнить, а кому-то трудно. Я лучше ориентируюсь по банкам, а не по общему больтажу.
Вы когда в IMAX заряжаете батареи вы же смотрите на банку сколько? Так же мне и здесь.

Может быть полезно для пользователей, у которых несколько моделей на аккумуляторах с разным количеством банок.

Ну вроде мой случай обсуждаем)) А я летаю только на 6s не меньше.

очень удобно, чем запоминать весь вольтаж.

Полностью согласен с вами. С 25в до 18в запомнить сколько это примерно на банку это за шквар. Сколько я не летал всё никак не могу запомнить. Если еще на 3s то ладно, там небольшой разброс по напряжению, а вот на 6s через чур)) Я должен лететь к видеть наказание, а не считать сколько же это на банку)

Всем привет парни. Нужна ваша помощь. Кто знает почему на крыле Рептилия с размахом в 800мм может очень сильно задирать нос при переключении любых режимов будь-то это FBWA, RTL, CUISE? В Акро не переключал чет забыл. С центровкой играюсь вроде бы уже слишком переднюю сделал но вот когда любой их режимов включаешь сразу же нос задирает, а потом через секунд 4 плавно опускает его. Раньше у меня на Зефире такого и близко не было, а здесь просто беда. Уже всю голову сломать в чем может быть причина.
Когда в FBWA полностью убираю газ у меня крыло не кидает нос, а летит немного вниз. А стоит дать макс газа, то нос задирает (Видимо немного выкос мотора поправить). Но а вот если включить другой из режимов сразу же задирает нос на 40 градусов ± где-то, а потом плавно опускает его.
Есть какие ни будь предположения?
Вес модели 960гр на размах в 800мм

И еще сразу добавлю.
Apm у меня стоит стрелкой на право, а вот в параметрах AHRS_ORIENTATION у меня стоит 2 значение т.е Yaw90. Это же вроде по часовой стрелке? Тогда у меня получается это против т.е курс назад смотрит. Но Элевоны работают правильно и все такое, тогда почему диаграмма тангажа и крена отображаются правильно? Потому, что я сделал калибровку?
Тогда какой параметр нужно выставить? разворот на 360гр нет

Вот само видео для наглядности показаний