А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот скрин
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry. На мультироторных аппаратах эта опция приводит к тому, что все регуляторы самостоятельно шлют данные и на RX FC получается каша.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Yaw imbalance
Yaw imbalance завязан на I составляющую PID регулятора yaw оси. Тригеррится по любому из следующих условий:
- I (переменная PIDY.I в логах) дошло до насыщения (параметр ATC_RAT_YAW_IMAX, 0,5 в вашем случае)
- Отфильтрованное значение I (через low pass фильтр с частотой среза 0,05Гц) превысило 0,75*ATC_RAT_YAW_IMAX
- Отфильтрованное значение I превысило константное значение 0,1 - очень спорное решение, но как есть.
Сообщение триггерится не более чем раз в 10 секунд.
В вашем логе действительно есть разбаланс между правыми и левыми моторами. На правые для удержания курса AP приходится давать бОльшие значения газа. Без корректных данных об оборотах, о причинах можно только гадать. Как вариант:
- Неверная калибровка регуляторов. У вас DSHOT - неактуально.
- Разный KV моторов.
- Разные пропеллеры. Как вариант - несимметричные левые и правые пропеллеры.
- Невертикальность осей моторов.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А то ввел частоту, канал, сетку, мощность, н нужном парту выбрал 39-смартаудио и все равно тишина.
А ктонить смартаудио настраивал на арду?
А где Вы на порту-портах нашли 39 протокол? У меня МП (мишен планер) арду DEV 4.1 коптер. Обновлял с неделю назад. Протоколы заканчиваются на 31. А по смарт аудио - у меня тоже не получилось завести. Все упирается в протокол VTX. Хотя некоторые утверждают что запустили управление через скрипт. Но повторял и его - ноль реакции.
Теперь по крайней мере понятно почему данные ESC-телеметрии такие странные. Отключите auto telemetry.
А как тогда задействовать телеметрию ESC? Если перевожу телеметрию на ESC с авто в офф то данные в МП пропадают. Настраивал по мануалу BLHeli_32 and BLHeli_S ESC Telemetry ардупилота.
А ещё лучше переходите на двусторонний DSHOT, он намного быстрее.
Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32
Yaw imbalance - пока отложу до перевода на нормальные лучи. Там действительно очень живое соединение части мотомаунта (площадки под мотор) с телом луча. И думаю что именно в этом и проблема. Так как пропы одинаковые, моторы тоже одной серии. Плюс трясет его (коптер) при ровном горизонтальном полете. Чуть убрал тряску автотюном но убрал не до конца. (собственно лог выложенный) это и есть автотюн + потом попытка проверки результата 😃 ) Спасибо за разъяснения и науку.
А где Вы на порту-портах нашли 39 протокол? У меня МП (мишен планер) арду DEV 4.1 коптер. Обновлял с неделю назад. Протоколы заканчиваются на 31. А по смарт аудио - у меня тоже не получилось завести. Все упирается в протокол VTX. Хотя некоторые утверждают что запустили управление через скрипт. Но повторял и его - ноль реакции.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио. Ну я его вбил. Может конфигуратор не обновили под поддержку smartaudio.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио
Вот в том то и дело - на сайте написано а в МП в параметрах порта заканчивается на 31. Логично предположить что его (39) там нет чем предполагать что он (39) там есть а просто забыли прописать строки в пункте описания. Тем более что все остальное вбиваем а смарт не работает. Ждемс или сами делаем-собираем по мотивам и инфе гюнса (вроде бы на гюнсе самое активное обсуждение смарта было). У меня таких познаний нет - самому собрать. Буду ждать. Справедливости ради стоит заметить что процес идет. Медленно но идет. С пол года назад из VTX опций было только енейбл и пару параметров еще. Щас уже в районе семи (если не ошибаюсь).
ППС. Собственно ради этого (самртаудио) только и пересел на DEV. Ну и еще телеметрии и фильтров.
я зашел на сайт арду, там написано, что 39 на порту - смартаудио.
SmartAudio - это 37 протокол:
...
SerialProtocol_MSP = 32,
SerialProtocol_DJI_FPV = 33,
SerialProtocol_AirSpeed = 34,
SerialProtocol_ADSB = 35,
SerialProtocol_AHRS = 36,
SerialProtocol_SmartAudio = 37,
SerialProtocol_NumProtocols // must be the last value
Также обратите внимание, что нумерация бэндов и каналов начинается с 0.
А как тогда задействовать телеметрию ESC?
В вашем конфиге ничего криминального не увидел, должно работать. Единственное
SERVO_BLH_MASK и SERVO_BLH_OTYPE можно оставить 0. Эти параметры нужны, если вы подключаете дополнительные регуляторы и вам нужен для них DSHOT.
DSHOT1200 абсолютно избыточен, AP по-умолчанию выдаёт на моторы 1кГц, для этого даже DSHOT150 за глаза.
Если планируете использовать RPM фильтрацию, то увеличьте SERVO_BLH_TRATE хотя бы до 50.
И попробуйте поставить актуальную версию 4.1 beta3, в мастере всё-таки бывают разные сюрпризы.
Не подскажете ресурс с двухсторонней прошивкой. То что мне дает прога BL то только 38 релиз. ESC Razor_32
32.8 - это актуальная версия. Для поддержки двустороннего DSHOT нужно установить сам AP с суффиксом -bdshot.
SmartAudio - это 37 протокол:
Перепроверил, действительно в настройках настроил 37 протокол, просто сюда на форум опечатку нарисовал. Но все равно не работает.
Поползал по инету, вроде рекомендуют ставить скорость 4800 и 4 (half-duplex). Но опять ни у кого не заработало. Только у одного с tbs unify32
Да нету, похоже что пока нет, в арду коптере такого протокола прописанного в стабе, бете или дев прошивках. Или прописан настолько криво что даже не выводится инфа о том что он (37 протокол) есть в параметрах. Не говоря уже про работу его (протокола). Иначе бы уже хоть у одного пытающегося, с прямыми руками, уже бы завелся VTX. Ждем милости сборщиков (прошивок) и чуда (дойдут руки у них до этого) Или они поделятся секретом КАК они это делают что работает у них.
Да вы издеваетесь? Как нету? Все параметры есть, что в бета прошивках, что в дэф прошивках. Вопрос в том что не хочет работать.
и смартаудио добавили с 4.1 версии. Проверяйте.
Я даже на ОСД выввел показания мощности видеопередатчика.
надо еще этим криворуким разрабам написать, что в 4.1 версиях dshot криво работает.
надо еще этим криворуким разрабам написать, что в 4.1 версиях dshot криво работает.
Пряморукий, возьми и поправь! Исходники открыты.
Пряморукий, возьми и поправь! Исходники открыты.
Я чтоли сломал. На 4.0.7 все работало, на 4.1 сломали.
Всем привет. У меня такой нестандартный вопрос.
Заметил, что в iNav osd показывает немного с меньшей скоростью, что ли т.е опрос данных идет медленнее или берется среднее значение каких либо показаний. Нельзя на apm minimosd, так же сделать? Может скорость порта снизить, если такое возможно?! А, то показания например Тока или расход на километр в mAh быстро прыгают очень раздражает, а в inav прям красота. Надеюсь вы меня поняли?!
Нельзя на apm minimosd, так же сделать?
Можно. Почитайте описание прошивки minimosd от nightghost
Да вы издеваетесь? Как нету? Все параметры есть, что в бета прошивках, что в дэф прошивках.
А будьте так любезны показать скрин фул параметров порта на котором подвязан VTX. Именно порта (скорость, протокол, прочее…)
ПС Я уже поти год сижу на DEV и наверное пол года из этого времени на 4.1. Регулярно перезаливаю релиз - а протокола так и нет. Может я не там смотрю-ищу? Просвятите а еще лучше скрин как и просил выше.
что в 4.1 версиях dshot криво работает
В чем именно заключается “кривизна” по вашему мнению? Опять же сижу на 1200 dshot. И вроде бы косяков не замечаю. Опять же - может не знаю на что обращать внимание - буду признателен за ликбез.
показания например Тока или расход на километр в mAh быстро прыгают очень раздражает, а в inav прям красота. Надеюсь вы меня поняли?!
В дополнение к сказанному schs добавлю что, если точнее то: почитать и настроить параметры порта к которому подключен OSD. Там есть скорости опроса по опциям (типа высота, расстояние и прочее) Именно опции порта а не скорость порта. Вот их и “крутите”
ПС. Для лучшего понимания о чем речь то вот Вам скрин настроек 1 порта (по умолчанию именно к нему подкючаем OSD)
Файл кликабелен. В описании опций (с лева колонка) написано за что отвечает данная опция.
В чем именно заключается “кривизна” по вашему мнению? Опять же сижу на 1200 dshot. И вроде бы косяков не замечаю. Опять же - может не знаю на что обращать внимание - буду признателен за ликбез.
На 4.0.7 все нормально работало. Скачал 4.1 beta3, правый задний не работает на dshot600. Меняю на dshot150, вообще ни один не работает. На dshot300 заработал. Потом скачал dev версию недельной давности и там движки заработали. Скачал 4.1beta4 и опять правый задний неработает с такими же глюками. Потом скачал dev версию от позавчерашнего дня и там опять те же глюки и плюс к этому перепунанны выходы на моторы C и D местами. Работают движки только на dshot300. На dshot1200 не проверял.
На айнаве движки работают на dshot600.
А будьте так любезны показать скрин фул параметров порта на котором подвязан VTX. Именно порта (скорость, протокол, прочее…)
ПС Я уже поти год сижу на DEV и наверное пол года из этого времени на 4.1. Регулярно перезаливаю релиз - а протокола так и нет. Может я не там смотрю-ищу? Просвятите а еще лучше скрин как и просил выше.
Смылка на описание параметров.
ardupilot.org/plane/docs/common-vtx.html
Скриншот введенных настроек будет попозже.
Можно. Почитайте описание прошивки minimosd от nightghost
Сейчас залью её.
А будьте так любезны показать скрин фул параметров порта на котором подвязан VTX. Именно порта (скорость, протокол, прочее…)
ПС Я уже поти год сижу на DEV и наверное пол года из этого времени на 4.1. Регулярно перезаливаю релиз - а протокола так и нет. Может я не там смотрю-ищу? Просвятите а еще лучше скрин как и просил выше.В чем именно заключается “кривизна” по вашему мнению? Опять же сижу на 1200 dshot. И вроде бы косяков не замечаю. Опять же - может не знаю на что обращать внимание - буду признателен за ликбез.
В дополнение к сказанному schs добавлю что, если точнее то: почитать и настроить параметры порта к которому подключен OSD. Там есть скорости опроса по опциям (типа высота, расстояние и прочее) Именно опции порта а не скорость порта. Вот их и “крутите”
ПС. Для лучшего понимания о чем речь то вот Вам скрин настроек 1 порта (по умолчанию именно к нему подкючаем OSD)
Файл кликабелен. В описании опций (с лева колонка) написано за что отвечает данная опция.
Значит мне нужно Hz 010 уменьшать для медленного обновления же правильно?
Значит мне нужно Hz 010 уменьшать для медленного обновления же правильно?
Ну я бы смотрел-крутил параметр SR1_EXT_STAT. Именно он, по описанию, отвечает за напругу и ток в том числе. Текущая скорость обновления параметра, допустим 2 и поставив 1 Вы замедлите ( в теории) в половину скорость обновления. Имейте ввиду что во многих мануалах по OSD часто упоминают (кроме SR1) параметры SR0. Как-то и они влияют на работу порта 1 (OSD). Но следует заметить что SR0 это все же порт USB. Если ошибаюсь, то пусть меня поправят более знающие пользователи.
Смылка на описание параметров.
Это и так знают все и я не отрицаю а наоборот писал выше что по сравнению с годичной давностью в VTX добавили много новых параметров.
А разговор шел вот об этой строке в указанном Вами мануале. “Set SERIAL5_PROTOCOL to 37 to enable SmartAudio.” Так вот покажите мне пожалуйста этот протокол в full parametr Вашего порта VTX. А именно вот такой скрин
Где 37 протокол SmartAudio прописан и указан. Именно это и я хотел сказать в посте выше.
По 4.1 не имел счастья пользовать беты - сразу сел на DEV. Повторюсь - десятки раз за последний год обновлял прошивку. Пол года пользую DSHoot1200. Ни разу глюков в виде Ваших не наблюдал. Сраведливости ради отмечу что последний раз обновлял с полторы недели назад. Сижу на DEV 4.1 платформа fmuv3.
Ну и последнее. Озвучьте имя своего полетника пожалуйста. Ибо,допустим, для pixhawk 2.4.7 (F4 проц) DSHoot может работать только на выходах 9-14. И по любому после прошивки приходится заново прописывать нужные порты. Ну а если Вы после прошивки не делаете resset full parametr то это и говорит о том что Вы залив новую прошивку соглашаетесь пользовать хре…н знает какие и хре…н знает кем установленные параметры. Отсюда, вполне допускаю, у Вас и “караул” с DSHoot. Ну и последнее - как Вы определяете тип активированного на ESC протокола? “На глазок”, или еще как?
вучьте имя своего полетника пожалуйста
matek f405-ctr
Вы после прошивки не делаете resset full parametr то это и говорит о том что Вы залив новую прошивку соглашаетесь пользовать х
Если не путаю, то айнав конфигуратор перед прошивкой затирает все данные, а только потом прошивает. Если не полностью затирает, то да, видно в этом мой косяк.
Ну и последнее - как Вы определяете тип активированного на ESC протокола? “На глазок”, или еще как?
Что значит на глазок или еще как? Я в настройках арду выставил нужный dshot и все
Где 37 протокол SmartAudio прописан и указан. Именно это и я хотел сказать в посте выше.
Посмотрел, не нашел в mission planer описание про smartaudio.
Скачал бета версию mission planer, там есть упоминание про smartaudio.
Думаете версия mission planer влияет на прошивку и работу smartaudio?
С bidirection dshot решил проблему. Надо было просто глаза пошыре открывать. Я то обычно заходил в папку matekf405 и там искал прошивку с припиской dbshot, и думал что уже просто добавили в прошивку без приписки названия. Оказывается надо было смотреть чуть ниже на папку с названием MatekF405-bdshot, где и лежала прошивка. Прошил, восстановил параметры, откалибровал аксель и компас, опять восстановил параметры. Теперь появился в настройках параметр SERVO_BLH_BDMASK, где и указал какие движки у меня с телеметрией. Перезагрузил и обороты стал показывать.