А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня рама H
И мозг стоит почти на одной прямой с левой парой двигателей.
Ни каких дополнительных настроек не делал.
Интересный момент: если мозг в центре, то качания (наклоны) вызывают минимальные ускорения, а если мозг не в центре, то раскачка вызывает некислые ускорения, которые мозг должен как то отфильтровывать…
я выбросил из серва потенциометр . и впаял пару резисторов…
тоесть превратил серв в обычный мотор…
нужна теперь настройка этой всей системы…
вот парюсь
Надо отключить в МР стабилизацию по этой оси и поставить канал, которым эта ось будет управляться.
Интересный момент: если мозг в центре, то качания (наклоны) вызывают минимальные ускорения, а если мозг не в центре, то раскачка вызывает некислые ускорения, которые мозг должен как то отфильтровывать…
В раскачиваниях рама замечена не была
Надо отключить в МР стабилизацию по этой оси и поставить канал, которым эта ось будет управляться.
ну как бы идея в том чтобы создать систему именно стабилизации и управления …
при помощи этих сервов!
Дак у Вас серва не в курсе в каком положении она стоит. Вы же резистор постоянник поставили, вот контроллер и считает что серва стоит и дает на нее команду отклоняться.
И обе сервы отклоняются до упора, даже не подозревая об этом.
И обе сервы отклоняются до упора, даже не подозревая об этом.
Нет обратной связи по положению - будет крутится.
Интересный момент: если мозг в центре, то качания (наклоны) вызывают минимальные ускорения, а если мозг не в центре, то раскачка вызывает некислые ускорения, которые мозг должен как то отфильтровывать…
Некислые , это какие ?(=
w*R , если мне не изменяет память
Если там делитель напряжения обычный, то по идее достаточно поменять 1 резистор.
включить в параллель с этим датчиком какой нибудь “резистор”, по вумному это называется шунт и откалибровать значения заново. точность упадет, диаппазон увеличится. ну а как иначе то?
Дак у Вас серва не в курсе в каком положении она стоит. Вы же резистор постоянник поставили, вот контроллер и считает что серва стоит и дает на нее команду отклоняться.
И обе сервы отклоняются до упора, даже не подозревая об этом.
именно )))
мне нужно при помощи настроек его оставаливать после определенного времени работы…
настроить скорость и время работы мотора ))
в варианте стандартной сервы…
по системе понятной только богу ктулху… соерва поворачивается на свой максимальный возможный угол и останавливается…
неучитавая тот факт что на подвесе между сервой и осью может быть некое империческое передаточное отношение ))
и то что серв прокрутился на 60 градусов… это передаточное отношение никак не колышет… в итоге камера отклонилась на пару градусов )))
в варианте непрерывного вращения добился необходимого количества оборотов…
но теперь нам нужно остановить серв…
тоесть в итоге… задать скорость и время вращения в нужнгую сторону мотора… при определенном угле наклона коптера!
В раскачиваниях рама замечена не была
это для меня и интересно…
Некислые , это какие ?(=
При движении вперед или вбок - рама наклоняется, если мозг поместить в центр, то гироскоп будет отслеживать наклон, а на аксель почти ни чего не придет…
При установке мозга в стороне от центра, при наклонах мозг будет перемещаться вверх или вниз, и чем дальше место установки мозга от центра, тем больше будут перемещения… и при равной угловой скорости - линейная скорость будет расти… Аксель будет воспринимать некоторое вертикальное ускорение.
Я так понимаю, что мозг попытается компенсировать эти вертикальные ускорения… или нет?
я выбросил из серва потенциометр . и впаял пару резисторов… тоесть превратил серв в обычный мотор… нужна теперь настройка этой всей системы… вот парюсь
Теперь это просто коллекторник и к нему регуль с реверсом ))
ну как бы идея в том чтобы создать систему именно стабилизации и управления … при помощи этих сервов!
подробностев бы, что именно не устраивало в сервах при применении их как сервы?
мне нужно при помощи настроек его оставаливать после определенного времени работы… настроить скорость и время работы мотора ))
Цель осталась недопонятой.
некое империческое передаточное отношение
Дак сразу бы так и сказали )
Вам теперь самое простое , вынести переменный резистор на ось подвеса, тем самым обеспечив ОС.
Все остальное будет криво работать, ИМХО.
Ну или сделать вариант как у БК )
При движении вперед или вбок - рама наклоняется, если мозг поместить в центр, то гироскоп будет отслеживать наклон, а на аксель почти ни чего не придет…
Что значит ничего не придёт ?
Идея верная .но этим всем можно пренебречь .Если сильно хочется , можно внести констатнту поправки .
А можно прикинуть, и забить (=
Извините, но может хватит о подвесе ? Идите в другую ветку и обсуждайте
Что значит ничего не придёт ?
почти ни чего…
Идея верная .но этим всем можно пренебречь
не, я понимаю, что будет летать…
но, если ставить камеру - то на кой хрен иметь дополнительные воздействия на нее?
Если сильно хочется , можно внести констатнту поправки .
Куда?
почти ни чего…
Придёт ровно столько сколько должно. Зададимся вопросом ,что меряют микромеханические акселерометры.
не, я понимаю, что будет летать…
но, если ставить камеру - то на кой хрен иметь дополнительные воздействия на нее?
По сравнению с остальными воздействиями , этим можно пренебречь. Подвес- наше всё …
Куда?
В показания акселерометров. ошибся. отчасти не константу …
Извините, но может хватит о подвесе ? Идите в другую ветку и обсуждайте
есть другая ветка для обсуждения возможностей платы ардукоптер!??
можно ссылочку!?
есть другая ветка для обсуждения возможностей платы ардукоптер!??
можно ссылочку!?
Ваша проблема больше относиться к подвесам вообще и к модификации сервоприводов дня них. На месте APM может быть любой другой контроллер - проблема будет та же.
По теме: На выходных планирую переделать вибро-развязку на PX4 и потестить немного на последних исходниках. По результатам отпишусь.
вибро-развязку на PX4 и потестить немного на последних исходниках.
Дак может и Ваша тема стоит отдельного разговора ? Оно хоть и схоже, но контроллер то другой ! Вам тут не место…
Зы, Будьте толерантны, это модно.
Оно хоть и схоже, но контроллер то другой !
На px4 я запускаю Arducopter. Так что мне тут место. Запускай я оригинальный нативный код не писал бы сюда.
Модуль GPS был заранее через u-center 7.0 переведен на работу со скоростью 38400 и частоту обновления 5Hz
GPS подключен к плате, плата к компу?
У меня почему то на любой скорости только Ready.