А давайте обсудим Arducopter - APM
Тоесть надо вбить ноль и не париться. Буду проверять.
Нет. Именно высоту, относительно старта. То есть если хочется чтобы аппарат оказался в указанной точке на высоте 100м, 100м и нужно указать. Все координаты задаются в трёхмерной системе.
Блин раньше думал что ardupolot какой то кривой, летает через задницу… но после как настроил пиды вручную и autotrim сделал понял что дело было не в бобине 😁
Дома теперь хоть можно летать и не бояться)))
На inav рухнул влес уже изза кривых пидов ни одного пропа не осталось 😁
Подскажите, если не трудно. Или тыкните где было. Хочу на апм включить управление подвесом. Не могу сам разобраться. Приемник flysky ppm протокол, поэтому канал отдельно не возьмешь с приемника.
Нет не ноль. Первая точка это не нулевая точка. Это точка в которую полетит л/а с точки старта.
Просто в свое время на дроидпланере никогда не тредовал высоту домашней точки. Просто строил миссию по точкам и летал. Сейчас подключился к полетнику, заармил и сразу задизармил и программа больше не требовала высоту домашней точки. Понатыкал свои точки и спокойно dji s900 слетал сегодня по точкам без всяких проблем, ну кроме маленькой скорости. Щяс буду выяснять почему так медленно летел.
Хочу на апм включить управление подвесом. Не могу сам разобраться. Приемник flysky ppm протокол, поэтому канал отдельно не возьмешь с приемника
Заходишь в раздел подвеса и указываешь на каком выходе у тебя подключен подвес и какой канала надо завести для управления.
Еще надо указать при каких значениях камера смотри вниз и прямо в горизонт. После чего можно настроить миссию и автопилот сам будет вращать камеру куда надо)
но после как настроил пиды вручную
Никогда не умел настраивать пиды и сейчас не понимаю в этом ничего. Прочитал документацию и врубил автотюн и меня результат очень даже устраивает)
Никогда не умел настраивать пиды и сейчас не понимаю в этом ничего. Прочитал документацию и врубил автотюн и меня результат очень даже устраивает)
Ну все относительно. Если правильно автотюн сделан - то нормально все выставиться. Если с нарушениями (не той стороной ориентирован был к ветру + сила ветра) то будут и отклонения. Порой не заметные а порой и серьезные.
Блин раньше думал что ardupolot какой то кривой, летает через задницу…
Бывают и казусы. Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота. Причем летел сам и держал горизонт хоть и перевернутый. Народ, в телеграмме, щас ждет лог полета, а владелец “поправляет нервы” после поиска и последующей находки беглеца 😃
Хотя справедливости ради это был первый полет пепелаца и владелец мог намудрить как с настройками так и с подключением.
По тюну-тюнам. Есть вопросы. Если с основными тюнами P I D параметров понятно примерно (акро режим и по очереди тюним) то вот с тюнами стаба и прочего не понятно как и что делать. Кто знает где про это почитать (другие параметры кроме всеми настраиваемые рол и питч).
Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота.
Сам это вряд ли. Можно включить режим стабилизации в перевёрнутом состоянии.
Ну все относительно. Если правильно автотюн сделан - то нормально все выставиться. Если с нарушениями (не той стороной ориентирован был к ветру + сила ветра) то будут и отклонения. Порой не заметные а порой и серьезные.
Бывают и казусы. Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота. Причем летел сам и держал горизонт хоть и перевернутый. Народ, в телеграмме, щас ждет лог полета, а владелец “поправляет нервы” после поиска и последующей находки беглеца 😃
Хотя справедливости ради это был первый полет пепелаца и владелец мог намудрить как с настройками так и с подключением.
По тюну-тюнам. Есть вопросы. Если с основными тюнами P I D параметров понятно примерно (акро режим и по очереди тюним) то вот с тюнами стаба и прочего не понятно как и что делать. Кто знает где про это почитать (другие параметры кроме всеми настраиваемые рол и питч).
Просто учитывая что настроек миллион и я вот после зимы вспоминал что надо сделать перед полетом первым на своем кваде после inav:
- Сменить порядок моторов т.к. в арду они с какого то хера отличаются от inav подобных
- Включить реверс pitch - это вообще дикость в прошивка для квада - ладно для планера…
- поменять 5 канал в аппе на тот то где стоит 3 позиционник
- барометр хер определяется сам (ms5611) - приходится менять парметры baro_ext_id чтоль
- gps хрен определяется пока не выключил везде gps на не нужных портах.
Это конкретно к моим проблема - а что там у кого еще может - ногу сломишь вот и бывают такие глюки))))
По поводу PID - я делал сначала дома при помощи Transmitter Based Tuning:
- Выбрал что хочу крутить к примеру stab pitch/roll p.
- задал диапазоны в которых будут изменяться значения в зависимости от положения крутилки. Минимальное значение ставил то, которое текущее - к примеру 4, а макс - 20.
- назначил в аппе канал с крутилкой на 6 - он по умолчанию используется в арду для тюнинга.
Далее придерживая коптер снизу рукой накручивал газ, пока коптер не начинало тянуть вверх - потихоньку накручивал крутилку - как только коптер начнет трястись от перекрученных pid то убирал газ, дизармил и в mission planner смотрел теущие значения и уменьшал их на 20-30%. К примеру затрясло на 18 - поставил 14 и т.д. Убираем выбранные pid для тюна поставив “None” и жмем wite params.
После перегрузить и обязательно проверить что новые pid сохранились…
Также можно тюнить другие пиды которые rate pids… Главное менять диапазоны не забывать - а то будут казусы прям сразу)))
Затем тестил эти pid на улице - чутка убрал потом, что-то не понравилось чтоль))
Вот так и делал… вроде летает после этого хорошо, главное дома теперь можно не бояться 😄
это древний полетник на атмеге. современных прошивок нет
firmware.ardupilot.org/Copter/stable-3.6.8/
это последняя
А для планера какая последняя? И второй вопрос какую плату выбирать из списка?
Для арду последняя 3.2.1
Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.
И второй вопрос какую плату выбирать из списка?
Смотря какая плата.
Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.
Я понял. У меня Mini Apm Pro. У меня 3.4.0 стоит. Походу последняя.
Всем привет еще раз. Подскажите, можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?
можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?
У всех 1 вход - 1 напряжение. Вопрос не совсем точный.
Если хочется пересчет - надо ставить делитель (не в проге).
Хочется с первой банки - нужен вывод.
Хочется по минимальной банке - надо делать выводы со всех банок, собирать схему, написать прогу (или найти) и будет на банку.
Вроде же прошивка поддерживает два датчика напряжения. На первый вывести стандартный датчик тока и напряжения, а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки. А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?
а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки.
Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.
А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?
А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.
Всем привет еще раз. Подскажите, можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?
Если нужно среднее - увеличить делитель, будет вместо 16.8 показывать 4.2
По правильному - нужен измеритель на балансировочный разъём, с него выдавать наименьшее. Когда то писал прошивку под такой контроллер на меге.
Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.
А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.
А куда подключать то нужно этот плюс от первой банки от A0 - до A11 и в сигнальный подключать?
И второй вопрос. Volt pin какой нужно выбирать? Там в основном pixhawk. Или он измениться когда я выберу порт “A” ?
Читаю full parametr list и там написано на А13 но у меня такого нет и еще пишут про 3.3v, не совсем понятно где именно, видимо 3dr модуль?! Хотя кто-то пишет, что ближе к 6 вольт держит наверное порт А, как я понял.
В общем вот скрины бат 1 какие у меня и бат 2, что есть на выбор.
Прошу прощения за флуд но вот полная картинка, чтобы было нагляднее видно.
А куда подключать то нужно этот плюс от первой банки от A0 - до A11 и в сигнальный подключать?
Подключать надо вместо провода для измерения напряжения или искать по схеме куда 2 напряжение должно включаться. Вашу плату я не знаю. Может еще кто подскажет.
И второй вопрос. Volt pin какой нужно выбирать? Там в основном pixhawk. Или он измениться когда я выберу порт “A” ?
Читаю full parametr list и там написано на А13
Это не А13, а просто 13. Т.е. это не ножка, а номер готовой настройки под пауэр модуль.
и еще пишут про 3.3v, не совсем понятно где именно, видимо 3dr модуль?! Хотя кто-то пишет, что ближе к 6 вольт держит
Часть портов микры работает только с 3,3В, часть с 5В. Напряжение обычно измеряется портом на 5В, но если есть сомнения, то правильнее глянуть схему платы и проверить даташит. Но если это сложно, то лучше забейте на это все и просто пересчитайте напряжение и держите в голове минимальное напряжение на батарею.
Если кому-то пригодится вольтаж на банку, то можете сделать, как я. Battery 2 в full_parametr_list выставляете, как и в первом только выбираете напряжение без амперов. Далее в напряжении датчика выставляете напругу среднего значения на банку, т.е делите напряжение на количество банок в моем случае я поделил на 6s и получил 4.2в, это при полном заряде. Таким образом я разрядил аккум и проверил снова, вроде бы напряжение показывает норм) А вот когда подключил 3 банки, то напряжение не правильное. Значит на какой сборке летаете, там проводите пересчет вольтажа на банку и все. Теперь осталось подключить minimOSD и в настройках отобразить Battery В на экран и у нас появиться вольтаж на банку.
Может быть не сверх точно и при разных сборок напряжение не правильное и нужно пересчитывать но в целом ± показывает одинаково, что на мультиметре, а значит все гуд) Лучше чем летать по общему напряжению. Ох, как мне не хватало этого в apm.😃
Что стоило с АПМ, когда был, сделать делитель и подавать на минимосд? Насколько помню, там был вход Battery
Что стоило с АПМ, когда был, сделать делитель и подавать на минимосд? Насколько помню, там был вход Battery
Я не помню. Да и так показывает. Зачем еще делители делать?