А давайте обсудим Arducopter - APM
Попробовал я сделать ещё полет и с носа 10гр веса убрал, так крыло все равно задирает нос. Я в тупике! Не пойму в чем дело. Может прошивка за глючила ? Есть ли у вас 3.4.0 версия? Не могу в инете найти, точнее есть но вот какую плату выбрать не пойму, то ли apm1 или apm2?
Еще думаю может Элевоны опустить? Они подняты где-то на 1см от профиля крыла. Хотя я на земле пробовал переключать режимы, так элевоны смещаются на 1 мм всего лишь.
Если есть какие-то догадки, помогите.
почему на крыле Рептилия с размахом в 800мм
Казалось бы, при чём тут ардуКОПТЕР? 😁
Сначала надо сделать так, что бы крыло летело ровно и нормально БЕЗ КОНТРОЛЛЕРА. И уже потом устанавливать автопилот. 1 См от профиля крыла это ЯВНО многовато для такой модели. Там миллиметра 2 или 3 что то типа. Насчет переворота точно не скажу, т к всегда ставил по стрелке. Но если перевернули на 90 град, то и ставить нужно явно тоже 90 град.
Казалось бы, при чём тут ардуКОПТЕР? 😁
Ну так-то да😁 но все же. Хоть тема ожила немного 😃
Сначала надо сделать так, что бы крыло летело ровно и нормально БЕЗ КОНТРОЛЛЕРА. И уже потом устанавливать автопилот. 1 См от профиля крыла это ЯВНО многовато для такой модели. Там миллиметра 2 или 3 что то типа. Насчет переворота точно не скажу, т к всегда ставил по стрелке. Но если перевернули на 90 град, то и ставить нужно явно тоже 90 град.
Все я понял. Значит я тогда все правильно выставил ориентацию АП. А сейчас я думал, нужно указать где нос крыла)) В акро я сегодня тоже не попробовал, гроза была, боялся ее 😁 Мало ли в антенну шарахнет. А вот в Акро я всегда пробовал, чтобы летело ровно, а уж потом с АП летать и понимать, что он никаких кардинальных поправок не делает с крылом. Все-таки я думаю у меня тупо задняя центровка, почти на 1см. т,е 140мм. Считал по Калькулятору он мне так вывел это 18%. А для крыла нужная ЦТ это 130мм. Почему посчитало, так потому что у меня фьюз больше и из-за этого. Нужно попробовать ЦТ сместить в перед еще и думаю норм станет.
Еще вот с ГПС не совсем понятно. Вроде бы установил я ROLL 180, а он мне может стрелку красную показывать назад вообще. Ставлю 315гр приблизительно вперед но и то криво. И в полете бывало, что летит в Круизе или RTl и он через некоторое время резко меняет курс потому, что азимут видимо не правильный по которому летит. Или если в RTL, то летит не на базу а в сторону, а потом через некоторое время резко влево и уже летит домой. Я так понял по координатам GPS сверил, что не там дом и сменил курс. А вот стрелка на OSD показывает дом правее куда изначально он взял курс. Вот и не знаю, как выставить правильную ориентацию у GPS. Модель GPS Beitian bn-880
прошу помощи, в Mission planner ch4(yaw) и ch 5 двигаются вместе?
приемник FS-i6 передатчик fs-ia6 где искать, что делать? поиск не дал результата:) на дисплее апы все норм. двигается
Проблема скорее всего в передатчике. Стоит еще раз проверить. Бывает и такое.
Может копия где в настройках стоит.
Тоже думаю что траблы с передатчиком, так как перепрошивал а-пу, а изменений нет. Может еще какие версии есть?
Возможно ли перепрошить передатчик fs-ia6
Проблема скорее всего в передатчике. Стоит еще раз проверить. Бывает и такое.
Может копия где в настройках стоит.
А что в нем можно проверить?
Всем спасибо, вопрос снят нашел к/з на передатчики, убрал все ок!!!
Пересобрал коптер, вместо напечатанной рамы “аля мавик” купил обычную карбоновую. И решил заняться калибровкой датчика тока. Нашел статью по калибровки для айнава и решил попробовать данным методом. Запитал коптер от источника питания и сравнил показания полетника и источника питания на разных положениях газа. В экселе 2016 вбил эти значения и построил обычный график по точкам. К каждому графику добавил “линию тренда” (линейный прогноз) и в свойствах поставил галочку “показывать уравнение на диаграмме”. Через отношения коэффициентов линий тренда нашел новое значение датчика тока. А офсет настраивал уже в ручную подбирая его. Хотя можно попробовать посчитать через смешении линий, но результат “на капельку” отличиется от подобранного. Только я не на больших токах настраивал, а то коптер в руках трясется в попытках стабилизировать и из-за этого ток прыгает и перезагружается источник питания. Теперь хотя бы до 2 ампер у меня показания на osd и на источнике питания совпадают.
Попробуйте так же посчитать у себя. И перед настройкой офсет должен быть равен нулю.
Может данный метод прокатит?
Может данный метод прокатит?
Прокатить то прокатит, только зачем это для 2 А. Или я не правильно понял Вашу мысль и изложение но это бесполезная трата времени и сил. Вы же не летаете на 2А токе. У Вас где-то 12-16 рабочий ток. И датчик может себя вести и выдавать показания совсем иначе на более высоких токах чем на измеренном Вами “холостом” диапазоне. Тут не просчитывать, тут мерить нужно. Ну а если Вы спрогнозировали новые значения для рабочего тока опираясь на измерения в диапазоне 2А то это “пальцем в небо”. И если Вам так важна точность до ,000 тока видеть то и настраивать нужно в диапазоне рабочем. А вот про раму интереснее - какую купили. Ибо достала меня “пластилиновая” аля DJI 450.
А вот напряжение и датчик напряжения калибровать желатльно. Слишком много параметров завязано на показаниях напряжения.
У меня тоже есть вопрос. Есть пиксхавк (соственно это не важно) и есть DEV 4.1 прошивка коптер. Собственно проблема в том что летаю на ионках и порог на них ниже чем на полимере. Выставляю MP Alert on Low Battery опция выключена. В FS выставлено Low Battery=10.5 и Reserved MAN=0 Остальные параметры по батеру на картинке.
А в итоге еб…ся вчера при акб 11.5 хотя должен был летать до 10.5. Коптер тупо резко пошел вниз при акб 11, 7 примерно.
Где не выставил правильно?
Единственное что нашел то вот этот параметр не изменился при изменении через вкладки МП а не через фул параметр
Но даже если остался активным пункт при … акб выполняем RTL но параметр то лов батеру стоит 10,5. Кто подскажет куда копать? Единственное что придумал - выключить нафиг Bat_FS в ноль. Тем самым запретив какое либо действие при низком уровне заряда АКБ.
Если нужно лог и параметры того полета то выложу.
Вот параметры. Лог слишком большой (50 метров) выложил на яндекс диск К сожалению я не знаю как вырезать интересующее из лога, поэтому выложил весь. Интересующий момент в самом конце лога. Если попутно ответите и на вопрос как бороться с Yaw inccorecr буду признателен.
ПС. Если разместил не в той ветке - сори и админы пусть переместят в нужную
Прокатить то прокатит, только зачем это для 2 А. Или я не правильно понял Вашу мысль и изложение но это бесполезная трата времени и сил
Моя мысль в том, если данным методом измерить токи до каких-то определенных значений, а после на больших токах тоже показания будут совпадать, то почему бы не юзать данный метод. Наверно не у всех есть измерители, которые меряют токи за 10 ампер. А то у меня есть гекса 5кг, которая в висении жрет около 30 ампер. А в полете против ветра и того до 50-60 ампер.
У Вас где-то 12-16 рабочий ток.
у меня ток висения 4-5 ампер, а если полетушки в лойтере, то наверное до 10-15 ампер максимум, но это в теории. Буду проверять.
И датчик может себя вести и выдавать показания совсем иначе на более высоких токах чем на измеренном Вами “холостом” диапазоне
для айнава данная фишка прокатила. И токи на простое и на токах до 10 ампер совпадают практически идеально.
А вот про раму интереснее - какую купили
Рама HSKRC X328, движки от мавика, пропы от мавик про платинум. Аккумулятор 3s liion шоколадки.
Собственно проблема в том что летаю на ионках и порог на них ниже чем на полимере.
я единственное выставлял минимальное напряжение, что бы ругалось, а так доводил напряжение до 3 вольт на банку и проблем не было. Все остальное по умолчанию.
Ну с амперами и измерением - дело хозяйское. Я больше ориентируюсь в полете напряжением а ток это только информативно-познавательный датчик для меня при играх с настройками и прочим. Остановлюсь с доводкой-пониманием уберу.(пока висит, но думаю убрать из осд)
4-5А ток висения на ? Вес какой? Сетап на 1560 грамм кушает 11-13А c 9545 пропами при висении. (у меня кушает так. Зависит от погоды, ветра)
Вот и я выставил минималку на 10,5. Получаем 2,62 на банку (4S АКБ) А он, коптер, тупо выполняет аварийную посадку при 11,5-12.0. И это не нормально раз я поставил 10,5 лов батеру. Ну а вообще вырубить реакцию арду на лов батеру конечно можно. И скорее всего так и сделаю. Не хочется “подарков” от арду в полете получать как-то. Когда летиш, рассчитав запас акб, домой а он тебе аварийку и с высоты вниз. Может конечно это на dev прошивке а на стабильной все ок. Но мне нужны фильтра, телеметрия esc. ну и все надеюсь что допилят управление VTX
Ионки здорово проседают на больших токах, может как раз и возникает такая ситуация?
То что проседают и проседают хорошо особенно в начале (мах заряда) и в конце (мин заряда) это понятно, закономерно и это знаю. Но вот лог батеру. Последний сегмент это и есть аварийка и выполнять ее он начал при почти 12в. Далее несколько метров шел на аварийке вниз и потом трава, пропы запутались - врубил мотор стор.
Вот и не пойму логику арду про лов батеру 10.5 и сажаю на аварийке при 12в
По проседанию вначале - хорошо видно на логе. При полной акб 16,4в проседает почти на 1в. Но тут ничего не сделаю. Ток 13-15а при 4s2p ионках тесла. На литокале еще больше просадка - до 1,6 вольт. А делать 4s3р не вижу смысла - вес акб сожрет почти все плюшки. В принципе если не разберусь то вырублю лов батеру и буду летать до 3в на банку. Хотя ионки безболезненно позволяют выжать до 2,6-2,7 на банку. А этого мизера иногда и не хватает 😃
Коптер тупо резко пошел вниз при акб 11, 7 примерно
Если нужно лог и параметры того полета то выложу.
Похоже дело здесь не в ардукоптере, а по каким-то причинам аппарату не хватило тяги. Началось с того, что летая в stabilize вы в 41:05 прибавили газ, при этом 3-й мотор вышел в насыщение. Несмотря на это, аппарат не смог быстро погасит вертикальную скорость и через секунду AP выдал Potential thrust loss(3). Потом вы инициируете RTL, коптер с трудом (3-й мотор опять выходит в насыщение) начинает набирать заданную высоту (15м), но не добрав 1.5 метра окончательно теряет стабильность и, кувыркаясь, падает.
А теперь тот же момент с ESC-телеметрией. Тут довольно странно: несмотря на увеличение газа обороты практически не растут. Так что проверьте, нет ли регуляторах отсечки. Хотя, насколько я помню в BHL_32 её какое-то время назад убрали как таковую. Странно что ток при всём этом всё же повышается в полтора раза. Возможно происходит срыв синхронизации или что-то подобное. В любом случае стоит проверить работу ВМГ на низких напряжениях в домашних условиях.
Спасибо. Разжевали немного.
- Такое, отсечка или посадка при низком уровне акб, за этим модулем наблюдалось и при батарее 3S ранее.
- По кувыркаясь - эт точно так и было. Хотел тупо не заморачиваясь дотянуть домой на RTL. Дальше Вы все описали точно так как и
произошло. - По тосечке ESC. Насколько понимаю то нет ее. Вот скрин
Возможно что параметры PWM…48kHz нужно уменьшить. Но такое (сам садился при низких значениях акб) было за этим пиксом и регулями и на значениях 24.
Еще вопрос - не могли бы Вы проанализировать эти постоянные Yaw imbalance
Склоняюсь к мысли что это вносит рама (аля DJI-450 с “пластилиновыми” лучами). Слишком она “живенькая” на лучах. Из-за этого и разница в оборотах движков. Отсюда и imbalance. Но проверю скоро. Последний инцидент исчерпал запас лучей. Сейчас занимаюсь переходом на лучи из 16 трубы. Осталось начертить и распечатать держатели под пластины 450. Там точно проверю - кто виноват в imbalance
Спасибо за ответ и расшифровку.
4-5А ток висения на ? Вес какой?
вес около 500 грамм
Ионки здорово проседают на больших токах, может как раз и возникает такая ситуация?
да никак это не должно влиять, если специально не поставить режим посадки при низком напряжении. Я этот параметр никогда не изменяю, по умолчанию он выключен. Единственное - при арме может не запустить движки, но не проверял.
Вот скрин
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry. На мультироторных аппаратах эта опция приводит к тому, что все регуляторы самостоятельно шлют данные и на RX FC получается каша.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Yaw imbalance
Yaw imbalance завязан на I составляющую PID регулятора yaw оси. Тригеррится по любому из следующих условий:
- I (переменная PIDY.I в логах) дошло до насыщения (параметр ATC_RAT_YAW_IMAX, 0,5 в вашем случае)
- Отфильтрованное значение I (через low pass фильтр с частотой среза 0,05Гц) превысило 0,75*ATC_RAT_YAW_IMAX
- Отфильтрованное значение I превысило константное значение 0,1 - очень спорное решение, но как есть.
Сообщение триггерится не более чем раз в 10 секунд.
В вашем логе действительно есть разбаланс между правыми и левыми моторами. На правые для удержания курса AP приходится давать бОльшие значения газа. Без корректных данных об оборотах, о причинах можно только гадать. Как вариант:
- Неверная калибровка регуляторов. У вас DSHOT - неактуально.
- Разный KV моторов.
- Разные пропеллеры. Как вариант - несимметричные левые и правые пропеллеры.
- Невертикальность осей моторов.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А то ввел частоту, канал, сетку, мощность, н нужном парту выбрал 39-смартаудио и все равно тишина.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А где Вы на порту-портах нашли 39 протокол? У меня МП (мишен планер) арду DEV 4.1 коптер. Обновлял с неделю назад. Протоколы заканчиваются на 31. А по смарт аудио - у меня тоже не получилось завести. Все упирается в протокол VTX. Хотя некоторые утверждают что запустили управление через скрипт. Но повторял и его - ноль реакции.
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry.
А как тогда задействовать телеметрию ESC? Если перевожу телеметрию на ESC с авто в офф то данные в МП пропадают. Настраивал по мануалу BLHeli_32 and BLHeli_S ESC Telemetry ардупилота.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32
Yaw imbalance - пока отложу до перевода на нормальные лучи. Там действительно очень живое соединение части мотомаунта (площадки под мотор) с телом луча. И думаю что именно в этом и проблема. Так как пропы одинаковые, моторы тоже одной серии. Плюс трясет его (коптер) при ровном горизонтальном полете. Чуть убрал тряску автотюном но убрал не до конца. (собственно лог выложенный) это и есть автотюн + потом попытка проверки результата 😃 ) Спасибо за разъяснения и науку.