А давайте обсудим Arducopter - APM
Может данный метод прокатит?
Прокатить то прокатит, только зачем это для 2 А. Или я не правильно понял Вашу мысль и изложение но это бесполезная трата времени и сил. Вы же не летаете на 2А токе. У Вас где-то 12-16 рабочий ток. И датчик может себя вести и выдавать показания совсем иначе на более высоких токах чем на измеренном Вами “холостом” диапазоне. Тут не просчитывать, тут мерить нужно. Ну а если Вы спрогнозировали новые значения для рабочего тока опираясь на измерения в диапазоне 2А то это “пальцем в небо”. И если Вам так важна точность до ,000 тока видеть то и настраивать нужно в диапазоне рабочем. А вот про раму интереснее - какую купили. Ибо достала меня “пластилиновая” аля DJI 450.
А вот напряжение и датчик напряжения калибровать желатльно. Слишком много параметров завязано на показаниях напряжения.
У меня тоже есть вопрос. Есть пиксхавк (соственно это не важно) и есть DEV 4.1 прошивка коптер. Собственно проблема в том что летаю на ионках и порог на них ниже чем на полимере. Выставляю MP Alert on Low Battery опция выключена. В FS выставлено Low Battery=10.5 и Reserved MAN=0 Остальные параметры по батеру на картинке.
А в итоге еб…ся вчера при акб 11.5 хотя должен был летать до 10.5. Коптер тупо резко пошел вниз при акб 11, 7 примерно.
Где не выставил правильно?
Единственное что нашел то вот этот параметр не изменился при изменении через вкладки МП а не через фул параметр
Но даже если остался активным пункт при … акб выполняем RTL но параметр то лов батеру стоит 10,5. Кто подскажет куда копать? Единственное что придумал - выключить нафиг Bat_FS в ноль. Тем самым запретив какое либо действие при низком уровне заряда АКБ.
Если нужно лог и параметры того полета то выложу.
Вот параметры. Лог слишком большой (50 метров) выложил на яндекс диск К сожалению я не знаю как вырезать интересующее из лога, поэтому выложил весь. Интересующий момент в самом конце лога. Если попутно ответите и на вопрос как бороться с Yaw inccorecr буду признателен.
ПС. Если разместил не в той ветке - сори и админы пусть переместят в нужную
Прокатить то прокатит, только зачем это для 2 А. Или я не правильно понял Вашу мысль и изложение но это бесполезная трата времени и сил
Моя мысль в том, если данным методом измерить токи до каких-то определенных значений, а после на больших токах тоже показания будут совпадать, то почему бы не юзать данный метод. Наверно не у всех есть измерители, которые меряют токи за 10 ампер. А то у меня есть гекса 5кг, которая в висении жрет около 30 ампер. А в полете против ветра и того до 50-60 ампер.
У Вас где-то 12-16 рабочий ток.
у меня ток висения 4-5 ампер, а если полетушки в лойтере, то наверное до 10-15 ампер максимум, но это в теории. Буду проверять.
И датчик может себя вести и выдавать показания совсем иначе на более высоких токах чем на измеренном Вами “холостом” диапазоне
для айнава данная фишка прокатила. И токи на простое и на токах до 10 ампер совпадают практически идеально.
А вот про раму интереснее - какую купили
Рама HSKRC X328, движки от мавика, пропы от мавик про платинум. Аккумулятор 3s liion шоколадки.
Собственно проблема в том что летаю на ионках и порог на них ниже чем на полимере.
я единственное выставлял минимальное напряжение, что бы ругалось, а так доводил напряжение до 3 вольт на банку и проблем не было. Все остальное по умолчанию.
Ну с амперами и измерением - дело хозяйское. Я больше ориентируюсь в полете напряжением а ток это только информативно-познавательный датчик для меня при играх с настройками и прочим. Остановлюсь с доводкой-пониманием уберу.(пока висит, но думаю убрать из осд)
4-5А ток висения на ? Вес какой? Сетап на 1560 грамм кушает 11-13А c 9545 пропами при висении. (у меня кушает так. Зависит от погоды, ветра)
Вот и я выставил минималку на 10,5. Получаем 2,62 на банку (4S АКБ) А он, коптер, тупо выполняет аварийную посадку при 11,5-12.0. И это не нормально раз я поставил 10,5 лов батеру. Ну а вообще вырубить реакцию арду на лов батеру конечно можно. И скорее всего так и сделаю. Не хочется “подарков” от арду в полете получать как-то. Когда летиш, рассчитав запас акб, домой а он тебе аварийку и с высоты вниз. Может конечно это на dev прошивке а на стабильной все ок. Но мне нужны фильтра, телеметрия esc. ну и все надеюсь что допилят управление VTX
Ионки здорово проседают на больших токах, может как раз и возникает такая ситуация?
То что проседают и проседают хорошо особенно в начале (мах заряда) и в конце (мин заряда) это понятно, закономерно и это знаю. Но вот лог батеру. Последний сегмент это и есть аварийка и выполнять ее он начал при почти 12в. Далее несколько метров шел на аварийке вниз и потом трава, пропы запутались - врубил мотор стор.
Вот и не пойму логику арду про лов батеру 10.5 и сажаю на аварийке при 12в
По проседанию вначале - хорошо видно на логе. При полной акб 16,4в проседает почти на 1в. Но тут ничего не сделаю. Ток 13-15а при 4s2p ионках тесла. На литокале еще больше просадка - до 1,6 вольт. А делать 4s3р не вижу смысла - вес акб сожрет почти все плюшки. В принципе если не разберусь то вырублю лов батеру и буду летать до 3в на банку. Хотя ионки безболезненно позволяют выжать до 2,6-2,7 на банку. А этого мизера иногда и не хватает 😃
Коптер тупо резко пошел вниз при акб 11, 7 примерно
Если нужно лог и параметры того полета то выложу.
Похоже дело здесь не в ардукоптере, а по каким-то причинам аппарату не хватило тяги. Началось с того, что летая в stabilize вы в 41:05 прибавили газ, при этом 3-й мотор вышел в насыщение. Несмотря на это, аппарат не смог быстро погасит вертикальную скорость и через секунду AP выдал Potential thrust loss(3). Потом вы инициируете RTL, коптер с трудом (3-й мотор опять выходит в насыщение) начинает набирать заданную высоту (15м), но не добрав 1.5 метра окончательно теряет стабильность и, кувыркаясь, падает.
А теперь тот же момент с ESC-телеметрией. Тут довольно странно: несмотря на увеличение газа обороты практически не растут. Так что проверьте, нет ли регуляторах отсечки. Хотя, насколько я помню в BHL_32 её какое-то время назад убрали как таковую. Странно что ток при всём этом всё же повышается в полтора раза. Возможно происходит срыв синхронизации или что-то подобное. В любом случае стоит проверить работу ВМГ на низких напряжениях в домашних условиях.
Спасибо. Разжевали немного.
- Такое, отсечка или посадка при низком уровне акб, за этим модулем наблюдалось и при батарее 3S ранее.
- По кувыркаясь - эт точно так и было. Хотел тупо не заморачиваясь дотянуть домой на RTL. Дальше Вы все описали точно так как и
произошло. - По тосечке ESC. Насколько понимаю то нет ее. Вот скрин
Возможно что параметры PWM…48kHz нужно уменьшить. Но такое (сам садился при низких значениях акб) было за этим пиксом и регулями и на значениях 24.
Еще вопрос - не могли бы Вы проанализировать эти постоянные Yaw imbalance
Склоняюсь к мысли что это вносит рама (аля DJI-450 с “пластилиновыми” лучами). Слишком она “живенькая” на лучах. Из-за этого и разница в оборотах движков. Отсюда и imbalance. Но проверю скоро. Последний инцидент исчерпал запас лучей. Сейчас занимаюсь переходом на лучи из 16 трубы. Осталось начертить и распечатать держатели под пластины 450. Там точно проверю - кто виноват в imbalance
Спасибо за ответ и расшифровку.
4-5А ток висения на ? Вес какой?
вес около 500 грамм
Ионки здорово проседают на больших токах, может как раз и возникает такая ситуация?
да никак это не должно влиять, если специально не поставить режим посадки при низком напряжении. Я этот параметр никогда не изменяю, по умолчанию он выключен. Единственное - при арме может не запустить движки, но не проверял.
Вот скрин
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry. На мультироторных аппаратах эта опция приводит к тому, что все регуляторы самостоятельно шлют данные и на RX FC получается каша.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Yaw imbalance
Yaw imbalance завязан на I составляющую PID регулятора yaw оси. Тригеррится по любому из следующих условий:
- I (переменная PIDY.I в логах) дошло до насыщения (параметр ATC_RAT_YAW_IMAX, 0,5 в вашем случае)
- Отфильтрованное значение I (через low pass фильтр с частотой среза 0,05Гц) превысило 0,75*ATC_RAT_YAW_IMAX
- Отфильтрованное значение I превысило константное значение 0,1 - очень спорное решение, но как есть.
Сообщение триггерится не более чем раз в 10 секунд.
В вашем логе действительно есть разбаланс между правыми и левыми моторами. На правые для удержания курса AP приходится давать бОльшие значения газа. Без корректных данных об оборотах, о причинах можно только гадать. Как вариант:
- Неверная калибровка регуляторов. У вас DSHOT - неактуально.
- Разный KV моторов.
- Разные пропеллеры. Как вариант - несимметричные левые и правые пропеллеры.
- Невертикальность осей моторов.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А то ввел частоту, канал, сетку, мощность, н нужном парту выбрал 39-смартаудио и все равно тишина.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А где Вы на порту-портах нашли 39 протокол? У меня МП (мишен планер) арду DEV 4.1 коптер. Обновлял с неделю назад. Протоколы заканчиваются на 31. А по смарт аудио - у меня тоже не получилось завести. Все упирается в протокол VTX. Хотя некоторые утверждают что запустили управление через скрипт. Но повторял и его - ноль реакции.
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry.
А как тогда задействовать телеметрию ESC? Если перевожу телеметрию на ESC с авто в офф то данные в МП пропадают. Настраивал по мануалу BLHeli_32 and BLHeli_S ESC Telemetry ардупилота.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32
Yaw imbalance - пока отложу до перевода на нормальные лучи. Там действительно очень живое соединение части мотомаунта (площадки под мотор) с телом луча. И думаю что именно в этом и проблема. Так как пропы одинаковые, моторы тоже одной серии. Плюс трясет его (коптер) при ровном горизонтальном полете. Чуть убрал тряску автотюном но убрал не до конца. (собственно лог выложенный) это и есть автотюн + потом попытка проверки результата 😃 ) Спасибо за разъяснения и науку.
А где Вы на порту-портах нашли 39 протокол? У меня МП (мишен планер) арду DEV 4.1 коптер. Обновлял с неделю назад. Протоколы заканчиваются на 31. А по смарт аудио - у меня тоже не получилось завести. Все упирается в протокол VTX. Хотя некоторые утверждают что запустили управление через скрипт. Но повторял и его - ноль реакции.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио. Ну я его вбил. Может конфигуратор не обновили под поддержку smartaudio.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио
Вот в том то и дело - на сайте написано а в МП в параметрах порта заканчивается на 31. Логично предположить что его (39) там нет чем предполагать что он (39) там есть а просто забыли прописать строки в пункте описания. Тем более что все остальное вбиваем а смарт не работает. Ждемс или сами делаем-собираем по мотивам и инфе гюнса (вроде бы на гюнсе самое активное обсуждение смарта было). У меня таких познаний нет - самому собрать. Буду ждать. Справедливости ради стоит заметить что процес идет. Медленно но идет. С пол года назад из VTX опций было только енейбл и пару параметров еще. Щас уже в районе семи (если не ошибаюсь).
ППС. Собственно ради этого (самртаудио) только и пересел на DEV. Ну и еще телеметрии и фильтров.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио.
SmartAudio - это 37 протокол:
...
SerialProtocol_MSP = 32,
SerialProtocol_DJI_FPV = 33,
SerialProtocol_AirSpeed = 34,
SerialProtocol_ADSB = 35,
SerialProtocol_AHRS = 36,
SerialProtocol_SmartAudio = 37,
SerialProtocol_NumProtocols // must be the last value
Также обратите внимание, что нумерация бэндов и каналов начинается с 0.
А как тогда задействовать телеметрию ESC?
В вашем конфиге ничего криминального не увидел, должно работать. Единственное
SERVO_BLH_MASK и SERVO_BLH_OTYPE можно оставить 0. Эти параметры нужны, если вы подключаете дополнительные регуляторы и вам нужен для них DSHOT.
DSHOT1200 абсолютно избыточен, AP по-умолчанию выдаёт на моторы 1кГц, для этого даже DSHOT150 за глаза.
Если планируете использовать RPM фильтрацию, то увеличьте SERVO_BLH_TRATE хотя бы до 50.
И попробуйте поставить актуальную версию 4.1 beta3, в мастере всё-таки бывают разные сюрпризы.
Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32
32.8 - это актуальная версия. Для поддержки двустороннего DSHOT нужно установить сам AP с суффиксом -bdshot.
SmartAudio - это 37 протокол:
Перепроверил, действительно в настройках настроил 37 протокол, просто сюда на форум опечатку нарисовал. Но все равно не работает.
Поползал по инету, вроде рекомендуют ставить скорость 4800 и 4 (half-duplex). Но опять ни у кого не заработало. Только у одного с tbs unify32
Да нету, похоже что пока нет, в арду коптере такого протокола прописанного в стабе, бете или дев прошивках. Или прописан настолько криво что даже не выводится инфа о том что он (37 протокол) есть в параметрах. Не говоря уже про работу его (протокола). Иначе бы уже хоть у одного пытающегося, с прямыми руками, уже бы завелся VTX. Ждем милости сборщиков (прошивок) и чуда (дойдут руки у них до этого) Или они поделятся секретом КАК они это делают что работает у них.
Да вы издеваетесь? Как нету? Все параметры есть, что в бета прошивках, что в дэф прошивках. Вопрос в том что не хочет работать.
и смартаудио добавили с 4.1 версии. Проверяйте.
Я даже на ОСД выввел показания мощности видеопередатчика.
надо еще этим криворуким разрабам написать, что в 4.1 версиях dshot криво работает.
надо еще этим криворуким разрабам написать, что в 4.1 версиях dshot криво работает.
Пряморукий, возьми и поправь! Исходники открыты.
Пряморукий, возьми и поправь! Исходники открыты.
Я чтоли сломал. На 4.0.7 все работало, на 4.1 сломали.