А давайте обсудим Arducopter - APM

kasatka60

Тоесть надо вбить ноль и не париться. Буду проверять.

karabasus
kasatka60:

Тоесть надо вбить ноль и не париться. Буду проверять.

Нет не ноль. Первая точка это не нулевая точка. Это точка в которую полетит л/а с точки старта. И высота её должна быть с разницей по точке взлета. Ничего не советую, но ставь минимум 50м. и дальность 200м. потом по поведению смотри.

Spartak1245

Ребята всем привет. Помогите с прошивкой. У меня Mini Apm Pro и прошивка стоит 3.4.0. Сейчас зашел в Mission Planer и увидел, что там уже 4.0.9, но она не прошивается. Хочу спросить, моя плата какая именно и какую искать под нее прошивку?! Нашел только есть apm 1 и apm2 на гитхабе у Ardupilot. Я раньше шил но вот не помню под какой контроллер именно искал. Было два года назад.

schs
kasatka60:

Тоесть надо вбить ноль и не париться. Буду проверять.

Нет. Именно высоту, относительно старта. То есть если хочется чтобы аппарат оказался в указанной точке на высоте 100м, 100м и нужно указать. Все координаты задаются в трёхмерной системе.

sekil

Блин раньше думал что ardupolot какой то кривой, летает через задницу… но после как настроил пиды вручную и autotrim сделал понял что дело было не в бобине 😁
Дома теперь хоть можно летать и не бояться)))

На inav рухнул влес уже изза кривых пидов ни одного пропа не осталось 😁

Сергей_Бар

Подскажите, если не трудно. Или тыкните где было. Хочу на апм включить управление подвесом. Не могу сам разобраться. Приемник flysky ppm протокол, поэтому канал отдельно не возьмешь с приемника.

kasatka60
karabasus:

Нет не ноль. Первая точка это не нулевая точка. Это точка в которую полетит л/а с точки старта.

Просто в свое время на дроидпланере никогда не тредовал высоту домашней точки. Просто строил миссию по точкам и летал. Сейчас подключился к полетнику, заармил и сразу задизармил и программа больше не требовала высоту домашней точки. Понатыкал свои точки и спокойно dji s900 слетал сегодня по точкам без всяких проблем, ну кроме маленькой скорости. Щяс буду выяснять почему так медленно летел.

Сергей_Бар:

Хочу на апм включить управление подвесом. Не могу сам разобраться. Приемник flysky ppm протокол, поэтому канал отдельно не возьмешь с приемника

Заходишь в раздел подвеса и указываешь на каком выходе у тебя подключен подвес и какой канала надо завести для управления.

Еще надо указать при каких значениях камера смотри вниз и прямо в горизонт. После чего можно настроить миссию и автопилот сам будет вращать камеру куда надо)

sekil:

но после как настроил пиды вручную

Никогда не умел настраивать пиды и сейчас не понимаю в этом ничего. Прочитал документацию и врубил автотюн и меня результат очень даже устраивает)

karadjia
kasatka60:

Никогда не умел настраивать пиды и сейчас не понимаю в этом ничего. Прочитал документацию и врубил автотюн и меня результат очень даже устраивает)

Ну все относительно. Если правильно автотюн сделан - то нормально все выставиться. Если с нарушениями (не той стороной ориентирован был к ветру + сила ветра) то будут и отклонения. Порой не заметные а порой и серьезные.

sekil:

Блин раньше думал что ardupolot какой то кривой, летает через задницу…

Бывают и казусы. Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота. Причем летел сам и держал горизонт хоть и перевернутый. Народ, в телеграмме, щас ждет лог полета, а владелец “поправляет нервы” после поиска и последующей находки беглеца 😃
Хотя справедливости ради это был первый полет пепелаца и владелец мог намудрить как с настройками так и с подключением.
По тюну-тюнам. Есть вопросы. Если с основными тюнами P I D параметров понятно примерно (акро режим и по очереди тюним) то вот с тюнами стаба и прочего не понятно как и что делать. Кто знает где про это почитать (другие параметры кроме всеми настраиваемые рол и питч).

schs
karadjia:

Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота.

Сам это вряд ли. Можно включить режим стабилизации в перевёрнутом состоянии.

sekil
karadjia:

Ну все относительно. Если правильно автотюн сделан - то нормально все выставиться. Если с нарушениями (не той стороной ориентирован был к ветру + сила ветра) то будут и отклонения. Порой не заметные а порой и серьезные.

Бывают и казусы. Вот на днях была ситуация когда планер на арду после взлета самостоятельно перевернулся по горизонту и так и улетел вверх тормашками от пилота. Причем летел сам и держал горизонт хоть и перевернутый. Народ, в телеграмме, щас ждет лог полета, а владелец “поправляет нервы” после поиска и последующей находки беглеца 😃
Хотя справедливости ради это был первый полет пепелаца и владелец мог намудрить как с настройками так и с подключением.
По тюну-тюнам. Есть вопросы. Если с основными тюнами P I D параметров понятно примерно (акро режим и по очереди тюним) то вот с тюнами стаба и прочего не понятно как и что делать. Кто знает где про это почитать (другие параметры кроме всеми настраиваемые рол и питч).

Просто учитывая что настроек миллион и я вот после зимы вспоминал что надо сделать перед полетом первым на своем кваде после inav:

  1. Сменить порядок моторов т.к. в арду они с какого то хера отличаются от inav подобных
  2. Включить реверс pitch - это вообще дикость в прошивка для квада - ладно для планера…
  3. поменять 5 канал в аппе на тот то где стоит 3 позиционник
  4. барометр хер определяется сам (ms5611) - приходится менять парметры baro_ext_id чтоль
  5. gps хрен определяется пока не выключил везде gps на не нужных портах.

Это конкретно к моим проблема - а что там у кого еще может - ногу сломишь вот и бывают такие глюки))))

По поводу PID - я делал сначала дома при помощи Transmitter Based Tuning:

  1. Выбрал что хочу крутить к примеру stab pitch/roll p.
  2. задал диапазоны в которых будут изменяться значения в зависимости от положения крутилки. Минимальное значение ставил то, которое текущее - к примеру 4, а макс - 20.
  3. назначил в аппе канал с крутилкой на 6 - он по умолчанию используется в арду для тюнинга.

Далее придерживая коптер снизу рукой накручивал газ, пока коптер не начинало тянуть вверх - потихоньку накручивал крутилку - как только коптер начнет трястись от перекрученных pid то убирал газ, дизармил и в mission planner смотрел теущие значения и уменьшал их на 20-30%. К примеру затрясло на 18 - поставил 14 и т.д. Убираем выбранные pid для тюна поставив “None” и жмем wite params.
После перегрузить и обязательно проверить что новые pid сохранились…
Также можно тюнить другие пиды которые rate pids… Главное менять диапазоны не забывать - а то будут казусы прям сразу)))

Затем тестил эти pid на улице - чутка убрал потом, что-то не понравилось чтоль))

Вот так и делал… вроде летает после этого хорошо, главное дома теперь можно не бояться 😄

Spartak1245
Hyperion:

это древний полетник на атмеге. современных прошивок нет
firmware.ardupilot.org/Copter/stable-3.6.8/
это последняя

А для планера какая последняя? И второй вопрос какую плату выбирать из списка?

kasatka60

Для арду последняя 3.2.1
Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.

Spartak1245:

И второй вопрос какую плату выбирать из списка?

Смотря какая плата.

Spartak1245
kasatka60:

Для планера 3.4
Это для полетников на атмеги.

Я понял. У меня Mini Apm Pro. У меня 3.4.0 стоит. Походу последняя.

11 days later
Spartak1245

Всем привет еще раз. Подскажите, можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?

arb
Spartak1245:

можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?

У всех 1 вход - 1 напряжение. Вопрос не совсем точный.
Если хочется пересчет - надо ставить делитель (не в проге).
Хочется с первой банки - нужен вывод.
Хочется по минимальной банке - надо делать выводы со всех банок, собирать схему, написать прогу (или найти) и будет на банку.

kasatka60

Вроде же прошивка поддерживает два датчика напряжения. На первый вывести стандартный датчик тока и напряжения, а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки. А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?

arb
kasatka60:

а на второй через делитель подключить к примеру напряжение с первой ячейки.

Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.

kasatka60:

А в настройках указать откуда считывать показания напряжения через делитель и вывести на осд. Должно же прокатить?

А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.

schs
Spartak1245:

Всем привет еще раз. Подскажите, можно ли сделать напряжение на банку, а не общее на mini apm pro?

Если нужно среднее - увеличить делитель, будет вместо 16.8 показывать 4.2
По правильному - нужен измеритель на балансировочный разъём, с него выдавать наименьшее. Когда то писал прошивку под такой контроллер на меге.

Spartak1245
arb:

Да можно и без делителя - вход выдерживает 5В. Но это только первая банка от минуса.

А еще не запутаться в защитах. Тогда должно прокатить.
А еще разобраться, что же все таки хочется.

А куда подключать то нужно этот плюс от первой банки от A0 - до A11 и в сигнальный подключать?
И второй вопрос. Volt pin какой нужно выбирать? Там в основном pixhawk. Или он измениться когда я выберу порт “A” ?
Читаю full parametr list и там написано на А13 но у меня такого нет и еще пишут про 3.3v, не совсем понятно где именно, видимо 3dr модуль?! Хотя кто-то пишет, что ближе к 6 вольт держит наверное порт А, как я понял.
В общем вот скрины бат 1 какие у меня и бат 2, что есть на выбор.

Spartak1245

Прошу прощения за флуд но вот полная картинка, чтобы было нагляднее видно.